OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 827 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 119.32 of 147.00 AH used of 24V (18.83% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 100.66 of 122.20 AH used of 10V (17.62% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 73
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
18 - - - 60 VBD -0.68 - - 98 - - - 2301 - -117.3 -40.50 - 2736 - - - - - - - - - - -
65 4.0 -7.4 2 92 roll -0.68 7.05 0.225 1838 246.8 2.40 0.062 3719 590.8 -117.3 -14.75 - 3411 -45.8 - - - - - - - - - -
116 12.7 -12.2 4 121 done -0.60 0.12 0.123 1873 291.7 2.25 0.030 2298 -631.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
434 42.9 -9.4 19 438 roll -0.60 - - 1873 - 2.28 0.040 889 -618.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
508 50.0 -9.4 22 512 done -0.63 - - 1865 - 2.28 0.035 2316 625.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
827 81.0 -9.8 37 831 roll -0.63 - - 1865 - 2.28 0.039 900 -621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
931 90.3 -7.9 46 935 done -0.68 - - 1863 - 2.28 0.036 2307 617.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1270 113.1 -6.3 77 1274 roll -0.72 - - 1853 - 2.30 0.047 3711 610.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1323 117.0 -6.6 81 1327 done -0.76 - - 1853 - 2.20 0.028 2300 -641.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1657 140.2 -7.6 111 1661 roll -0.81 0.10 0.065 1777 -760.0 2.25 0.039 894 -624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1802 157.3 -11.4 120 1807 done -0.72 0.28 0.113 1847 250.0 2.28 0.038 2305 618.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2134 180.6 -6.7 131 2135 done -0.75 - - 1847 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2439 201.8 -6.8 141 2443 roll -0.79 - - 1847 - 2.30 0.040 894 -613.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2476 204.5 -6.9 142 2481 done -0.84 0.12 0.054 1771 -633.3 2.30 0.041 2306 613.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2820 240.8 -10.5 153 2822 done -0.74 0.25 0.119 1846 300.0 - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3125 259.3 -6.0 163 3129 roll -0.78 - - 1846 - 2.30 0.041 890 -615.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3154 261.2 -6.8 163 3161 done -0.83 - - 1840 - 2.33 0.036 2307 608.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3470 281.8 -6.5 174 3472 done -0.87 0.10 0.064 1763 -770.0 - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3775 313.7 -10.5 182 3780 roll -0.75 0.22 0.119 1836 331.8 2.30 0.039 901 -611.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3866 320.4 -6.3 183 3870 done -0.80 - - 1836 - 2.33 0.038 2312 605.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4206 341.5 -6.2 189 4207 done -0.83 - - 1836 - - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4508 361.6 -6.6 194 4512 roll -0.86 0.08 0.079 1772 -800.0 2.30 0.039 900 -614.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4537 364.2 -9.9 194 4542 done -0.80 0.22 0.114 1827 250.0 2.30 0.044 2305 610.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4870 386.5 -6.5 200 4874 roll -0.80 - - 1827 - 2.28 0.041 902 -615.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4911 389.2 -6.7 200 4915 done -0.83 - - 1822 - 2.30 0.037 2308 611.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5234 411.5 -7.0 206 5235 done -0.83 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5537 433.3 -7.2 211 5538 done -0.83 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5841 454.7 -7.1 216 5845 roll -0.83 - - 1821 - 2.30 0.046 905 -610.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5888 458.4 -8.0 216 5892 done -0.83 - - 1813 - 2.30 0.040 2303 607.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6204 482.5 -7.5 222 6205 done -0.83 - - 1813 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6507 505.0 -7.4 227 6511 roll -0.83 - - 1813 - 2.35 0.042 897 -597.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6559 509.3 -9.0 227 6563 done -0.83 - - 1808 - 2.33 0.038 2306 604.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6871 533.5 -7.8 232 6872 done -0.83 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7173 558.2 -8.2 237 7177 roll -0.83 - - 1808 - 2.35 0.042 895 -600.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7213 561.6 -8.3 237 7217 done -0.83 - - 1799 - 2.35 0.038 2304 599.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7541 587.6 -7.8 243 7545 roll -0.80 0.10 0.131 1828 290.0 2.30 0.044 904 -608.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7582 590.7 -6.9 243 7586 done -0.85 - - 1823 - 2.28 0.041 2303 613.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7916 612.3 -6.4 249 7920 roll -0.88 - - 1815 - 2.35 0.055 3710 598.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7963 615.4 -6.7 249 7967 done -0.91 - - 1815 - 2.28 0.033 2297 -619.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8280 635.2 -6.3 255 8284 roll -0.93 - - 1815 - 2.30 0.050 900 -607.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8332 638.9 -7.0 255 8336 done -0.93 - - 1808 - 2.33 0.038 2305 603.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8643 659.2 -6.6 260 8647 roll -0.93 - - 1809 - 2.33 0.049 893 -606.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8684 662.1 -6.9 260 8688 done -0.93 - - 1808 - 2.33 0.041 2307 606.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9007 683.5 -6.6 266 9011 roll -0.93 - - 1797 - 2.38 0.051 3709 589.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9052 686.7 -7.5 266 9056 done -0.93 - - 1797 - 2.28 0.036 2296 -619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9380 707.8 -6.3 272 9384 roll -0.93 - - 1797 - 2.33 0.046 900 -599.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9433 711.1 -6.5 272 9437 done -0.93 - - 1794 - 2.30 0.038 2306 611.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9744 730.6 -6.3 277 9748 roll -0.91 - - 1785 - 2.33 0.048 3709 602.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9774 732.7 -7.1 277 9778 done -0.89 - - 1785 - 2.25 0.038 2304 -624.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10107 756.4 -7.2 283 10112 roll -0.85 0.12 0.115 1824 325.0 2.35 0.048 891 -601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10143 758.8 -6.2 283 10148 done -0.90 - - 1823 - 2.33 0.038 2306 607.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10472 776.6 -5.4 289 10474 done -0.94 0.10 0.067 1758 -650.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10775 802.6 -8.8 294 10780 roll -0.86 0.17 0.120 1818 352.9 2.35 0.044 894 -600.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10816 805.6 -6.1 294 10820 done -0.90 - - 1810 - 2.33 0.038 2303 604.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11139 825.6 -6.2 300 11140 done -0.92 - - 1810 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11442 844.3 -6.2 305 11443 done -0.92 - - 1810 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11746 862.9 -6.2 310 11747 done -0.94 - - 1810 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12049 881.7 -6.2 315 12050 done -0.96 - - 1810 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12351 900.0 -6.1 320 12353 done -0.99 0.10 0.074 1756 -540.0 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12654 926.2 -8.8 325 12659 roll -0.90 0.17 0.123 1805 288.2 2.45 0.055 3713 575.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12702 929.5 -6.5 325 12706 done -0.94 - - 1805 - 2.30 0.034 2302 -613.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13018 948.6 -6.0 331 13022 roll -0.94 - - 1805 - 2.33 0.046 898 -602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13053 951.0 -6.7 331 13057 done -0.94 - - 1795 - 2.38 0.038 2310 593.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13387 973.5 -6.8 337 13388 done -0.94 - - 1795 - - - 2309 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13625 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13625 begin apogee
13635 990.1 6.9 341 13735 done -0.22 0.50 0.107 1954 318.0 - - 2310 - - 97.55 1.270 2931 -4.9 0.417 - - - - - - - - -
13736 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13736 begin climb
13740 991.7 - 342 13847 done 0.68 0.55 0.067 2149 354.5 - - 2309 - 117.3 103.68 1.243 2452 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
14107 977.2 5.7 348 14108 done 0.58 - - 2149 - - - 2310 - 117.3 - - 2443 - - - - - - - - - - -
14411 959.9 5.8 353 14413 done 0.47 0.17 0.143 2101 -282.4 - - 2309 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14713 946.9 4.2 358 14752 roll 0.52 - - 2101 - 2.42 0.055 3707 577.7 156.8 32.97 1.200 2290 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
14779 943.7 4.6 359 14808 done 0.55 - - 2109 - 2.30 0.034 2295 -613.9 182.8 24.23 1.167 2185 -4.3 0.385 - - - - - - - - -
15150 923.2 5.6 365 15154 roll 0.55 - - 2109 - 2.33 0.051 3708 606.4 182.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
15196 920.2 7.0 365 15200 done 0.53 - - 2119 - 2.25 0.032 2291 -629.8 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15524 900.2 6.2 371 15528 roll 0.53 - - 2119 - 2.35 0.049 3716 606.4 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15582 896.0 8.2 371 15589 done 0.48 0.12 0.144 2099 -166.7 2.22 0.032 2304 -636.0 182.8 - - 2176 - - - - - - - - - - -
15894 878.8 5.4 377 15895 done 0.52 - - 2099 - - - 2304 - 186.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16197 861.6 5.7 382 16201 roll 0.55 - - 2099 - 2.35 0.054 3707 597.0 186.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16238 858.8 7.1 382 16242 done 0.55 - - 2107 - 2.28 0.035 2302 -616.2 186.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16560 839.6 5.9 388 16561 done 0.55 - - 2108 - - - 2302 - 186.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16863 822.6 5.5 393 16867 roll 0.55 - - 2107 - 2.33 0.054 3708 603.4 186.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
16920 818.9 6.8 393 16926 done 0.55 - - 2118 - 2.25 0.035 2302 -624.9 186.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
17232 799.6 6.2 399 17233 done 0.55 - - 2118 - - - 2302 - 186.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
17534 781.1 6.0 404 17538 roll 0.55 - - 2118 - 2.35 0.048 3708 598.3 186.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17586 777.7 6.6 404 17590 done 0.51 - - 2128 - 2.25 0.031 2298 -626.7 186.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
17897 759.9 5.6 409 17901 roll 0.51 - - 2128 - 2.35 0.054 3708 600.0 186.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17938 757.2 6.2 409 17943 done 0.45 0.15 0.137 2098 -200.0 2.28 0.035 2295 -619.7 186.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18261 743.7 4.1 415 18302 done 0.55 - - 2098 - - - 2294 - 229.0 39.65 1.088 1997 -4.4 0.334 - - - - - - - - -
18564 728.0 5.4 420 18569 roll 0.70 0.17 0.056 2188 529.4 2.30 0.051 895 -608.3 231.5 - - 1991 - - - - - - - - - - -
18667 720.1 9.8 421 18672 done 0.61 0.20 0.135 2133 -275.0 2.28 0.039 2309 620.2 231.5 - - 1991 - - - - - - - - - - -
18995 700.0 6.0 427 18999 roll 0.61 - - 2133 - 2.30 0.048 3713 610.4 231.5 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19070 694.2 8.4 428 19074 done 0.58 - - 2141 - 2.25 0.031 2293 -631.1 231.5 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19431 668.5 7.1 434 19436 roll 0.55 - - 2141 - 2.35 0.053 3705 600.9 231.5 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19467 665.6 8.8 434 19472 done 0.50 0.17 0.127 2103 -223.5 2.22 0.031 2303 -631.5 231.5 - - 1989 - - - - - - - - - - -
19796 649.9 4.5 440 19831 roll 0.60 0.10 0.067 2180 770.0 2.40 0.051 886 -590.4 259.9 27.33 1.007 1870 -4.4 0.309 - - - - - - - - -
19863 645.1 8.5 441 19868 done 0.56 0.22 0.127 2117 -286.4 2.30 0.038 2304 616.5 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - - -
20230 627.2 4.7 447 20259 roll 0.65 0.10 0.061 2183 660.0 2.38 0.048 3713 592.0 283.2 21.35 0.973 1775 -4.3 0.306 - - - - - - - - -
20314 619.5 10.1 448 20319 done 0.54 0.28 0.137 2117 -235.7 2.22 0.031 2302 -635.6 283.2 - - 1774 - - - - - - - - - - -
20670 602.0 4.6 454 20709 roll 0.64 0.08 0.078 2192 937.5 2.38 0.047 885 -595.4 309.9 26.50 0.906 1666 -4.1 0.298 - - - - - - - - -
20724 598.0 8.0 454 20728 done 0.59 0.22 0.123 2128 -290.9 2.30 0.038 2311 620.0 309.9 - - 1664 - - - - - - - - - - -
21035 581.7 5.1 459 21060 roll 0.67 - - 2128 - 2.30 0.054 3704 605.7 322.5 13.95 0.784 1616 -3.4 0.281 - - - - - - - - -
21097 578.1 6.3 459 21104 done 0.74 0.10 0.063 2200 720.0 2.22 0.038 2289 -637.4 322.5 - - 1615 - - - - - - - - - - -
21409 544.7 11.2 465 21411 done 0.64 0.22 0.131 2136 -290.9 - - 2288 - 322.5 - - 1613 - - - - - - - - - - -
21712 524.8 6.2 470 21716 roll 0.70 - - 2135 - 2.35 0.051 3708 604.3 322.5 - - 1612 - - - - - - - - - - -
21747 522.3 7.1 470 21752 done 0.76 0.10 0.063 2206 710.0 2.22 0.031 2307 -631.1 322.5 - - 1612 - - - - - - - - - - -
22076 484.9 11.8 476 22081 roll 0.64 0.20 0.135 2151 -275.0 2.35 0.045 887 -604.3 322.5 - - 1612 - - - - - - - - - - -
22111 481.4 8.5 476 22115 done 0.67 - - 2151 - 2.30 0.038 2307 617.4 322.5 - - 1611 - - - - - - - - - - -
22440 461.1 6.2 482 22444 roll 0.70 - - 2151 - 2.33 0.054 3716 604.7 322.5 - - 1611 - - - - - - - - - - -
22475 458.6 8.3 482 22480 done 0.70 - - 2160 - 2.22 0.031 2301 -637.4 322.5 - - 1610 - - - - - - - - - - -
22803 434.7 7.3 488 22807 roll 0.70 - - 2170 - 2.33 0.046 888 -606.4 322.5 - - 1611 - - - - - - - - - - -
22827 432.8 8.2 488 22831 done 0.70 - - 2170 - 2.30 0.041 2304 615.7 322.5 - - 1610 - - - - - - - - - - -
23166 404.3 8.5 494 23170 roll 0.70 - - 2170 - 2.33 0.047 3717 606.4 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
23219 399.4 10.0 494 23223 done 0.67 0.15 0.130 2140 -200.0 2.22 0.031 2299 -638.7 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
23530 379.9 6.2 499 23534 roll 0.74 - - 2148 - 2.30 0.045 897 -609.6 322.5 - - 1610 - - - - - - - - - - -
23571 377.1 7.3 499 23576 done 0.82 0.10 0.064 2219 710.0 2.30 0.037 2310 614.3 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
23894 335.4 13.5 505 23898 roll 0.68 0.22 0.135 2149 -318.2 2.33 0.046 3708 600.0 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
23968 328.1 7.2 506 23972 done 0.71 - - 2156 - 2.22 0.031 2298 -635.1 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
24325 301.5 7.4 512 24326 done 0.73 - - 2156 - - - 2297 - 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
24630 279.7 7.1 521 24634 roll 0.75 - - 2156 - 2.38 0.046 3713 595.0 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
24653 277.8 6.6 521 24660 done 0.75 - - 2164 - 2.25 0.030 2302 -627.1 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
24969 254.9 7.3 532 24970 done 0.75 - - 2164 - - - 2302 - 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
25274 232.4 7.4 542 25278 roll 0.75 - - 2164 - 2.35 0.046 3714 600.9 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
25303 230.0 7.9 542 25309 done 0.75 - - 2173 - 2.28 0.031 2304 -618.4 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
25618 204.4 8.1 553 25619 done 0.75 - - 2173 - - - 2305 - 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
25925 181.1 7.6 563 25926 done 0.75 - - 2173 - - - 2305 - 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
26230 157.0 7.8 573 26234 roll 0.75 - - 2183 - 2.33 0.044 888 -608.2 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
26247 155.7 7.4 573 26252 done 0.75 - - 2183 - 2.28 0.035 2305 621.5 322.5 - - 1608 - - - - - - - - - - -
26572 129.9 7.5 597 26576 roll 0.75 - - 2183 - 2.33 0.045 3714 604.7 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
26634 124.6 7.3 602 26641 done 0.75 0.12 0.120 2157 -216.7 2.25 0.031 2291 -632.4 322.5 - - 1608 - - - - - - - - - - -
26961 106.9 5.8 633 26966 roll 0.83 0.08 0.077 2225 850.0 2.28 0.043 896 -611.8 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
27009 103.2 7.3 636 27016 done 0.80 0.20 0.111 2166 -295.0 2.25 0.035 2304 625.8 322.5 - - 1608 - - - - - - - - - - -
27336 82.6 5.9 667 27341 roll 0.87 0.08 0.077 2241 937.5 2.28 0.044 3708 615.8 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
27374 79.1 10.4 670 27379 done 0.76 0.30 0.125 2165 -253.3 2.22 0.031 2303 -632.9 322.5 - - 1608 - - - - - - - - - - -
27692 58.4 6.3 685 27697 roll 0.97 0.15 0.057 2228 420.0 2.30 0.041 889 -614.8 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
27773 52.7 6.1 688 27779 done 1.05 - - 2228 - 2.28 0.035 2315 625.4 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28091 30.4 8.1 704 28092 done 1.02 - - 2228 - - - 2315 - 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28400 10.7 7.4 719 28404 roll 1.02 - - 2228 - 2.40 0.058 3715 583.3 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28466 4.9 15.3 722 28471 done 0.94 0.12 0.130 2205 -191.7 2.25 0.031 2300 -628.9 322.5 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28501 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28501 begin surface coast
28523 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28523 begin surface
SM 2.18 - - - - -8.59 5.50 0.026 97 -383.3 - - 2298 - 325.02 - - 1606 - - - - - - - -