OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 813 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 117.27 of 147.00 AH used of 24V (20.23% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 99.08 of 122.20 AH used of 10V (18.92% remains)
• Surface angle -45.2 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 78 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 83
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
21 - - - 83 VBD -0.68 - - 98 - - - 2302 - -117.3 -59.88 - 2777 - - - - - - - - - - -
88 4.2 -5.0 3 114 roll -0.68 7.10 0.228 1838 245.1 2.30 0.060 3707 610.9 -117.3 -13.68 - 3410 -46.3 - - - - - - - - - -
265 32.5 -14.7 11 269 done -0.65 - - 1838 - 2.20 0.029 2298 -640.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
594 78.9 -14.4 27 599 roll -0.58 0.12 0.128 1873 291.7 2.28 0.041 898 -614.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
693 89.8 -9.0 35 697 done -0.61 - - 1866 - 2.22 0.037 2303 632.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1029 113.7 -6.2 66 1035 done -0.64 - - 1866 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1358 138.9 -6.9 97 1362 roll -0.68 - - 1857 - 2.35 0.052 3706 597.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1389 141.0 -7.3 99 1393 done -0.73 - - 1857 - 2.17 0.028 2300 -647.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1735 161.2 -5.5 120 1740 roll -0.78 0.10 0.066 1778 -790.0 2.28 0.038 893 -617.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1875 175.5 -11.0 124 1880 done -0.69 0.28 0.112 1850 257.1 2.25 0.035 2310 629.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2207 200.5 -7.4 135 2211 roll -0.73 - - 1845 - 2.30 0.048 3708 607.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2248 203.6 -7.8 136 2252 done -0.78 - - 1845 - 2.17 0.028 2304 -647.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2579 228.5 -7.5 147 2581 done -0.82 0.08 0.077 1779 -825.0 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2887 260.8 -10.1 157 2891 roll -0.73 0.17 0.117 1839 352.9 2.35 0.043 892 -600.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2958 266.0 -6.4 159 2962 done -0.77 - - 1837 - 2.30 0.041 2305 614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3295 284.9 -5.4 170 3297 done -0.79 - - 1836 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3600 305.9 -7.3 179 3604 roll -0.82 - - 1836 - 2.30 0.042 900 -610.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
3647 309.6 -7.8 179 3651 done -0.85 - - 1836 - 2.30 0.038 2312 613.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3963 334.3 -7.9 185 3968 roll -0.88 0.10 0.065 1755 -810.0 2.33 0.049 3716 602.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
3993 337.3 -11.1 185 3998 done -0.79 0.25 0.117 1829 296.0 2.25 0.035 2301 -628.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4327 364.9 -8.0 191 4331 roll -0.79 - - 1829 - 2.25 0.043 885 -629.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
4384 369.7 -8.6 191 4388 done -0.83 - - 1823 - 2.30 0.041 2310 619.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
4701 395.0 -8.1 197 4705 roll -0.83 - - 1823 - 2.35 0.041 888 -605.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
4759 399.9 -8.4 197 4763 done -0.83 - - 1820 - 2.30 0.037 2312 619.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5075 423.9 -7.5 203 5079 roll -0.83 - - 1820 - 2.33 0.044 892 -609.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5109 426.4 -7.0 203 5113 done -0.83 - - 1810 - 2.33 0.038 2311 609.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5442 449.0 -6.8 209 5446 roll -0.83 - - 1810 - 2.33 0.047 894 -608.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5506 453.6 -7.1 209 5512 done -0.83 - - 1801 - 2.30 0.041 2305 613.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5818 477.3 -7.7 215 5822 roll -0.80 0.10 0.130 1830 290.0 2.28 0.041 896 -618.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
5863 480.5 -6.9 215 5867 done -0.84 - - 1823 - 2.30 0.037 2310 614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6181 502.2 -7.0 221 6185 roll -0.84 - - 1823 - 2.33 0.046 892 -608.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6217 504.9 -7.5 221 6221 done -0.87 - - 1821 - 2.33 0.039 2310 608.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6544 528.2 -7.1 227 6545 done -0.87 - - 1821 - - - 2310 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6847 548.7 -6.7 232 6851 roll -0.87 - - 1821 - 2.33 0.043 897 -606.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6913 553.1 -7.0 233 6917 done -0.89 - - 1811 - 2.30 0.038 2306 612.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7279 577.9 -6.7 239 7281 done -0.89 - - 1811 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7583 596.9 -6.3 244 7587 roll -0.89 - - 1812 - 2.33 0.048 890 -607.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7612 598.8 -5.9 244 7616 done -0.89 - - 1808 - 2.30 0.040 2301 613.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7952 619.4 -6.1 250 7956 roll -0.89 - - 1798 - 2.38 0.053 3712 592.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7987 621.7 -6.7 250 7991 done -0.89 - - 1798 - 2.22 0.030 2298 -636.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8315 644.0 -6.8 256 8319 roll -0.89 - - 1798 - 2.28 0.043 897 -614.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8423 652.0 -7.9 257 8427 done -0.89 - - 1794 - 2.33 0.039 2305 604.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8745 673.7 -6.7 263 8749 roll -0.87 - - 1794 - 2.33 0.045 899 -603.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8780 676.2 -7.4 263 8785 done -0.84 0.12 0.120 1820 216.7 2.35 0.038 2308 599.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9109 695.9 -6.1 269 9111 done -0.88 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9411 717.2 -7.1 274 9415 roll -0.91 - - 1821 - 2.35 0.045 898 -600.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
9446 720.0 -8.2 274 9451 done -0.95 0.10 0.067 1759 -620.0 2.33 0.040 2303 603.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
9774 754.0 -10.6 280 9776 done -0.86 0.20 0.119 1820 305.0 - - 2303 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10078 775.6 -6.8 285 10079 done -0.90 - - 1819 - - - 2303 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10380 795.5 -6.6 290 10385 roll -0.93 0.10 0.067 1752 -670.0 2.35 0.044 891 -600.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10462 803.1 -9.6 291 10467 done -0.85 0.25 0.123 1814 248.0 2.35 0.038 2306 602.1 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
10814 826.3 -6.3 297 10818 roll -0.88 - - 1814 - 2.35 0.046 899 -598.7 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
10874 830.5 -7.6 297 10878 done -0.91 - - 1809 - 2.33 0.044 2307 604.3 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11185 851.2 -6.6 302 11189 roll -0.91 - - 1809 - 2.35 0.044 899 -599.1 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11220 853.6 -6.8 302 11225 done -0.91 - - 1808 - 2.35 0.043 2309 600.0 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
11548 875.5 -6.6 308 11549 done -0.91 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11851 895.5 -6.6 313 11852 done -0.91 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12154 913.2 -5.7 318 12156 done -0.91 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12459 928.9 -5.2 323 12463 roll -0.91 - - 1808 - 2.35 0.045 898 -600.4 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12511 931.8 -5.5 323 12515 done -0.94 - - 1808 - 2.35 0.041 2302 597.4 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
12823 947.2 -4.9 328 12824 done -0.96 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13127 961.1 -4.6 333 13131 roll -0.98 0.08 0.091 1768 -500.0 2.38 0.048 891 -592.9 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13161 963.5 -7.2 333 13166 done -0.93 0.12 0.137 1798 250.0 2.38 0.048 2307 595.0 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13489 980.2 -5.1 339 13493 roll -0.93 - - 1798 - 2.35 0.049 900 -598.7 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13529 982.5 -5.3 339 13534 done -0.93 - - 1794 - 2.35 0.043 2310 600.0 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13665 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13665 begin apogee
13676 990.6 5.7 342 13776 done -0.22 0.50 0.109 1954 320.0 - - 2311 - - 96.65 1.276 2931 -4.9 0.426 - - - - - - - - -
13776 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13776 begin climb
13781 991.5 - 343 13893 roll 0.68 0.60 0.067 2159 341.7 2.60 0.050 3710 538.1 117.3 103.70 1.251 2450 -4.6 0.414 - - - - - - - - -
13941 986.5 7.8 346 13946 done 0.48 0.28 0.160 2104 -196.4 2.40 0.039 2308 -584.2 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
14280 968.7 5.1 352 14294 roll 0.50 - - 2113 - 2.33 0.055 886 -610.3 128.9 9.50 1.065 2404 -4.4 0.452 - - - - - - - - -
14325 966.4 4.8 352 14349 done 0.52 - - 2113 - 2.30 0.041 2307 617.8 148.9 19.02 1.164 2322 -4.3 0.403 - - - - - - - - -
14719 946.8 4.7 359 14744 roll 0.55 - - 2113 - 2.33 0.052 3707 600.9 172.3 20.65 1.170 2227 -4.6 0.419 - - - - - - - - -
14797 942.5 5.6 360 14801 done 0.50 - - 2123 - 2.25 0.037 2291 -629.3 172.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15154 924.4 5.1 366 15172 roll 0.49 - - 2123 - 2.40 0.050 3713 592.5 185.1 11.80 1.095 2175 -4.2 0.403 - - - - - - - - -
15209 921.0 6.8 366 15214 done 0.43 0.15 0.149 2094 -193.3 2.25 0.034 2297 -629.3 185.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
15521 909.2 3.7 371 15572 done 0.54 0.10 0.070 2147 530.0 - - 2296 - 239.0 48.60 1.199 1956 -4.5 0.381 - - - - - - - - -
15825 889.1 6.9 376 15830 roll 0.50 0.15 0.133 2105 -280.0 2.33 0.049 3708 606.0 239.0 - - 1948 - - - - - - - - - - -
15866 886.4 5.2 376 15880 done 0.55 - - 2115 - 2.22 0.032 2298 -635.1 248.2 8.50 1.003 1919 -3.4 0.339 - - - - - - - - -
16193 869.0 5.4 382 16197 roll 0.59 - - 2123 - 2.28 0.047 897 -614.5 250.9 - - 1914 - - - - - - - - - - -
16229 866.7 5.8 382 16233 done 0.65 - - 2123 - 2.28 0.042 2306 618.0 250.9 - - 1913 - - - - - - - - - - -
16557 847.0 6.0 388 16559 done 0.68 0.08 0.087 2172 612.5 - - 2306 - 250.9 - - 1913 - - - - - - - - - - -
16860 819.7 9.2 393 16865 roll 0.59 0.17 0.136 2117 -323.5 2.35 0.050 3717 600.4 250.9 - - 1912 - - - - - - - - - - -
16890 817.1 8.4 393 16894 done 0.56 - - 2126 - 2.28 0.033 2299 -621.9 250.9 - - 1912 - - - - - - - - - - -
17223 794.8 6.6 399 17227 roll 0.58 - - 2135 - 2.30 0.046 897 -609.6 250.9 - - 1911 - - - - - - - - - - -
17253 792.8 5.6 399 17257 done 0.62 - - 2135 - 2.30 0.038 2303 611.3 250.9 - - 1911 - - - - - - - - - - -
17587 770.9 6.6 405 17591 roll 0.62 - - 2135 - 2.30 0.049 3707 610.4 250.9 - - 1911 - - - - - - - - - - -
17646 766.3 8.6 405 17650 done 0.59 - - 2145 - 2.22 0.032 2303 -632.4 250.9 - - 1911 - - - - - - - - - - -
17959 743.2 7.4 410 17960 done 0.57 - - 2145 - - - 2303 - 250.9 - - 1911 - - - - - - - - - - -
18260 719.5 7.9 415 18264 roll 0.57 - - 2145 - 2.33 0.050 3708 603.0 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
18290 716.7 8.1 415 18295 done 0.53 0.15 0.130 2115 -200.0 2.22 0.031 2293 -637.4 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
18624 694.7 6.5 421 18628 roll 0.59 - - 2123 - 2.30 0.052 888 -610.9 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
18670 691.6 6.3 421 18674 done 0.66 - - 2123 - 2.28 0.036 2315 625.9 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
18999 672.0 5.9 427 19004 roll 0.70 0.10 0.068 2190 670.0 2.33 0.054 3713 600.0 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
19045 667.4 11.7 427 19050 done 0.54 0.30 0.145 2119 -236.7 2.25 0.032 2296 -629.8 250.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
19362 650.0 5.1 433 19381 roll 0.60 - - 2127 - 2.35 0.045 893 -597.0 263.0 13.27 0.964 1857 -4.0 0.303 - - - - - - - - -
19396 648.4 4.1 433 19449 done 0.72 0.10 0.067 2194 670.0 2.30 0.038 2309 615.7 305.7 41.53 0.985 1683 -4.2 0.310 - - - - - - - - -
19798 609.4 10.0 440 19803 roll 0.62 0.20 0.129 2131 -315.0 2.30 0.053 3716 611.7 305.7 - - 1677 - - - - - - - - - - -
19856 604.8 5.9 440 19863 done 0.66 - - 2138 - 2.25 0.032 2299 -629.8 305.7 - - 1676 - - - - - - - - - - -
20169 588.2 5.3 446 20179 roll 0.70 - - 2149 - 2.28 0.045 889 -618.4 311.6 5.35 0.742 1659 -3.2 0.283 - - - - - - - - -
20197 586.4 5.8 446 20202 done 0.76 - - 2148 - 2.28 0.043 2306 621.5 311.6 - - 1659 - - - - - - - - - - -
20532 564.9 6.6 452 20536 roll 0.76 - - 2149 - 2.30 0.051 3717 613.5 311.6 - - 1658 - - - - - - - - - - -
20583 560.9 8.0 452 20587 done 0.76 - - 2158 - 2.22 0.033 2305 -636.0 311.6 - - 1657 - - - - - - - - - - -
20894 538.9 7.0 457 20898 roll 0.76 - - 2168 - 2.30 0.046 896 -612.6 311.6 - - 1657 - - - - - - - - - - -
20917 537.2 7.3 457 20921 done 0.76 - - 2169 - 2.28 0.040 2301 616.2 311.6 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21258 509.8 8.2 463 21262 roll 0.73 - - 2168 - 2.33 0.054 3711 605.2 311.6 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21309 504.4 10.8 463 21314 done 0.68 0.12 0.133 2146 -183.3 2.22 0.031 2293 -638.7 311.6 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21621 481.6 7.2 468 21625 roll 0.71 - - 2154 - 2.28 0.045 892 -614.5 311.6 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21657 479.0 7.0 468 21661 done 0.76 - - 2154 - 2.30 0.042 2308 615.7 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21984 454.8 7.3 474 21988 roll 0.76 - - 2154 - 2.33 0.048 3716 604.3 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22030 451.1 7.3 474 22034 done 0.76 - - 2164 - 2.22 0.031 2298 -638.7 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22347 426.0 8.0 480 22351 roll 0.76 - - 2174 - 2.28 0.045 899 -613.6 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22388 422.7 8.2 480 22392 done 0.76 - - 2174 - 2.28 0.042 2303 615.8 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22716 396.3 8.0 486 22720 roll 0.72 - - 2174 - 2.30 0.048 3712 612.6 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22791 389.5 9.8 487 22796 done 0.67 0.15 0.133 2144 -200.0 2.20 0.031 2305 -639.5 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
23153 369.4 5.5 493 23157 roll 0.72 - - 2152 - 2.28 0.045 892 -619.7 311.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
23189 367.3 5.2 493 23203 done 0.79 - - 2152 - 2.28 0.038 2307 620.6 319.7 8.23 0.737 1626 -3.5 0.198 - - - - - - - - -
23523 346.8 6.2 499 23528 roll 0.82 0.10 0.064 2225 730.0 2.30 0.048 3718 613.5 319.7 - - 1625 - - - - - - - - - - -
23593 338.3 13.7 500 23598 done 0.65 0.32 0.140 2144 -253.1 2.22 0.032 2295 -641.0 319.7 - - 1625 - - - - - - - - - - -
23955 311.9 6.9 506 23959 roll 0.71 - - 2152 - 2.25 0.044 894 -622.7 319.7 - - 1624 - - - - - - - - - - -
23986 309.5 8.0 506 23990 done 0.78 - - 2152 - 2.22 0.040 2301 633.8 319.7 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24302 285.7 7.4 514 24307 roll 0.82 0.08 0.073 2213 762.5 2.33 0.047 3711 605.2 319.7 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24334 282.5 11.8 515 24339 done 0.74 0.22 0.128 2160 -240.9 2.25 0.031 2298 -628.0 319.7 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24672 255.5 7.4 526 24676 roll 0.76 - - 2168 - 2.28 0.044 895 -615.4 319.7 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24696 253.6 7.5 526 24701 done 0.80 - - 2169 - 2.28 0.035 2314 622.4 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25011 228.7 8.1 536 25015 roll 0.80 - - 2168 - 2.28 0.047 3710 612.3 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25042 226.1 9.1 537 25046 done 0.80 - - 2178 - 2.20 0.031 2301 -640.5 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25385 196.9 8.2 548 25389 roll 0.80 - - 2188 - 2.28 0.044 895 -616.7 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25415 194.4 7.4 549 25419 done 0.80 - - 2188 - 2.28 0.036 2309 620.2 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25754 165.7 8.3 560 25758 roll 0.77 - - 2188 - 2.30 0.046 3715 611.3 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
25833 158.1 11.4 562 25838 done 0.72 0.17 0.111 2152 -211.8 2.22 0.031 2302 -636.5 319.7 - - 1623 - - - - - - - - - - -
26167 140.0 4.4 585 26203 done 0.85 0.12 0.058 2241 741.7 - - 2302 - 351.9 28.92 0.684 1494 -4.5 0.103 - - - - - - - - -
26524 104.9 8.7 619 26529 roll 0.78 0.20 0.120 2181 -300.0 2.28 0.041 894 -617.5 351.9 - - 1490 - - - - - - - - - - -
26601 100.3 6.0 625 26605 done 0.91 - - 2181 - 2.25 0.035 2309 628.9 351.9 - - 1489 - - - - - - - - - - -
26942 78.0 7.3 655 26944 done 1.15 0.20 0.063 2262 405.0 - - 2309 - 351.9 - - 1488 - - - - - - - - - - -
27247 53.6 8.8 670 27251 roll 1.22 - - 2262 - 2.28 0.045 3710 614.5 351.9 - - 1488 - - - - - - - - - - -
27408 34.9 10.6 677 27412 done 1.10 0.12 0.137 2239 -191.7 2.20 0.031 2302 -640.0 351.9 - - 1488 - - - - - - - - - - -
27738 5.7 8.3 693 27739 done 1.06 - - 2240 - - - 2302 - 351.9 - - 1488 - - - - - - - - - - -
27793 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27793 begin surface coast
27815 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27815 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.62 5.78 0.041 96 -370.9 - - 2300 - 354.46 - - 1486 - - - - - - - -