OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 796 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 114.64 of 147.00 AH used of 24V (22.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 97.15 of 122.20 AH used of 10V (20.50% remains)
• Surface angle -64.9 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 71
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
21 - - - 63 VBD -0.68 - - 98 - - - 2292 - -117.3 -40.45 - 2708 - - - - - - - - - - -
68 3.9 -5.4 2 98 roll -0.68 7.10 0.227 1840 245.4 2.35 0.061 3701 599.6 -117.3 -16.45 - 3413 -42.9 - - - - - - - - - -
325 33.6 -10.5 13 329 done -0.65 - - 1840 - 2.20 0.035 2297 -638.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
644 67.8 -10.4 28 648 roll -0.60 0.12 0.123 1878 316.7 2.25 0.041 892 -624.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
729 75.4 -8.2 31 735 done -0.64 - - 1876 - 2.25 0.036 2312 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1054 99.4 -6.5 59 1059 roll -0.69 0.10 0.063 1792 -840.0 2.25 0.039 890 -632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1086 102.6 -11.8 61 1091 done -0.65 0.28 0.108 1865 260.7 2.25 0.036 2310 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1413 125.2 -6.4 91 1417 roll -0.69 - - 1858 - 2.30 0.054 3710 608.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1449 127.5 -6.3 93 1457 done -0.76 0.08 0.074 1794 -800.0 2.17 0.028 2298 -650.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1796 164.0 -10.6 118 1801 roll -0.68 0.20 0.108 1861 335.0 2.25 0.039 892 -624.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1896 171.4 -7.0 121 1900 done -0.75 0.10 0.064 1790 -710.0 2.28 0.038 2304 619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2233 202.9 -9.4 132 2237 roll -0.68 0.17 0.120 1841 300.0 2.33 0.046 3713 604.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2267 205.7 -6.9 133 2271 done -0.72 - - 1841 - 2.17 0.028 2303 -649.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2606 228.0 -6.9 144 2609 roll -0.75 - - 1840 - 2.25 0.041 901 -623.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2658 231.9 -7.0 145 2662 done -0.80 - - 1837 - 2.28 0.040 2303 614.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2978 254.9 -7.2 156 2979 done -0.82 - - 1837 - - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3285 276.2 -6.8 166 3289 roll -0.85 - - 1836 - 2.28 0.041 900 -615.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3337 280.1 -7.8 167 3341 done -0.89 0.10 0.064 1766 -700.0 2.30 0.038 2312 613.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3655 314.7 -11.4 176 3657 done -0.78 0.22 0.118 1835 313.6 - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3959 336.4 -6.9 181 3964 roll -0.82 - - 1835 - 2.30 0.041 893 -617.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4017 340.9 -7.9 181 4024 done -0.86 0.10 0.065 1767 -680.0 2.30 0.039 2303 613.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4328 375.2 -11.5 187 4333 roll -0.76 0.20 0.119 1834 335.0 2.35 0.048 896 -598.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4409 382.3 -8.2 188 4413 done -0.80 - - 1834 - 2.33 0.043 2312 607.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4760 409.0 -7.6 194 4764 roll -0.84 - - 1834 - 2.30 0.046 898 -614.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4795 411.9 -8.4 194 4800 done -0.88 0.10 0.065 1766 -680.0 2.33 0.038 2313 607.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5123 448.1 -11.2 200 5125 done -0.79 0.22 0.116 1835 313.6 - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5427 470.0 -7.0 205 5431 roll -0.84 - - 1835 - 2.35 0.045 899 -601.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5473 473.3 -7.0 205 5477 done -0.89 0.12 0.057 1759 -633.3 2.33 0.044 2304 603.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5790 508.0 -11.3 211 5792 done -0.79 0.22 0.119 1829 318.2 - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6092 530.6 -7.2 216 6094 done -0.82 - - 1829 - - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6396 550.9 -6.7 221 6397 done -0.86 - - 1829 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6699 569.3 -6.0 226 6700 done -0.90 0.10 0.067 1758 -710.0 - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7003 600.2 -10.6 231 7008 roll -0.80 0.20 0.117 1826 340.0 2.38 0.045 893 -592.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7067 605.8 -7.5 232 7071 done -0.85 - - 1823 - 2.28 0.045 2302 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7440 634.0 -7.6 238 7444 roll -0.88 - - 1823 - 2.28 0.050 902 -614.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7470 636.4 -8.0 238 7474 done -0.91 - - 1821 - 2.30 0.039 2303 609.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7810 659.8 -6.8 244 7814 roll -0.94 0.10 0.064 1758 -630.0 2.28 0.042 905 -613.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7850 663.6 -10.5 244 7855 done -0.85 0.22 0.118 1819 277.3 2.30 0.041 2307 609.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8179 685.8 -6.6 250 8183 roll -0.88 - - 1820 - 2.33 0.050 902 -603.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8231 689.4 -7.4 250 8235 done -0.91 - - 1820 - 2.28 0.046 2306 615.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8554 710.6 -6.5 256 8559 roll -0.95 0.10 0.065 1756 -640.0 2.33 0.044 899 -603.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8596 714.4 -10.5 256 8601 done -0.85 0.22 0.118 1819 286.4 2.30 0.044 2306 611.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8918 736.2 -6.6 262 8919 done -0.89 - - 1819 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9221 755.1 -6.3 267 9225 roll -0.92 - - 1819 - 2.35 0.048 895 -600.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9256 757.5 -7.1 267 9261 done -0.96 0.12 0.058 1751 -566.7 2.33 0.044 2310 607.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9585 790.3 -10.3 273 9590 roll -0.86 0.17 0.123 1812 358.8 2.38 0.046 896 -594.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9659 796.8 -7.8 274 9663 done -0.89 - - 1810 - 2.33 0.038 2303 603.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10015 821.7 -7.0 280 10016 done -0.89 - - 1809 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10317 840.8 -6.2 285 10321 roll -0.89 - - 1809 - 2.33 0.046 902 -601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10353 843.2 -7.0 285 10357 done -0.91 - - 1808 - 2.33 0.045 2303 601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10681 862.8 -6.0 291 10682 done -0.91 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10985 881.0 -6.1 296 10986 done -0.91 - - 1808 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11288 899.7 -6.2 301 11292 roll -0.93 - - 1809 - 2.33 0.047 902 -601.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11352 904.0 -7.1 302 11356 done -0.96 - - 1808 - 2.33 0.047 2302 600.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11720 926.2 -6.1 308 11724 roll -0.98 - - 1808 - 2.35 0.046 895 -598.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11754 928.5 -6.8 308 11759 done -0.98 - - 1809 - 2.35 0.046 2312 603.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12082 947.8 -5.9 314 12084 done -1.00 0.10 0.077 1762 -470.0 - - 2313 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12386 973.1 -8.4 319 12390 roll -0.93 0.12 0.128 1798 300.0 2.38 0.045 895 -595.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12432 976.8 -7.3 319 12436 done -0.93 - - 1795 - 2.33 0.044 2308 606.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12622 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12623 begin apogee
12632 990.8 7.2 323 12733 done -0.22 0.50 0.104 1957 324.0 - - 2308 - - 97.68 1.278 2931 -4.9 0.424 - - - - - - - - -
12733 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12733 begin climb
12738 992.5 - 324 12850 roll 0.68 0.57 0.064 2157 350.9 2.60 0.052 3708 538.5 117.3 103.47 1.250 2450 -4.6 0.415 - - - - - - - - -
12881 991.5 6.2 327 12886 done 0.49 0.25 0.155 2107 -200.0 2.38 0.038 2313 -586.1 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13237 974.8 4.7 333 13260 done 0.49 - - 2107 - - - 2313 - 141.6 20.83 1.181 2352 -4.6 0.424 - - - - - - - - -
13541 957.7 5.7 338 13545 roll 0.49 - - 2107 - 2.28 0.054 3711 613.2 141.6 - - 2348 - - - - - - - - - - -
13570 955.6 6.8 338 13574 done 0.44 - - 2115 - 2.22 0.036 2298 -636.5 141.6 - - 2347 - - - - - - - - - - -
13904 934.2 6.4 344 13906 done 0.41 0.10 0.159 2092 -230.0 - - 2298 - 141.6 - - 2346 - - - - - - - - - - -
14208 918.3 5.2 349 14223 roll 0.45 - - 2092 - 2.35 0.054 3711 601.3 150.2 7.97 1.013 2317 -3.6 0.371 - - - - - - - - -
14276 914.3 5.8 350 14280 done 0.45 - - 2100 - 2.20 0.033 2299 -641.8 150.2 - - 2316 - - - - - - - - - - -
14649 895.6 5.0 356 14665 done 0.46 - - 2100 - - - 2299 - 165.2 14.40 1.112 2257 -4.1 0.371 - - - - - - - - -
14953 881.4 4.6 361 14982 roll 0.49 - - 2100 - 2.38 0.052 3711 593.3 190.5 23.12 1.149 2153 -4.5 0.388 - - - - - - - - -
15012 878.0 5.7 361 15018 done 0.49 - - 2110 - 2.22 0.033 2301 -635.1 190.5 - - 2152 - - - - - - - - - - -
15323 861.2 5.4 367 15324 done 0.50 - - 2110 - - - 2301 - 192.8 - - 2150 - - - - - - - - - - -
15626 844.1 5.6 372 15630 roll 0.50 - - 2110 - 2.33 0.053 3719 608.6 192.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15667 841.5 6.5 372 15671 done 0.50 - - 2120 - 2.25 0.039 2296 -632.4 192.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
15989 822.2 5.9 378 15993 roll 0.50 - - 2120 - 2.33 0.051 3717 609.9 192.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16018 820.0 7.1 378 16023 done 0.46 0.12 0.145 2098 -183.3 2.20 0.032 2304 -642.3 192.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16353 802.9 5.1 384 16369 done 0.53 - - 2098 - - - 2304 - 205.9 14.18 1.060 2091 -4.0 0.343 - - - - - - - - -
16655 787.6 5.0 389 16672 done 0.60 0.12 0.061 2165 558.3 - - 2303 - 220.4 14.40 1.048 2032 -4.1 0.346 - - - - - - - - -
16958 762.2 8.6 394 16962 roll 0.51 0.17 0.134 2110 -323.5 2.33 0.048 3712 604.7 220.4 - - 2028 - - - - - - - - - - -
16992 759.6 7.0 394 16996 done 0.51 - - 2118 - 2.22 0.032 2299 -636.5 220.4 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17321 741.4 5.4 400 17325 roll 0.53 - - 2128 - 2.28 0.045 891 -617.5 222.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
17350 739.6 5.0 400 17374 done 0.59 - - 2128 - 2.28 0.044 2307 621.1 238.7 16.90 1.039 1956 -4.2 0.337 - - - - - - - - -
17686 719.2 6.1 406 17690 roll 0.59 - - 2129 - 2.28 0.054 3715 617.5 238.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
17728 716.4 7.8 406 17732 done 0.59 - - 2138 - 2.22 0.032 2293 -640.5 238.7 - - 1952 - - - - - - - - - - -
18061 694.9 6.4 412 18062 done 0.59 - - 2138 - - - 2293 - 238.7 - - 1952 - - - - - - - - - - -
18364 676.0 6.3 417 18365 done 0.59 - - 2138 - - - 2293 - 238.7 - - 1952 - - - - - - - - - - -
18667 657.0 6.3 422 18671 roll 0.59 - - 2138 - 2.33 0.054 3709 607.7 238.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
18714 653.4 6.9 422 18719 done 0.55 0.12 0.132 2114 -200.0 2.20 0.031 2304 -638.6 238.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19030 636.0 5.4 428 19035 roll 0.60 - - 2123 - 2.33 0.048 896 -604.3 241.6 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19066 633.8 5.7 428 19070 done 0.67 0.08 0.074 2182 737.5 2.28 0.037 2306 618.4 241.6 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19394 602.9 9.7 434 19399 roll 0.56 0.20 0.133 2120 -310.0 2.33 0.054 3715 604.7 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
19473 596.7 7.1 435 19477 done 0.56 - - 2129 - 2.22 0.031 2294 -640.1 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
19826 575.6 6.1 441 19830 roll 0.58 - - 2139 - 2.28 0.046 887 -617.1 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
19849 574.0 6.2 441 19854 done 0.61 - - 2139 - 2.30 0.043 2309 618.3 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20194 549.4 7.2 447 20198 roll 0.61 - - 2139 - 2.30 0.049 3714 610.9 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20235 545.8 8.7 447 20239 done 0.58 0.10 0.136 2126 -130.0 2.22 0.038 2303 -635.6 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20569 522.7 6.9 453 20573 roll 0.61 - - 2134 - 2.28 0.046 891 -619.3 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20592 521.0 6.4 453 20596 done 0.65 - - 2134 - 2.25 0.040 2299 625.8 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20937 496.4 7.1 459 20941 roll 0.65 - - 2134 - 2.33 0.048 3717 608.6 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20978 493.1 7.9 459 20982 done 0.63 - - 2144 - 2.22 0.031 2293 -641.4 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
21300 471.3 6.5 465 21304 roll 0.63 - - 2154 - 2.28 0.045 887 -616.7 241.6 - - 1950 - - - - - - - - - - -
21329 469.5 5.2 465 21344 done 0.64 - - 2154 - 2.30 0.037 2317 621.7 249.8 10.12 0.821 1912 -3.8 0.242 - - - - - - - - -
21663 449.4 6.1 471 21667 roll 0.60 0.10 0.133 2128 -260.0 2.28 0.054 3710 611.0 249.8 - - 1910 - - - - - - - - - - -
21713 446.3 5.7 471 21718 done 0.60 - - 2136 - 2.20 0.038 2305 -638.6 249.8 - - 1909 - - - - - - - - - - -
22036 430.9 4.8 477 22061 roll 0.63 - - 2146 - 2.35 0.045 883 -605.1 271.3 19.98 0.861 1824 -4.3 0.240 - - - - - - - - -
22086 428.3 5.2 477 22102 done 0.69 - - 2146 - 2.30 0.035 2307 619.1 281.2 10.43 0.789 1784 -3.8 0.234 - - - - - - - - -
22463 406.0 6.1 484 22467 roll 0.69 - - 2146 - 2.30 0.048 3710 610.0 281.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
22509 402.8 7.5 484 22514 done 0.69 - - 2156 - 2.22 0.031 2298 -636.0 281.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
22827 381.8 6.7 490 22831 roll 0.69 - - 2156 - 2.33 0.047 3714 607.7 281.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
22850 380.0 7.0 490 22854 done 0.66 - - 2166 - 2.22 0.031 2304 -635.1 281.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23190 353.6 7.8 496 23195 roll 0.63 0.12 0.136 2132 -283.3 2.30 0.046 3716 613.9 281.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23219 351.3 8.0 496 23223 done 0.63 - - 2140 - 2.22 0.031 2296 -639.6 281.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23559 330.3 6.2 502 23560 done 0.66 - - 2140 - - - 2296 - 281.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23861 309.9 6.8 507 23862 done 0.70 - - 2140 - - - 2296 - 281.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
24167 289.7 6.6 514 24169 done 0.74 - - 2140 - - - 2296 - 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
24473 270.7 5.9 524 24478 roll 0.78 0.10 0.062 2213 730.0 2.33 0.046 3710 606.9 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
24496 268.4 8.1 524 24501 done 0.72 0.25 0.133 2153 -240.0 2.22 0.031 2298 -636.0 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
24811 247.3 6.3 534 24812 done 0.72 - - 2153 - - - 2298 - 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25117 229.0 5.9 544 25121 roll 0.72 - - 2161 - 2.25 0.044 893 -624.4 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25147 227.2 5.9 544 25154 done 0.75 - - 2162 - 2.28 0.035 2298 616.2 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25461 206.2 7.0 555 25465 roll 0.75 - - 2161 - 2.30 0.047 3714 615.7 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25527 200.8 9.8 557 25530 done 0.73 - - 2172 - 2.22 0.031 2293 -640.1 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25871 172.6 7.9 568 25872 done 0.71 - - 2172 - - - 2293 - 281.2 - - 1776 - - - - - - - - - - -
26175 150.2 7.0 578 26179 roll 0.71 - - 2172 - 2.35 0.046 3707 601.7 281.2 - - 1776 - - - - - - - - - - -
26206 147.9 6.7 579 26211 done 0.68 0.15 0.115 2139 -220.0 2.22 0.030 2299 -634.2 281.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
26536 132.3 5.2 609 26551 roll 0.86 0.15 0.054 2210 473.3 2.35 0.043 890 -599.6 290.3 8.38 0.607 1746 -3.7 0.091 - - - - - - - - -
26616 126.8 6.2 616 26621 done 0.82 0.12 0.120 2175 -291.7 2.28 0.035 2314 624.6 290.3 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26945 106.9 5.1 646 26962 roll 0.88 - - 2175 - 2.28 0.045 3708 611.4 302.2 12.00 0.622 1697 -4.0 0.077 - - - - - - - - -
27014 102.7 5.9 651 27021 done 0.91 - - 2182 - 2.20 0.030 2297 -641.4 302.2 - - 1696 - - - - - - - - - - -
27346 86.0 5.2 682 27363 done 0.98 0.10 0.064 2256 740.0 - - 2298 - 311.6 9.27 0.582 1659 -4.0 0.066 - - - - - - - - -
27676 56.9 9.2 702 27681 roll 0.87 0.20 0.120 2188 -340.0 2.33 0.044 3708 605.2 311.6 - - 1657 - - - - - - - - - - -
27706 54.2 7.1 703 27710 done 0.85 - - 2196 - 2.20 0.030 2297 -641.4 311.6 - - 1657 - - - - - - - - - - -
28025 35.2 5.5 718 28026 done 0.88 - - 2196 - - - 2296 - 312.7 - - 1656 - - - - - - - - - - -
28335 17.5 5.7 733 28336 done 0.92 - - 2196 - - - 2296 - 312.7 - - 1656 - - - - - - - - - - -
28638 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28638 begin surface coast
28660 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28660 begin surface
SM 2.40 - - - - -8.61 5.68 0.044 98 -369.4 - - 2296 - 313.00 - - 1654 - - - - - - - -