OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 821 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 118.44 of 147.00 AH used of 24V (19.43% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 1 • 99.99 of 122.20 AH used of 10V (18.18% remains)
• Surface angle -52.1 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 66
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
18 - - - 60 VBD -0.68 - - 99 - - - 2306 - -117.2 -40.53 - 2682 - - - - - - - - - - -
65 3.8 -4.1 2 95 roll -0.68 7.22 0.236 1837 240.7 2.40 0.067 3706 583.3 -117.3 -16.95 - 3412 -43.1 - - - - - - - - - -
238 29.2 -8.6 9 245 done -0.63 0.10 0.125 1864 270.0 2.20 0.028 2294 -641.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
555 60.8 -9.9 25 559 roll -0.63 - - 1864 - 2.25 0.040 897 -620.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
625 67.5 -9.5 28 629 done -0.63 - - 1863 - 2.25 0.036 2302 624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
953 97.5 -8.8 53 958 roll -0.63 - - 1853 - 2.33 0.047 3707 603.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
989 100.8 -8.9 55 995 done -0.67 - - 1853 - 2.20 0.028 2297 -640.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1320 127.1 -7.4 86 1324 roll -0.69 - - 1853 - 2.25 0.039 891 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1440 136.9 -7.6 96 1446 done -0.73 - - 1850 - 2.30 0.041 2305 614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1773 161.2 -7.4 118 1777 roll -0.75 - - 1851 - 2.28 0.043 899 -616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1892 170.4 -7.5 121 1897 done -0.80 0.10 0.064 1779 -720.0 2.30 0.041 2313 614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2208 205.3 -11.2 131 2210 done -0.70 0.22 0.117 1849 318.2 - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2513 226.1 -6.3 141 2517 roll -0.75 - - 1849 - 2.30 0.040 899 -614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2565 229.6 -6.7 142 2570 done -0.81 0.10 0.064 1779 -700.0 2.30 0.036 2314 615.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2886 259.9 -9.4 153 2888 done -0.72 0.22 0.117 1848 313.6 - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3192 280.6 -7.1 163 3196 roll -0.77 - - 1848 - 2.30 0.040 899 -615.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3228 283.4 -7.7 164 3233 done -0.83 0.12 0.056 1768 -666.7 2.30 0.038 2311 613.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3570 323.3 -12.0 172 3575 roll -0.73 0.20 0.123 1837 345.0 2.35 0.044 899 -600.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3621 328.3 -8.0 172 3625 done -0.77 - - 1836 - 2.33 0.038 2305 603.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3933 350.8 -7.2 177 3934 done -0.80 - - 1837 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4237 371.4 -6.7 182 4238 done -0.83 - - 1837 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4539 391.1 -6.5 187 4543 roll -0.86 0.10 0.065 1768 -690.0 2.30 0.041 899 -611.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4608 398.2 -10.9 188 4613 done -0.78 0.28 0.113 1836 242.9 2.33 0.040 2313 606.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4977 423.7 -6.9 194 4978 done -0.82 - - 1836 - - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5279 446.0 -7.4 199 5283 roll -0.86 0.10 0.067 1771 -650.0 2.33 0.042 900 -606.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5381 456.9 -10.9 200 5386 done -0.78 0.22 0.116 1829 263.6 2.33 0.038 2306 603.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5717 482.8 -7.6 206 5721 roll -0.81 - - 1829 - 2.33 0.049 892 -606.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5758 486.3 -8.3 206 5762 done -0.86 - - 1823 - 2.33 0.039 2313 609.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6080 511.5 -7.9 212 6084 roll -0.86 - - 1814 - 2.35 0.054 3716 597.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6108 513.9 -8.7 212 6113 done -0.86 - - 1814 - 2.25 0.037 2301 -628.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6443 540.7 -7.9 218 6447 roll -0.86 - - 1814 - 2.30 0.043 897 -610.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6488 544.6 -8.6 218 6492 done -0.86 - - 1808 - 2.30 0.038 2304 611.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6805 571.4 -8.6 224 6806 done -0.86 - - 1808 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7108 597.3 -8.5 229 7112 roll -0.86 - - 1808 - 2.35 0.043 888 -602.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7194 604.9 -8.6 230 7198 done -0.86 - - 1805 - 2.35 0.044 2305 603.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7538 632.9 -8.0 236 7539 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7841 655.6 -7.5 241 7842 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8146 677.7 -7.4 246 8147 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8447 701.5 -7.9 251 8449 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8750 724.5 -7.5 256 8752 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9054 747.1 -7.4 261 9055 done -0.86 - - 1804 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9357 769.3 -7.4 266 9358 done -0.86 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9661 789.8 -6.7 271 9665 roll -0.86 - - 1806 - 2.33 0.051 899 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9712 793.2 -6.3 271 9716 done -0.86 - - 1796 - 2.33 0.044 2311 606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10023 812.3 -6.1 276 10027 roll -0.86 - - 1786 - 2.35 0.052 3713 596.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10052 814.2 -7.4 276 10057 done -0.86 0.10 0.117 1814 280.0 2.28 0.035 2293 -622.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10387 832.0 -5.2 282 10391 roll -0.89 - - 1814 - 2.30 0.046 899 -606.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10445 835.4 -5.2 282 10452 done -0.93 - - 1810 - 2.33 0.038 2308 604.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10757 853.0 -5.7 288 10758 done -0.95 - - 1810 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11061 870.2 -5.7 293 11065 roll -0.97 - - 1810 - 2.38 0.044 900 -592.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11091 872.2 -7.4 293 11096 done -0.99 0.08 0.084 1765 -562.5 2.38 0.038 2313 593.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11426 896.9 -7.3 299 11431 roll -0.92 0.12 0.131 1801 300.0 2.38 0.044 901 -593.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11479 900.5 -6.4 299 11483 done -0.95 - - 1795 - 2.33 0.042 2304 602.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11790 920.4 -6.3 304 11794 roll -0.95 - - 1795 - 2.35 0.046 897 -598.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11830 923.1 -7.6 304 11834 done -0.95 - - 1791 - 2.35 0.041 2304 598.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12152 944.6 -6.7 310 12153 done -0.95 - - 1792 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12456 965.7 -7.0 315 12457 done -0.95 - - 1792 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12758 988.3 -7.5 320 12762 roll -0.95 - - 1792 - 2.40 0.045 893 -587.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12777 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12777 begin apogee
12789 990.2 8.5 320 12889 done -0.22 0.50 0.109 1947 310.0 - - 2304 - - 97.22 1.272 2931 -4.9 0.431 - - - - - - - - -
12890 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12890 begin climb
12895 993.6 - 322 13007 roll 0.68 0.57 0.072 2149 354.4 2.62 0.051 3710 536.6 117.3 103.05 1.246 2451 -4.7 0.422 - - - - - - - - -
13035 991.7 4.7 324 13065 done 0.55 0.17 0.159 2119 -176.5 2.45 0.036 2307 -572.7 140.7 22.40 1.166 2357 -4.2 0.405 - - - - - - - - -
13395 974.5 4.8 330 13419 roll 0.53 - - 2129 - 2.42 0.051 889 -586.0 160.8 17.60 1.157 2274 -4.7 0.451 - - - - - - - - -
13449 971.4 5.4 330 13461 done 0.54 - - 2129 - 2.33 0.040 2305 607.7 164.8 4.82 0.825 2258 -3.3 0.444 - - - - - - - - -
13766 953.0 5.9 336 13770 roll 0.50 - - 2129 - 2.30 0.050 3713 612.2 164.8 - - 2255 - - - - - - - - - - -
13831 948.7 6.8 337 13836 done 0.41 0.20 0.151 2086 -215.0 2.25 0.033 2288 -633.3 164.8 - - 2254 - - - - - - - - - - -
14204 934.5 3.7 343 14255 done 0.52 0.10 0.075 2136 500.0 - - 2288 - 218.6 48.40 1.211 2039 -4.4 0.389 - - - - - - - - -
14507 915.7 6.4 348 14508 done 0.50 0.12 0.134 2103 -275.0 - - 2288 - 218.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
14811 899.8 5.2 353 14822 done 0.56 - - 2104 - - - 2288 - 228.8 8.90 1.024 1998 -3.7 0.370 - - - - - - - - -
15113 884.7 4.9 358 15138 roll 0.64 0.12 0.063 2160 466.7 2.40 0.050 3706 590.8 247.1 17.73 1.122 1922 -4.3 0.384 - - - - - - - - -
15157 881.3 8.3 358 15162 done 0.56 0.20 0.146 2118 -210.0 2.25 0.037 2301 -624.4 247.1 - - 1922 - - - - - - - - - - -
15480 862.8 5.6 364 15481 done 0.60 - - 2118 - - - 2301 - 247.1 - - 1918 - - - - - - - - - - -
15782 845.0 5.9 369 15786 roll 0.63 - - 2117 - 2.33 0.054 3708 603.9 247.1 - - 1918 - - - - - - - - - - -
15810 842.8 7.7 369 15814 done 0.63 - - 2125 - 2.22 0.032 2291 -638.3 247.1 - - 1917 - - - - - - - - - - -
16150 817.7 7.5 375 16152 done 0.63 - - 2125 - - - 2291 - 247.1 - - 1917 - - - - - - - - - - -
16453 795.7 7.3 380 16454 done 0.66 - - 2125 - - - 2291 - 247.1 - - 1916 - - - - - - - - - - -
16756 775.8 6.5 385 16761 roll 0.68 0.08 0.081 2176 637.5 2.38 0.048 3714 597.9 247.1 - - 1916 - - - - - - - - - - -
16796 772.0 10.9 385 16801 done 0.56 0.25 0.145 2118 -232.0 2.25 0.033 2297 -629.8 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17120 752.7 5.7 391 17121 done 0.60 - - 2118 - - - 2297 - 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17422 735.3 5.7 396 17426 roll 0.64 - - 2118 - 2.38 0.048 3710 593.7 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17446 733.8 6.1 396 17450 done 0.66 - - 2127 - 2.25 0.035 2299 -627.1 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17786 712.5 6.2 402 17790 roll 0.66 - - 2126 - 2.35 0.048 3714 602.1 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17814 710.3 6.7 402 17818 done 0.66 - - 2136 - 2.22 0.032 2300 -636.9 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18148 688.5 6.5 408 18152 roll 0.66 - - 2136 - 2.38 0.048 3718 595.8 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18182 686.0 6.7 408 18186 done 0.63 - - 2146 - 2.22 0.031 2302 -637.8 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18512 662.9 7.1 414 18516 roll 0.60 - - 2146 - 2.33 0.053 3709 603.9 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18552 659.3 9.2 414 18557 done 0.54 0.15 0.130 2115 -206.7 2.22 0.031 2292 -638.3 247.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18875 642.4 5.1 420 18893 roll 0.61 - - 2124 - 2.33 0.048 896 -599.1 260.0 11.55 0.937 1870 -3.9 0.303 - - - - - - - - -
18914 640.3 4.4 420 18956 done 0.71 0.10 0.066 2193 690.0 2.28 0.039 2313 621.5 291.2 31.55 0.951 1743 -4.0 0.308 - - - - - - - - -
19311 597.3 11.6 427 19316 roll 0.61 0.20 0.133 2130 -315.0 2.28 0.047 3708 611.8 291.2 - - 1738 - - - - - - - - - - -
19393 589.5 7.9 428 19397 done 0.63 - - 2138 - 2.22 0.038 2295 -636.5 291.2 - - 1737 - - - - - - - - - - -
19743 564.6 7.0 434 19747 roll 0.65 - - 2138 - 2.33 0.051 3716 609.9 291.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
19766 562.9 6.3 434 19771 done 0.68 - - 2146 - 2.22 0.031 2294 -640.5 291.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
20106 538.7 7.0 440 20108 done 0.68 - - 2147 - - - 2294 - 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
20409 518.2 6.7 445 20413 roll 0.68 - - 2147 - 2.38 0.051 3710 595.0 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
20449 514.9 8.4 445 20453 done 0.68 - - 2156 - 2.22 0.031 2304 -633.3 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
20771 491.6 7.0 451 20772 done 0.68 - - 2156 - - - 2304 - 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
21075 469.9 7.1 456 21079 roll 0.68 - - 2156 - 2.35 0.047 3710 598.3 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
21099 467.8 7.8 456 21103 done 0.68 - - 2166 - 2.25 0.031 2298 -627.6 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
21438 439.4 8.6 462 21443 roll 0.64 0.10 0.143 2141 -250.0 2.35 0.047 3710 600.9 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
21479 435.8 8.6 462 21483 done 0.64 - - 2148 - 2.22 0.031 2303 -633.8 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
21800 410.9 7.7 468 21802 done 0.64 - - 2148 - - - 2303 - 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
22103 388.1 7.4 473 22108 roll 0.64 - - 2148 - 2.35 0.054 3707 597.4 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
22144 384.9 8.0 473 22148 done 0.64 - - 2157 - 2.22 0.031 2299 -634.2 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
22467 362.5 6.9 479 22468 done 0.64 - - 2157 - - - 2298 - 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
22769 341.6 7.0 484 22770 done 0.64 - - 2157 - - - 2299 - 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23072 318.9 7.5 489 23076 roll 0.64 - - 2157 - 2.30 0.046 3707 612.2 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23095 316.9 7.3 489 23100 done 0.64 0.12 0.121 2133 -200.0 2.22 0.030 2292 -637.4 291.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
23440 297.0 5.6 495 23444 roll 0.71 - - 2141 - 2.30 0.044 886 -611.3 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23477 294.5 6.5 496 23482 done 0.80 0.12 0.055 2220 658.3 2.28 0.042 2303 621.5 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23820 253.7 12.1 507 23824 roll 0.65 0.28 0.133 2139 -289.3 2.33 0.044 3707 602.6 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23917 245.9 6.8 509 23924 done 0.68 - - 2146 - 2.22 0.031 2293 -636.9 291.2 - - 1733 - - - - - - - - - - -
24232 227.5 5.8 520 24233 done 0.72 - - 2146 - - - 2293 - 291.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24539 210.8 5.2 530 24553 roll 0.77 - - 2146 - 2.40 0.045 3711 590.8 301.0 8.60 0.643 1703 -3.6 0.134 - - - - - - - - -
24579 208.6 6.0 531 24583 done 0.82 0.08 0.074 2214 850.0 2.22 0.029 2303 -634.2 301.0 - - 1703 - - - - - - - - - - -
24910 174.6 11.0 542 24915 roll 0.70 0.20 0.125 2158 -280.0 2.33 0.041 888 -607.3 301.0 - - 1703 - - - - - - - - - - -
24950 171.0 5.9 543 24954 done 0.76 - - 2158 - 2.30 0.035 2304 615.7 301.0 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25277 151.2 5.9 554 25282 roll 0.80 - - 2158 - 2.30 0.046 3714 613.0 301.0 - - 1702 - - - - - - - - - - -
25342 146.9 6.3 558 25346 done 0.80 - - 2167 - 2.22 0.030 2298 -637.8 301.0 - - 1702 - - - - - - - - - - -
25676 128.2 5.1 588 25691 roll 0.84 - - 2166 - 2.35 0.046 3710 600.9 311.5 10.65 0.617 1660 -3.9 0.093 - - - - - - - - -
25717 125.6 6.0 591 25721 done 0.88 - - 2173 - 2.22 0.030 2302 -634.2 311.5 - - 1659 - - - - - - - - - - -
26055 107.4 4.3 622 26094 roll 0.98 0.12 0.057 2276 858.3 2.30 0.044 894 -612.2 346.8 31.20 0.644 1516 -4.6 0.087 - - - - - - - - -
26154 97.9 8.3 631 26159 done 0.89 0.28 0.118 2193 -296.4 2.28 0.035 2312 621.9 346.8 - - 1513 - - - - - - - - - - -
26491 77.2 6.4 660 26492 done 0.95 - - 2192 - - - 2312 - 346.8 - - 1510 - - - - - - - - - - -
26800 60.3 6.0 675 26805 roll 1.03 0.10 0.064 2268 760.0 2.28 0.044 3717 616.2 346.8 - - 1510 - - - - - - - - - - -
26835 56.8 10.8 676 26842 done 0.90 0.25 0.127 2185 -332.0 2.22 0.031 2309 -634.2 346.8 - - 1509 - - - - - - - - - - -
27154 38.8 5.4 692 27159 roll 0.98 0.10 0.062 2265 800.0 2.30 0.041 894 -615.2 348.5 - - 1510 - - - - - - - - - - -
27183 36.5 9.8 693 27188 done 0.96 0.20 0.116 2205 -300.0 2.25 0.034 2307 628.0 348.5 - - 1508 - - - - - - - - - - -
27503 16.7 4.6 708 27533 roll 1.04 - - 2205 - 2.35 0.046 3698 591.9 376.5 24.42 0.574 1396 -4.6 0.015 - - - - - - - - -
27593 9.5 5.6 712 27597 done 1.04 - - 2213 - 2.22 0.035 2303 -628.4 376.5 - - 1394 - - - - - - - - - - -
27711 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27711 begin surface coast
27733 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27733 begin surface
SM 2.50 - - - - -8.60 5.70 0.048 99 -370.9 - - 2300 - 378.01 - - 1390 - - - - - - - -