OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 855 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 123.29 of 147.00 AH used of 24V (16.13% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 103.84 of 122.20 AH used of 10V (15.02% remains)
• Surface angle -61.7 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.69, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 78
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 45 VBD -0.68 - - 98 - - - 2292 - -117.3 -25.80 - 2314 - - - - - - - - - - -
50 3.1 -3.3 2 97 roll -0.68 6.97 0.222 1836 249.4 2.35 0.059 3714 605.1 -117.3 -33.97 - 3412 -32.3 - - - - - - - - - -
133 9.1 -11.0 5 140 done -0.59 0.12 0.122 1871 291.7 2.25 0.033 2290 -632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
451 38.6 -8.5 21 455 roll -0.59 - - 1871 - 2.22 0.040 900 -626.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
503 43.2 -8.3 23 507 done -0.62 - - 1863 - 2.25 0.040 2302 623.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
826 70.4 -8.1 39 827 done -0.62 - - 1863 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1142 94.4 -7.6 62 1146 roll -0.64 - - 1853 - 2.30 0.045 3714 613.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1216 100.5 -7.6 68 1223 done -0.68 - - 1853 - 2.20 0.028 2291 -646.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1550 124.4 -6.5 99 1554 roll -0.71 - - 1853 - 2.30 0.044 889 -609.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1585 127.3 -6.9 101 1592 done -0.74 - - 1850 - 2.28 0.035 2294 616.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1917 148.5 -6.2 132 1921 roll -0.74 - - 1843 - 2.33 0.053 3707 606.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1959 152.0 -7.1 134 1963 done -0.78 - - 1843 - 2.17 0.028 2302 -647.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2291 177.7 -7.8 145 2292 done -0.78 - - 1843 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2599 200.5 -7.1 155 2602 roll -0.80 - - 1843 - 2.22 0.040 895 -633.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2639 203.7 -7.3 156 2643 done -0.83 - - 1837 - 2.22 0.034 2306 635.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2977 228.0 -7.3 167 2981 roll -0.83 - - 1828 - 2.35 0.048 3709 597.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3011 230.8 -7.6 168 3015 done -0.83 - - 1828 - 2.17 0.028 2302 -648.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3350 256.4 -7.5 179 3351 done -0.83 - - 1828 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3655 278.9 -7.4 189 3659 roll -0.83 - - 1828 - 2.28 0.046 895 -617.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3690 281.7 -8.0 190 3694 done -0.83 - - 1822 - 2.30 0.038 2313 616.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4051 310.8 -8.2 200 4052 done -0.83 - - 1822 - - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4353 337.2 -8.8 205 4354 done -0.83 - - 1822 - - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4656 364.8 -9.1 210 4657 done -0.83 - - 1823 - - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4959 389.8 -8.2 215 4963 roll -0.83 - - 1822 - 2.28 0.042 902 -618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4988 392.3 -8.7 215 4993 done -0.83 - - 1813 - 2.30 0.036 2305 610.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5330 420.2 -8.3 221 5334 roll -0.83 - - 1813 - 2.30 0.046 893 -613.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5415 427.8 -9.0 222 5419 done -0.83 - - 1807 - 2.25 0.036 2306 628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5765 455.8 -8.0 228 5766 done -0.81 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6069 480.9 -8.3 233 6074 roll -0.79 0.10 0.130 1828 200.0 2.38 0.048 3714 591.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6100 483.4 -7.7 233 6104 done -0.81 - - 1828 - 2.22 0.031 2306 -634.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6434 507.8 -7.3 239 6438 roll -0.84 - - 1828 - 2.30 0.045 898 -612.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6482 511.5 -8.0 239 6486 done -0.87 - - 1823 - 2.28 0.041 2299 614.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6798 535.9 -7.7 245 6799 done -0.87 - - 1822 - - - 2299 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7101 558.5 -7.4 250 7105 roll -0.87 - - 1823 - 2.33 0.042 893 -603.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7136 561.4 -8.2 250 7140 done -0.90 - - 1821 - 2.35 0.042 2305 600.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7465 586.7 -7.8 256 7469 roll -0.90 - - 1821 - 2.35 0.042 889 -602.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7522 591.4 -7.7 256 7526 done -0.92 - - 1812 - 2.33 0.037 2306 608.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7839 616.2 -7.8 262 7843 roll -0.92 - - 1812 - 2.35 0.046 886 -604.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7908 622.1 -8.9 263 7913 done -0.92 - - 1809 - 2.35 0.038 2307 604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8277 649.3 -7.4 269 8281 roll -0.92 - - 1809 - 2.35 0.042 889 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8322 653.0 -7.5 269 8326 done -0.92 - - 1807 - 2.35 0.044 2311 605.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8639 674.6 -6.7 275 8643 roll -0.92 - - 1796 - 2.35 0.054 3710 595.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8675 677.2 -7.8 275 8679 done -0.92 - - 1796 - 2.28 0.031 2290 -622.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9003 699.5 -6.7 281 9007 roll -0.90 - - 1797 - 2.25 0.049 900 -617.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9050 702.8 -7.0 281 9054 done -0.90 - - 1787 - 2.28 0.038 2304 615.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9379 727.2 -7.5 287 9381 done -0.86 0.10 0.131 1817 300.0 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9681 747.4 -6.7 292 9685 roll -0.89 - - 1817 - 2.30 0.048 891 -614.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9710 749.5 -7.3 292 9714 done -0.91 - - 1809 - 2.33 0.041 2307 607.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10049 772.8 -6.9 298 10050 done -0.91 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10353 794.8 -7.3 303 10357 roll -0.91 - - 1810 - 2.35 0.044 892 -602.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10387 797.3 -7.1 303 10391 done -0.91 - - 1808 - 2.35 0.038 2303 600.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10715 820.2 -6.9 309 10719 roll -0.91 - - 1808 - 2.38 0.047 895 -591.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10749 822.6 -6.9 309 10754 done -0.91 - - 1805 - 2.35 0.038 2306 600.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11079 843.5 -6.3 315 11083 roll -0.91 - - 1806 - 2.38 0.048 891 -594.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11113 845.9 -6.8 315 11117 done -0.91 - - 1795 - 2.35 0.038 2304 601.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11448 869.1 -6.8 321 11449 done -0.91 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11750 888.6 -6.3 326 11751 done -0.91 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12055 906.0 -5.7 331 12059 roll -0.91 - - 1792 - 2.38 0.053 3709 590.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12084 908.0 -6.9 331 12088 done -0.91 - - 1791 - 2.28 0.035 2306 -615.4 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12417 928.5 -6.2 337 12418 done -0.91 - - 1792 - - - 2306 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12720 946.8 -6.0 342 12721 done -0.91 - - 1791 - - - 2306 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13024 965.4 -6.2 347 13025 done -0.91 - - 1792 - - - 2306 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13326 984.9 -6.4 352 13330 roll -0.91 - - 1782 - 2.42 0.056 3710 580.2 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13361 987.3 -6.5 352 13366 done -0.89 0.10 0.119 1808 260.0 2.33 0.038 2300 -605.2 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13447 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13447 begin apogee
13457 992.7 5.6 354 13557 done -0.22 0.45 0.102 1955 326.7 - - 2299 - - 97.12 1.269 2931 -4.8 0.429 - - - - - - - - -
13558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13558 begin climb
13564 994.1 - 355 13675 roll 0.68 0.55 0.067 2151 356.4 2.62 0.054 3698 534.0 117.3 102.90 1.244 2450 -4.7 0.422 - - - - - - - - -
13707 992.4 6.9 358 13712 done 0.50 0.22 0.156 2110 -186.4 2.45 0.032 2304 -569.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14065 973.3 5.4 364 14069 roll 0.47 - - 2110 - 2.35 0.055 3708 597.4 119.2 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14094 971.4 6.6 364 14099 done 0.40 0.12 0.159 2088 -183.3 2.28 0.035 2297 -618.9 119.2 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14428 955.7 4.6 370 14452 done 0.43 - - 2088 - - - 2297 - 144.8 22.77 1.181 2340 -4.4 0.402 - - - - - - - - -
14732 939.7 5.4 375 14737 roll 0.51 0.08 0.089 2128 500.0 2.35 0.051 3710 601.3 147.2 - - 2336 - - - - - - - - - - -
14896 927.9 7.5 377 14901 done 0.40 0.20 0.148 2085 -215.0 2.25 0.037 2301 -626.2 147.2 - - 2334 - - - - - - - - - - -
15237 913.5 4.1 383 15278 done 0.49 0.08 0.084 2129 550.0 - - 2300 - 188.6 38.38 1.191 2161 -4.5 0.391 - - - - - - - - -
15539 896.0 5.9 388 15543 roll 0.47 0.12 0.131 2095 -283.3 2.33 0.049 3710 605.2 188.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
15584 893.3 5.6 388 15589 done 0.47 - - 2104 - 2.25 0.032 2292 -630.2 188.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
15903 877.4 5.1 394 15915 done 0.51 - - 2104 - - - 2293 - 199.5 10.05 1.035 2117 -3.8 0.362 - - - - - - - - -
16205 860.3 5.7 399 16209 roll 0.54 - - 2104 - 2.35 0.054 3713 604.3 199.5 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16251 857.2 6.9 399 16255 done 0.54 - - 2114 - 2.25 0.031 2294 -630.7 199.5 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16569 839.8 5.4 405 16575 done 0.54 - - 2114 - - - 2294 - 203.6 4.68 0.785 2100 -2.8 0.336 - - - - - - - - -
16871 825.5 4.6 410 16900 roll 0.58 - - 2114 - 2.42 0.054 3713 586.4 229.8 24.27 1.113 1994 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
16942 821.7 6.0 411 16946 done 0.58 - - 2124 - 2.25 0.031 2304 -626.2 229.8 - - 1992 - - - - - - - - - - -
17310 800.8 5.9 417 17311 done 0.58 - - 2124 - - - 2304 - 229.8 - - 1990 - - - - - - - - - - -
17612 782.8 6.0 422 17613 done 0.58 - - 2124 - - - 2304 - 229.8 - - 1989 - - - - - - - - - - -
17915 765.5 5.7 427 17919 roll 0.58 - - 2124 - 2.35 0.049 3714 600.0 229.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
17961 762.2 7.1 427 17965 done 0.58 - - 2134 - 2.30 0.038 2295 -617.0 229.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
18277 743.6 5.8 433 18279 done 0.58 - - 2134 - - - 2295 - 229.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
18582 725.8 5.9 438 18583 done 0.58 - - 2134 - - - 2295 - 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
18883 707.4 6.1 443 18887 roll 0.58 - - 2134 - 2.38 0.050 3707 593.3 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
18913 705.4 6.4 443 18918 done 0.55 0.10 0.139 2120 -140.0 2.25 0.038 2305 -623.1 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
19254 685.9 5.7 449 19258 roll 0.58 - - 2129 - 2.30 0.045 886 -617.0 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
19278 684.4 5.8 449 19282 done 0.62 - - 2129 - 2.30 0.037 2306 617.4 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
19622 664.4 5.8 455 19626 roll 0.62 - - 2129 - 2.30 0.053 3706 608.7 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
19709 658.5 7.2 456 19714 done 0.60 - - 2139 - 2.22 0.031 2301 -632.9 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
20060 637.1 6.1 462 20061 done 0.60 - - 2139 - - - 2301 - 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
20363 618.3 6.2 467 20364 done 0.60 - - 2139 - - - 2301 - 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
20666 599.2 6.4 472 20667 done 0.60 - - 2139 - - - 2301 - 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
20969 580.4 6.2 477 20970 done 0.60 - - 2139 - - - 2301 - 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
21273 563.5 5.5 482 21277 roll 0.60 - - 2149 - 2.30 0.044 895 -611.3 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
21303 561.7 5.6 482 21307 done 0.60 - - 2149 - 2.28 0.043 2302 617.1 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
21642 539.8 6.7 488 21647 roll 0.58 0.10 0.133 2123 -260.0 2.33 0.054 3708 603.4 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
21689 536.4 6.5 488 21693 done 0.58 - - 2131 - 2.28 0.038 2292 -621.1 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22016 514.9 6.6 494 22020 roll 0.58 - - 2140 - 2.30 0.044 890 -609.6 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22069 511.2 6.6 494 22073 done 0.61 - - 2141 - 2.30 0.043 2308 616.5 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22385 490.4 6.5 500 22389 roll 0.61 - - 2141 - 2.33 0.047 3707 600.4 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22433 487.0 6.9 500 22438 done 0.57 0.12 0.128 2118 -191.7 2.20 0.031 2301 -639.1 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22751 471.8 4.6 506 22780 roll 0.65 0.10 0.067 2193 750.0 2.33 0.047 894 -603.9 258.0 24.65 0.887 1879 -4.3 0.261 - - - - - - - - -
22829 466.3 7.4 507 22833 done 0.60 0.22 0.130 2132 -277.3 2.28 0.036 2305 618.9 258.0 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23191 448.2 5.0 513 23210 roll 0.66 - - 2132 - 2.33 0.050 3706 601.3 271.7 12.65 0.820 1822 -4.3 0.264 - - - - - - - - -
23276 442.4 6.2 514 23280 done 0.68 - - 2139 - 2.22 0.038 2299 -633.8 271.7 - - 1822 - - - - - - - - - - -
23629 419.2 6.7 520 23630 done 0.71 - - 2139 - - - 2298 - 271.7 - - 1820 - - - - - - - - - - -
23930 400.9 6.1 525 23934 roll 0.74 - - 2139 - 2.35 0.046 3713 602.1 271.7 - - 1820 - - - - - - - - - - -
23955 399.3 6.5 525 23959 done 0.76 - - 2148 - 2.25 0.030 2295 -630.2 271.7 - - 1819 - - - - - - - - - - -
24295 377.0 6.6 531 24299 roll 0.76 - - 2158 - 2.28 0.043 896 -613.6 271.7 - - 1819 - - - - - - - - - - -
24325 375.0 5.5 531 24329 done 0.79 - - 2158 - 2.28 0.035 2309 619.7 272.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
24665 351.7 6.7 537 24669 roll 0.79 - - 2158 - 2.33 0.045 3711 601.7 272.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
24700 349.0 6.7 537 24704 done 0.75 - - 2168 - 2.22 0.029 2301 -635.1 272.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
25035 325.0 7.2 543 25036 done 0.71 - - 2168 - - - 2301 - 272.2 - - 1819 - - - - - - - - - - -
25337 304.4 6.8 548 25341 roll 0.68 - - 2169 - 2.33 0.046 3710 604.7 272.2 - - 1819 - - - - - - - - - - -
25378 300.8 8.2 548 25382 done 0.62 0.17 0.116 2129 -235.3 2.22 0.030 2300 -635.1 272.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
25705 284.9 4.9 559 25730 roll 0.71 0.10 0.063 2208 790.0 2.33 0.043 895 -603.0 289.8 16.60 0.740 1748 -4.2 0.184 - - - - - - - - -
25754 280.6 9.2 560 25759 done 0.65 0.25 0.120 2136 -288.0 2.28 0.035 2308 619.7 289.8 - - 1746 - - - - - - - - - - -
26076 261.7 5.6 571 26080 roll 0.72 - - 2136 - 2.28 0.045 3709 614.5 289.8 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26116 259.1 6.8 572 26121 done 0.79 0.10 0.062 2210 740.0 2.20 0.029 2295 -642.7 289.8 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26442 225.5 10.6 583 26447 roll 0.68 0.20 0.124 2154 -280.0 2.33 0.041 890 -603.0 289.8 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26467 223.4 8.6 583 26474 done 0.65 - - 2154 - 2.25 0.035 2304 628.4 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
26783 205.1 5.7 594 26787 roll 0.69 - - 2155 - 2.30 0.046 3714 613.0 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
26820 202.8 6.8 595 26824 done 0.71 - - 2162 - 2.22 0.029 2294 -639.6 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
27163 181.1 6.2 606 27165 done 0.71 - - 2163 - - - 2294 - 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
27468 163.1 5.8 616 27473 roll 0.71 - - 2162 - 2.33 0.045 3711 608.2 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
27492 161.6 6.2 616 27496 done 0.71 - - 2171 - 2.22 0.029 2295 -637.8 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
27812 140.0 6.7 634 27813 done 0.71 - - 2172 - - - 2295 - 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
28131 118.5 6.0 664 28137 done 0.71 - - 2172 - - - 2295 - 289.8 - - 1744 - - - - - - - - - - -
28462 100.2 5.4 695 28466 roll 0.72 - - 2172 - 2.38 0.044 3711 595.0 292.7 - - 1744 - - - - - - - - - - -
28500 98.1 5.0 698 28523 done 0.73 - - 2181 - 2.22 0.029 2304 -633.8 306.4 15.25 0.609 1680 -4.2 0.076 - - - - - - - - -
28844 82.6 4.3 730 28881 roll 0.81 - - 2181 - 2.35 0.044 3701 594.5 343.0 31.55 0.615 1531 -4.7 0.072 - - - - - - - - -
28904 79.9 3.9 735 28950 done 0.92 - - 2187 - 2.22 0.028 2295 -633.3 391.3 40.33 0.607 1334 -4.9 0.073 - - - - - - - - -
29273 54.3 9.5 753 29277 roll 1.22 0.20 0.072 2259 360.0 2.35 0.043 3712 603.0 391.3 - - 1326 - - - - - - - - - - -
29337 47.7 7.9 755 29344 done 1.41 0.12 0.038 2337 650.0 2.25 0.029 2300 -627.6 391.3 - - 1326 - - - - - - - - - - -
29609 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29609 begin surface coast
29631 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29631 begin surface
SM 2.43 - - - - -8.60 5.95 0.038 98 -376.3 - - 2299 - 394.69 - - 1323 - - - - - - - -