OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 843 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 121.62 of 147.00 AH used of 24V (17.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 102.48 of 122.20 AH used of 10V (16.14% remains)
• Surface angle -59.4 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 301.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 67
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
21 - - - 63 VBD -0.68 - - 98 - - - 2300 - -117.1 -40.12 - 2638 - - - - - - - - - - -
68 3.9 -6.0 2 99 roll -0.68 7.05 0.225 1838 246.8 2.33 0.064 3711 605.6 -117.1 -18.33 - 3411 -42.2 - - - - - - - - - -
217 21.3 -10.2 8 224 done -0.64 0.10 0.124 1861 230.0 2.20 0.028 2291 -645.5 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
535 52.7 -9.4 24 539 roll -0.62 - - 1861 - 2.22 0.040 897 -627.9 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
582 57.2 -9.5 26 586 done -0.62 - - 1855 - 2.25 0.036 2305 625.8 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
904 87.4 -8.0 45 908 roll -0.62 - - 1846 - 2.28 0.046 3706 614.5 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
947 90.8 -7.8 48 951 done -0.64 - - 1846 - 2.15 0.028 2302 -653.0 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1280 116.1 -7.2 79 1283 roll -0.64 - - 1845 - 2.25 0.038 896 -624.9 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1350 121.7 -7.6 85 1354 done -0.68 - - 1837 - 2.28 0.036 2312 621.1 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1683 148.3 -8.0 115 1687 roll -0.68 - - 1837 - 2.28 0.038 900 -619.3 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1718 151.6 -8.7 117 1723 done -0.68 - - 1837 - 2.28 0.036 2312 619.3 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2050 176.5 -7.1 128 2054 roll -0.68 - - 1836 - 2.30 0.038 889 -618.7 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2085 179.2 -7.5 129 2089 done -0.70 - - 1836 - 2.33 0.037 2311 610.3 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2417 203.5 -7.6 140 2418 done -0.70 - - 1836 - - - 2311 - -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2722 228.0 -8.2 150 2726 roll -0.70 - - 1825 - 2.33 0.054 3712 601.3 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2752 230.5 -8.8 151 2757 done -0.70 0.10 0.110 1854 290.0 2.20 0.028 2297 -643.2 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3091 253.6 -6.7 162 3095 roll -0.76 - - 1853 - 2.25 0.040 900 -620.9 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3121 255.8 -7.0 162 3128 done -0.83 0.12 0.054 1769 -700.0 2.28 0.036 2305 616.2 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3435 290.5 -11.5 173 3440 roll -0.72 0.22 0.120 1835 300.0 2.35 0.052 3714 599.6 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3477 294.2 -7.3 174 3482 done -0.77 - - 1835 - 2.25 0.035 2297 -629.8 -117.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3801 316.2 -6.6 181 3805 roll -0.80 - - 1835 - 2.25 0.041 887 -626.7 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3830 318.3 -7.6 181 3834 done -0.84 - - 1828 - 2.30 0.038 2306 617.0 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4170 341.1 -6.6 187 4174 roll -0.84 - - 1818 - 2.35 0.050 3716 600.0 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4205 343.5 -6.8 187 4209 done -0.84 - - 1818 - 2.22 0.028 2293 -641.0 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4538 365.1 -6.5 193 4542 roll -0.84 - - 1818 - 2.25 0.041 897 -620.4 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4584 368.5 -7.6 193 4588 done -0.84 - - 1809 - 2.28 0.039 2305 617.5 -117.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4913 393.4 -7.7 199 4917 roll -0.84 - - 1799 - 2.38 0.054 3716 592.9 -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4948 396.5 -8.5 199 4953 done -0.81 0.10 0.114 1826 270.0 2.25 0.030 2295 -631.6 -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5277 420.6 -7.4 205 5281 roll -0.81 - - 1826 - 2.28 0.042 901 -611.4 -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5317 423.9 -8.1 205 5321 done -0.85 - - 1822 - 2.28 0.037 2306 616.2 -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5641 447.0 -7.1 211 5642 done -0.85 - - 1822 - - - 2307 - -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5943 467.5 -6.7 216 5944 done -0.85 - - 1822 - - - 2307 - -117.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6246 488.4 -6.9 221 6248 done -0.85 - - 1822 - - - 2307 - -117.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6549 509.0 -6.9 226 6553 roll -0.85 - - 1822 - 2.30 0.044 897 -613.0 -117.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6591 512.1 -7.4 226 6595 done -0.87 - - 1821 - 2.30 0.044 2312 615.2 -117.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6925 535.2 -6.9 232 6926 done -0.87 - - 1821 - - - 2312 - -117.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7228 556.7 -7.1 237 7232 roll -0.87 - - 1821 - 2.33 0.044 896 -607.7 -117.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7263 559.3 -7.5 237 7267 done -0.89 - - 1812 - 2.33 0.037 2313 608.2 -117.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7597 584.4 -7.5 243 7598 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7899 607.2 -7.6 248 7900 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8202 630.4 -7.8 253 8203 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8505 655.4 -8.3 258 8506 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8808 682.7 -9.0 263 8810 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9112 707.8 -8.2 268 9117 roll -0.89 - - 1812 - 2.38 0.047 903 -592.4 -117.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9148 710.7 -7.6 268 9152 done -0.89 - - 1809 - 2.35 0.041 2305 596.6 -117.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9476 734.3 -7.0 274 9480 roll -0.89 - - 1799 - 2.40 0.053 3713 586.7 -117.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9510 736.7 -6.5 274 9515 done -0.89 - - 1799 - 2.28 0.031 2303 -618.4 -117.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9839 756.9 -6.1 280 9840 done -0.89 - - 1799 - - - 2302 - -117.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10141 774.8 -6.0 285 10145 roll -0.89 - - 1799 - 2.35 0.043 893 -599.6 -117.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10187 778.0 -7.1 285 10192 done -0.89 - - 1795 - 2.35 0.040 2305 600.9 -117.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10506 799.5 -6.8 291 10507 done -0.89 - - 1795 - - - 2305 - -117.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10807 820.0 -6.8 296 10812 roll -0.89 - - 1785 - 2.40 0.049 3712 586.2 -117.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10843 822.4 -7.4 296 10848 done -0.87 0.10 0.117 1812 270.0 2.28 0.032 2302 -618.4 -117.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11171 840.2 -5.3 302 11175 roll -0.90 - - 1812 - 2.33 0.048 897 -603.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11201 842.0 -6.8 302 11205 done -0.92 - - 1809 - 2.35 0.038 2313 602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11535 861.8 -6.1 308 11536 done -0.92 - - 1809 - - - 2313 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11838 881.6 -6.7 313 11842 roll -0.94 - - 1809 - 2.35 0.048 897 -602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11873 884.1 -6.4 313 11877 done -0.94 - - 1808 - 2.35 0.043 2306 599.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12202 905.4 -6.4 319 12203 done -0.94 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12504 923.2 -5.8 324 12505 done -0.94 - - 1807 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12808 940.2 -5.6 329 12809 done -0.97 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13110 958.8 -6.2 334 13112 done -0.97 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13415 979.2 -6.8 339 13417 done -0.99 0.08 0.089 1768 -500.0 - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13591 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13591 begin apogee
13601 995.5 8.5 342 13701 done -0.22 0.60 0.110 1956 313.3 - - 2307 - - 97.10 1.275 2931 -4.9 0.418 - - - - - - - - -
13702 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13702 begin climb
13706 997.9 - 343 13813 done 0.68 0.55 0.067 2149 350.9 - - 2307 - 117.3 103.55 1.249 2452 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
14075 987.8 4.9 349 14091 done 0.60 - - 2149 - - - 2307 - 134.8 15.02 1.144 2380 -4.8 0.455 - - - - - - - - -
14376 970.7 5.7 354 14381 roll 0.50 0.17 0.146 2097 -305.9 2.35 0.049 3709 596.6 134.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
14441 967.3 5.2 355 14455 done 0.47 - - 2105 - 2.25 0.038 2295 -628.4 144.0 9.10 1.051 2342 -3.7 0.378 - - - - - - - - -
14814 950.3 4.5 361 14842 done 0.51 - - 2105 - - - 2295 - 172.6 25.73 1.187 2227 -4.5 0.394 - - - - - - - - -
15116 936.1 4.7 366 15144 roll 0.54 - - 2105 - 2.40 0.051 3709 589.2 196.2 21.42 1.165 2129 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
15170 932.9 5.5 366 15174 done 0.54 - - 2115 - 2.25 0.033 2303 -624.9 196.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
15483 913.7 6.2 371 15484 done 0.54 - - 2115 - - - 2303 - 196.6 - - 2125 - - - - - - - - - - -
15784 895.5 6.0 376 15788 roll 0.54 - - 2115 - 2.33 0.049 3718 607.3 196.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
15808 894.0 6.1 376 15812 done 0.54 - - 2125 - 2.25 0.038 2293 -633.3 196.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
16153 873.4 6.0 382 16157 roll 0.54 - - 2135 - 2.28 0.051 897 -612.3 196.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
16183 871.6 6.0 382 16187 done 0.54 - - 2135 - 2.30 0.037 2309 613.9 196.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
16522 847.0 7.3 388 16526 roll 0.51 0.10 0.137 2109 -260.0 2.33 0.049 3710 601.3 196.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
16573 843.0 7.0 388 16577 done 0.51 - - 2117 - 2.22 0.038 2303 -633.8 196.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
16896 822.1 6.5 394 16897 done 0.51 - - 2117 - - - 2303 - 196.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
17198 804.2 5.8 399 17202 roll 0.51 - - 2117 - 2.35 0.055 3716 601.3 196.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17233 801.8 6.6 399 17237 done 0.49 - - 2128 - 2.25 0.034 2296 -631.1 196.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17560 782.6 5.9 405 17562 done 0.49 - - 2128 - - - 2296 - 196.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17864 765.1 5.9 410 17869 roll 0.49 0.10 0.146 2101 -270.0 2.40 0.051 3713 590.4 196.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17893 763.1 6.0 410 17898 done 0.49 - - 2109 - 2.30 0.034 2294 -617.0 196.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18229 745.1 5.4 416 18233 roll 0.53 - - 2120 - 2.30 0.052 890 -610.4 199.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18255 743.6 5.3 416 18269 done 0.57 - - 2119 - 2.33 0.041 2305 607.3 207.0 9.32 0.959 2086 -3.6 0.311 - - - - - - - - -
18604 722.9 5.8 422 18608 roll 0.59 - - 2120 - 2.28 0.052 3705 614.0 207.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18650 719.7 7.8 422 18654 done 0.57 - - 2129 - 2.20 0.031 2297 -640.0 207.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18977 701.0 5.6 428 18979 done 0.57 - - 2130 - - - 2297 - 207.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19282 683.5 5.8 433 19283 done 0.57 - - 2129 - - - 2297 - 207.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19583 665.4 6.0 438 19585 done 0.57 - - 2129 - - - 2297 - 207.0 - - 2084 - - - - - - - - - - -
19887 647.6 5.9 443 19891 roll 0.57 - - 2130 - 2.38 0.051 3716 596.2 207.0 - - 2084 - - - - - - - - - - -
19933 644.2 8.1 443 19938 done 0.52 0.12 0.136 2108 -183.3 2.28 0.031 2301 -620.6 207.0 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20251 627.6 5.2 449 20264 done 0.59 - - 2108 - - - 2300 - 217.1 10.55 0.909 2045 -3.7 0.281 - - - - - - - - -
20553 611.1 5.4 454 20560 done 0.64 0.12 0.058 2185 641.7 - - 2299 - 220.2 4.03 0.631 2033 -3.0 0.317 - - - - - - - - -
20856 583.3 9.5 459 20861 roll 0.52 0.22 0.136 2115 -318.2 2.38 0.052 3707 591.6 220.2 - - 2032 - - - - - - - - - - -
20903 579.6 6.3 459 20907 done 0.52 - - 2123 - 2.25 0.038 2304 -623.6 220.2 - - 2031 - - - - - - - - - - -
21220 562.0 5.6 465 21221 done 0.54 - - 2122 - - - 2304 - 220.2 - - 2031 - - - - - - - - - - -
21523 544.6 5.6 470 21524 done 0.57 - - 2122 - - - 2304 - 220.2 - - 2032 - - - - - - - - - - -
21826 527.4 5.6 475 21830 roll 0.60 - - 2123 - 2.38 0.051 3710 590.8 220.2 - - 2031 - - - - - - - - - - -
21862 525.2 6.5 475 21866 done 0.60 - - 2132 - 2.25 0.031 2294 -629.3 220.2 - - 2031 - - - - - - - - - - -
22190 505.7 5.9 481 22191 done 0.60 - - 2132 - - - 2294 - 220.2 - - 2032 - - - - - - - - - - -
22494 489.6 5.3 486 22508 roll 0.61 - - 2132 - 2.42 0.046 3720 589.3 227.2 7.55 0.775 2004 -3.7 0.258 - - - - - - - - -
22528 487.5 5.7 486 22532 done 0.61 - - 2143 - 2.25 0.031 2304 -629.3 227.2 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22862 468.0 5.8 492 22866 roll 0.61 - - 2143 - 2.35 0.047 3716 600.9 227.2 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22891 466.2 6.7 492 22896 done 0.58 0.12 0.133 2120 -191.7 2.25 0.031 2295 -631.6 227.2 - - 2002 - - - - - - - - - - -
23226 451.1 4.4 498 23261 roll 0.66 0.10 0.064 2197 770.0 2.33 0.045 889 -603.4 259.8 29.67 0.880 1870 -4.4 0.251 - - - - - - - - -
23280 447.2 7.5 498 23287 done 0.58 0.28 0.131 2120 -275.0 2.33 0.041 2310 609.9 259.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
23592 432.4 4.6 504 23622 roll 0.68 0.10 0.063 2191 710.0 2.33 0.053 3715 603.0 287.4 24.50 0.851 1758 -4.5 0.251 - - - - - - - - -
23660 426.6 12.4 505 23665 done 0.56 0.30 0.137 2117 -246.7 2.25 0.031 2293 -632.0 287.4 - - 1757 - - - - - - - - - - -
24028 404.8 6.2 511 24032 roll 0.74 0.15 0.058 2180 420.0 2.25 0.043 895 -621.3 287.4 - - 1753 - - - - - - - - - - -
24131 397.2 7.9 512 24135 done 0.79 - - 2180 - 2.28 0.036 2309 620.2 287.4 - - 1751 - - - - - - - - - - -
24458 371.2 8.0 518 24462 roll 0.88 - - 2190 - 2.28 0.044 892 -621.5 287.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
24550 363.0 9.2 519 24554 done 0.86 - - 2190 - 2.28 0.039 2308 621.1 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
24896 327.0 10.6 525 24900 roll 0.77 0.10 0.146 2165 -250.0 2.30 0.046 3710 609.6 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
24942 322.0 9.2 525 24946 done 0.73 - - 2172 - 2.20 0.031 2304 -639.1 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
25271 294.4 8.0 532 25275 roll 0.70 - - 2182 - 2.30 0.044 897 -611.7 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
25301 291.9 8.1 532 25308 done 0.70 0.12 0.120 2150 -266.7 2.25 0.035 2307 626.7 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
25616 272.2 6.4 543 25620 roll 0.73 - - 2149 - 2.30 0.046 3706 608.3 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
25657 269.2 7.0 544 25662 done 0.73 - - 2155 - 2.22 0.030 2295 -635.6 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
25990 246.7 6.5 555 25991 done 0.73 - - 2155 - - - 2295 - 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
26295 227.6 6.2 565 26299 roll 0.73 - - 2155 - 2.33 0.046 3709 606.9 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
26324 225.6 6.8 565 26330 done 0.73 - - 2164 - 2.25 0.030 2304 -624.4 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
26639 205.0 6.8 576 26640 done 0.73 - - 2163 - - - 2304 - 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
26945 184.9 6.7 586 26947 done 0.73 - - 2164 - - - 2304 - 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
27251 162.3 7.5 596 27255 roll 0.73 - - 2163 - 2.33 0.046 3715 605.6 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
27297 158.3 8.0 597 27301 done 0.73 - - 2172 - 2.20 0.030 2305 -640.9 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
27621 134.8 6.4 621 27625 roll 0.73 - - 2182 - 2.28 0.043 894 -618.9 287.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
27662 131.8 5.9 624 27668 done 0.75 - - 2182 - 2.25 0.035 2310 629.3 287.4 - - 1749 - - - - - - - - - - -
27993 108.7 6.3 655 27997 roll 0.75 - - 2182 - 2.28 0.045 3708 613.2 287.4 - - 1749 - - - - - - - - - - -
28086 100.7 9.6 662 28093 done 0.72 0.15 0.118 2149 -220.0 2.20 0.029 2299 -640.5 287.4 - - 1749 - - - - - - - - - - -
28415 82.9 5.4 693 28420 roll 0.90 0.15 0.057 2213 426.7 2.30 0.040 886 -614.3 290.9 - - 1749 - - - - - - - - - - -
28473 79.2 6.0 697 28480 done 0.93 - - 2213 - 2.28 0.035 2309 624.1 290.9 - - 1749 - - - - - - - - - - -
28792 60.9 5.9 713 28796 roll 0.91 - - 2213 - 2.30 0.045 3710 609.1 290.9 - - 1749 - - - - - - - - - - -
28822 58.7 7.6 714 28827 done 0.86 0.15 0.117 2180 -220.0 2.22 0.029 2294 -637.8 290.9 - - 1750 - - - - - - - - - - -
29141 43.2 5.3 729 29155 roll 0.94 0.10 0.063 2264 840.0 2.33 0.041 895 -600.4 296.3 8.12 0.530 1721 -3.6 0.032 - - - - - - - - -
29180 40.2 6.2 730 29187 done 0.84 0.22 0.109 2175 -404.5 2.28 0.034 2295 614.0 296.3 - - 1720 - - - - - - - - - - -
29499 22.9 5.4 746 29510 roll 1.00 0.15 0.053 2249 493.3 2.30 0.039 887 -612.2 300.5 5.15 0.456 1705 -2.9 0.016 - - - - - - - - -
29574 17.8 5.6 749 29578 done 0.96 0.15 0.114 2205 -293.3 2.28 0.035 2304 621.5 300.5 - - 1703 - - - - - - - - - - -
29825 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29825 begin surface coast
29847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29847 begin surface
SM 2.69 - - - - -8.59 5.75 0.047 98 -366.4 - - 2304 - 301.72 - - 1701 - - - - - - - -