OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 754 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.61 of 147.00 AH used of 24V (26.12% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 92.38 of 122.20 AH used of 10V (24.40% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 67
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.68 - - 99 - - - 2303 - -117.3 -60.05 - 2949 - - - - - - - - - - -
84 4.6 -5.2 3 107 roll -0.68 7.68 0.256 1836 226.2 2.35 0.063 3709 598.3 -117.3 -9.18 - 3412 -50.4 - - - - - - - - - -
193 23.6 -11.4 7 199 done -0.66 - - 1836 - 2.20 0.029 2290 -645.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
510 58.7 -11.0 23 515 roll -0.60 0.12 0.128 1872 300.0 2.22 0.040 892 -629.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
591 66.1 -8.6 26 595 done -0.63 - - 1864 - 2.25 0.035 2311 630.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
913 96.1 -9.6 48 916 roll -0.63 - - 1864 - 2.25 0.040 898 -628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
953 99.9 -8.9 51 960 done -0.66 - - 1863 - 2.22 0.037 2305 633.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1285 125.2 -7.5 82 1289 roll -0.70 - - 1854 - 2.28 0.048 3716 618.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1343 129.9 -7.8 87 1348 done -0.76 - - 1854 - 2.20 0.028 2295 -645.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1683 155.2 -7.6 114 1687 roll -0.80 0.10 0.067 1781 -730.0 2.22 0.040 898 -629.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1775 165.5 -11.1 116 1780 done -0.72 0.25 0.114 1845 256.0 2.25 0.038 2303 624.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2090 190.8 -7.8 126 2093 roll -0.76 - - 1844 - 2.25 0.041 902 -622.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2148 195.4 -7.6 127 2152 done -0.80 - - 1841 - 2.20 0.036 2303 636.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2468 218.6 -7.1 138 2472 roll -0.83 - - 1840 - 2.25 0.041 902 -622.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2497 220.9 -7.0 138 2504 done -0.87 0.10 0.064 1768 -720.0 2.25 0.037 2302 622.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2813 254.8 -10.9 149 2818 roll -0.76 0.20 0.127 1833 325.0 2.25 0.041 901 -622.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2864 259.2 -7.4 150 2868 done -0.80 - - 1826 - 2.25 0.044 2308 625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3184 282.9 -7.7 161 3185 done -0.80 - - 1826 - - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3520 310.5 -8.3 170 3524 roll -0.80 - - 1827 - 2.25 0.043 905 -623.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3560 313.9 -9.1 170 3564 done -0.82 - - 1821 - 2.28 0.038 2313 617.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3882 339.6 -7.9 176 3883 done -0.82 - - 1821 - - - 2314 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4185 361.7 -7.3 181 4189 roll -0.82 - - 1821 - 2.30 0.044 895 -617.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4220 364.4 -7.6 181 4224 done -0.82 - - 1813 - 2.28 0.045 2305 618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4553 390.1 -7.7 187 4557 roll -0.82 - - 1813 - 2.28 0.048 903 -614.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4593 393.3 -8.1 187 4597 done -0.82 - - 1808 - 2.28 0.038 2310 617.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4914 418.8 -7.9 193 4915 done -0.82 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5218 442.3 -7.7 198 5222 roll -0.82 - - 1808 - 2.25 0.047 904 -624.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5253 445.3 -8.7 198 5257 done -0.82 0.08 0.137 1820 150.0 2.28 0.038 2309 616.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5585 468.7 -7.1 204 5589 roll -0.82 - - 1821 - 2.30 0.047 892 -616.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5620 471.3 -7.7 204 5624 done -0.84 - - 1814 - 2.30 0.038 2313 617.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5955 495.5 -7.2 210 5956 done -0.84 - - 1814 - - - 2313 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6256 516.3 -6.9 215 6260 roll -0.84 - - 1813 - 2.33 0.050 903 -605.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6290 518.9 -7.4 215 6294 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.043 2308 616.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6618 542.5 -7.3 221 6621 roll -0.84 - - 1809 - 2.28 0.043 900 -617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6670 546.8 -8.4 221 6674 done -0.84 - - 1806 - 2.28 0.046 2300 614.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6991 572.0 -7.9 227 6992 done -0.84 - - 1806 - - - 2300 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7294 596.5 -8.1 232 7295 done -0.84 - - 1806 - - - 2300 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7597 620.0 -7.8 237 7601 roll -0.84 - - 1806 - 2.30 0.051 904 -607.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7634 622.9 -8.1 237 7638 done -0.84 - - 1797 - 2.30 0.038 2312 612.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7962 649.1 -7.9 243 7963 done -0.84 - - 1797 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8265 671.9 -7.5 248 8269 roll -0.84 - - 1797 - 2.33 0.044 897 -607.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8328 676.8 -8.0 249 8333 done -0.84 0.10 0.131 1821 240.0 2.30 0.044 2308 613.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8696 699.3 -6.0 255 8697 done -0.88 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8998 716.9 -5.8 260 9002 roll -0.92 - - 1821 - 2.30 0.044 905 -610.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9044 719.7 -6.0 260 9049 done -0.96 0.12 0.058 1752 -575.0 2.28 0.040 2305 614.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9362 748.8 -9.5 266 9364 done -0.87 0.20 0.127 1811 295.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9664 767.5 -6.0 271 9668 roll -0.89 - - 1812 - 2.28 0.046 905 -614.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9738 772.4 -7.4 272 9742 done -0.92 - - 1809 - 2.28 0.043 2311 616.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10094 795.6 -6.6 278 10098 roll -0.92 - - 1809 - 2.30 0.048 902 -612.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10123 797.8 -7.4 278 10127 done -0.92 - - 1808 - 2.28 0.046 2308 616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10461 819.9 -6.5 284 10463 done -0.92 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10764 840.1 -6.7 289 10766 done -0.92 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11068 861.0 -6.9 294 11072 roll -0.92 - - 1808 - 2.30 0.049 903 -610.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11114 864.7 -8.2 294 11118 done -0.92 - - 1807 - 2.28 0.040 2302 613.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11430 886.7 -7.0 300 11432 done -0.94 - - 1807 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11733 907.5 -6.9 305 11737 roll -0.94 - - 1808 - 2.28 0.047 906 -612.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11785 911.3 -8.2 305 11789 done -0.94 - - 1807 - 2.30 0.042 2310 610.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12095 933.0 -7.0 310 12096 done -0.94 - - 1807 - - - 2310 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12400 955.1 -7.4 315 12404 roll -0.97 - - 1807 - 2.33 0.048 896 -606.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12440 958.4 -8.2 315 12444 done -0.97 - - 1804 - 2.30 0.045 2304 612.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12763 982.7 -7.5 321 12764 done -0.97 - - 1804 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12879 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12879 begin apogee
12888 991.6 7.3 323 12989 done -0.22 0.47 0.107 1958 327.7 - - 2305 - - 97.97 1.277 2931 -4.8 0.422 - - - - - - - - -
12989 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12989 begin climb
12994 993.6 - 324 13104 roll 0.68 0.55 0.068 2154 356.4 2.55 0.057 3701 547.5 117.3 103.78 1.251 2451 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
13174 989.9 6.6 326 13179 done 0.49 0.22 0.156 2109 -204.5 2.30 0.038 2311 -604.3 117.3 - - 2445 - - - - - - - - - - -
13486 974.6 4.8 331 13505 done 0.49 - - 2109 - - - 2312 - 137.8 17.45 1.161 2369 -4.4 0.410 - - - - - - - - -
13790 958.7 5.3 336 13796 done 0.50 - - 2109 - - - 2312 - 142.3 5.03 0.857 2350 -3.8 0.473 - - - - - - - - -
14091 941.6 5.6 341 14093 done 0.50 - - 2109 - - - 2311 - 142.3 - - 2348 - - - - - - - - - - -
14395 925.5 5.3 346 14406 roll 0.50 - - 2109 - 2.28 0.050 3711 614.0 148.0 6.32 0.946 2327 -3.3 0.364 - - - - - - - - -
14414 924.5 5.1 346 14430 done 0.52 - - 2118 - 2.22 0.041 2298 -636.5 159.0 11.35 1.081 2281 -4.1 0.388 - - - - - - - - -
14759 905.7 5.5 352 14763 roll 0.52 - - 2117 - 2.33 0.051 3717 609.0 159.6 - - 2277 - - - - - - - - - - -
14818 902.0 6.0 352 14822 done 0.45 0.12 0.156 2097 -166.7 2.25 0.038 2302 -628.9 159.6 - - 2277 - - - - - - - - - - -
15129 888.5 4.3 357 15163 done 0.52 - - 2097 - - - 2302 - 195.2 32.30 1.174 2135 -4.4 0.373 - - - - - - - - -
15433 874.7 4.6 362 15460 done 0.60 0.12 0.062 2158 508.3 - - 2302 - 222.1 24.85 1.145 2025 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
15736 850.7 8.2 367 15741 roll 0.52 0.17 0.137 2104 -317.6 2.33 0.050 3718 607.7 222.1 - - 2020 - - - - - - - - - - -
15776 847.5 6.7 367 15781 done 0.55 - - 2112 - 2.25 0.036 2298 -631.1 222.1 - - 2019 - - - - - - - - - - -
16100 828.4 5.9 373 16104 roll 0.58 - - 2112 - 2.30 0.049 3711 614.3 222.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16123 826.6 6.5 373 16127 done 0.58 - - 2122 - 2.22 0.039 2298 -636.5 222.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16462 804.2 6.6 379 16463 done 0.58 - - 2122 - - - 2298 - 222.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16765 784.8 6.4 384 16766 done 0.58 - - 2122 - - - 2298 - 222.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
17069 767.2 5.8 389 17070 done 0.58 - - 2122 - - - 2298 - 222.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
17371 749.9 5.7 394 17375 roll 0.58 - - 2123 - 2.30 0.048 3714 615.7 222.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17410 747.1 6.6 394 17414 done 0.58 - - 2133 - 2.22 0.032 2298 -637.8 222.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17738 725.7 6.5 400 17742 roll 0.58 - - 2133 - 2.30 0.048 3713 615.2 222.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17768 723.5 7.6 400 17772 done 0.55 0.10 0.140 2118 -150.0 2.20 0.032 2304 -640.5 222.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18107 704.7 5.5 406 18111 roll 0.59 - - 2126 - 2.28 0.054 890 -620.2 222.6 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18144 702.6 5.7 406 18148 done 0.63 - - 2126 - 2.28 0.041 2310 622.8 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18472 683.0 6.0 412 18476 roll 0.63 - - 2126 - 2.30 0.051 3716 611.3 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18506 680.5 7.1 412 18510 done 0.63 - - 2136 - 2.25 0.035 2299 -629.8 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18833 658.7 6.8 418 18835 done 0.63 - - 2136 - - - 2299 - 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19136 638.2 6.7 423 19140 roll 0.63 - - 2136 - 2.33 0.054 3705 603.4 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19172 635.6 7.3 423 19176 done 0.59 - - 2146 - 2.22 0.032 2301 -632.4 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19500 612.6 7.0 429 19505 roll 0.56 0.10 0.145 2120 -260.0 2.33 0.050 3711 605.2 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19529 610.5 7.4 429 19533 done 0.56 - - 2128 - 2.22 0.031 2295 -637.8 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19863 589.3 6.4 435 19864 done 0.56 - - 2128 - - - 2295 - 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20165 569.5 6.6 440 20166 done 0.56 - - 2128 - - - 2295 - 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20468 549.9 6.5 445 20469 done 0.56 - - 2129 - - - 2295 - 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20771 530.3 6.4 450 20775 roll 0.56 - - 2128 - 2.33 0.047 3708 606.4 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
20799 528.1 7.2 450 20803 done 0.56 - - 2138 - 2.22 0.031 2304 -632.4 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21139 504.4 7.0 456 21140 done 0.56 - - 2138 - - - 2303 - 222.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
21441 484.4 6.6 461 21445 roll 0.56 - - 2138 - 2.30 0.047 3708 610.9 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21486 480.8 7.7 461 21491 done 0.51 0.15 0.127 2106 -213.3 2.22 0.032 2297 -635.6 222.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21815 464.8 4.8 467 21840 roll 0.60 0.10 0.067 2184 780.0 2.35 0.047 893 -597.4 244.1 18.77 0.881 1934 -4.3 0.252 - - - - - - - - -
21864 461.3 8.1 467 21869 done 0.54 0.25 0.130 2114 -280.0 2.28 0.038 2307 620.2 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22181 446.5 4.5 473 22215 roll 0.64 0.10 0.064 2181 670.0 2.35 0.051 3701 593.2 275.1 27.98 0.882 1808 -4.5 0.253 - - - - - - - - -
22252 440.9 8.4 474 22257 done 0.53 0.28 0.133 2114 -239.3 2.25 0.032 2294 -625.3 275.1 - - 1807 - - - - - - - - - - -
22614 424.0 4.4 480 22648 roll 0.68 0.12 0.061 2169 458.3 2.35 0.044 890 -597.4 306.7 28.10 0.864 1679 -4.6 0.250 - - - - - - - - -
22704 418.2 6.6 481 22708 done 0.78 - - 2168 - 2.28 0.040 2309 622.4 306.7 - - 1675 - - - - - - - - - - -
23048 393.2 7.4 487 23053 roll 0.91 0.10 0.071 2224 560.0 2.28 0.043 891 -621.9 306.7 - - 1673 - - - - - - - - - - -
23118 386.7 10.4 488 23123 done 0.81 0.17 0.139 2176 -282.4 2.25 0.042 2302 627.1 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
23480 351.1 9.8 494 23484 roll 0.77 - - 2176 - 2.28 0.048 3706 615.8 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
23560 341.8 9.4 495 23565 done 0.72 0.12 0.140 2151 -208.3 2.20 0.031 2302 -638.2 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
23918 312.7 8.0 501 23921 roll 0.75 - - 2160 - 2.28 0.045 886 -621.1 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
23954 309.7 8.0 501 23958 done 0.80 - - 2160 - 2.25 0.041 2303 629.8 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24290 284.1 7.3 510 24294 roll 0.80 - - 2160 - 2.28 0.052 3709 616.7 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24325 281.1 7.2 511 24329 done 0.80 - - 2169 - 2.20 0.031 2298 -641.4 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24656 253.3 8.6 522 24657 done 0.80 - - 2169 - - - 2298 - 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24963 227.2 8.4 532 24967 roll 0.80 - - 2169 - 2.33 0.047 3713 607.3 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
24997 224.0 9.5 533 25002 done 0.78 - - 2178 - 2.22 0.031 2306 -633.8 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
25330 196.0 8.3 544 25334 roll 0.75 - - 2189 - 2.30 0.044 884 -618.3 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
25353 193.9 9.4 544 25360 done 0.75 0.10 0.114 2161 -280.0 2.25 0.036 2305 631.6 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25667 172.2 7.1 555 25671 roll 0.77 - - 2161 - 2.28 0.049 3702 612.7 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25725 167.4 7.9 556 25730 done 0.77 - - 2169 - 2.22 0.031 2290 -636.0 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26043 142.6 8.4 572 26047 roll 0.77 - - 2179 - 2.25 0.044 893 -620.9 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26068 140.8 8.6 574 26073 done 0.80 - - 2179 - 2.25 0.038 2302 626.2 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26401 116.1 6.5 604 26405 roll 0.80 - - 2178 - 2.30 0.053 3710 612.2 306.7 - - 1669 - - - - - - - - - - -
26458 111.4 8.0 608 26465 done 0.80 - - 2188 - 2.20 0.031 2298 -641.8 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26790 93.7 5.0 639 26813 roll 0.86 - - 2188 - 2.33 0.046 3705 603.9 322.9 13.85 0.625 1613 -4.1 0.069 - - - - - - - - -
26832 91.0 7.2 642 26838 done 0.90 - - 2196 - 2.17 0.030 2299 -647.9 322.9 - - 1613 - - - - - - - - - - -
27166 71.4 5.5 667 27170 roll 0.93 - - 2205 - 2.22 0.044 899 -630.6 322.9 - - 1611 - - - - - - - - - - -
27192 69.8 5.6 668 27196 done 0.97 - - 2206 - 2.22 0.035 2314 637.4 322.9 - - 1611 - - - - - - - - - - -
27521 49.3 6.1 684 27524 roll 0.97 - - 2206 - 2.22 0.046 3707 627.5 322.9 - - 1611 - - - - - - - - - - -
27555 46.6 8.8 685 27559 done 0.97 - - 2216 - 2.17 0.031 2301 -647.9 322.9 - - 1611 - - - - - - - - - - -
27879 24.3 7.1 701 27883 roll 0.97 - - 2225 - 2.25 0.050 899 -623.1 322.9 - - 1611 - - - - - - - - - - -
27900 23.0 6.3 702 27904 done 0.97 - - 2225 - 2.22 0.036 2302 632.0 322.9 - - 1610 - - - - - - - - - - -
28183 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28184 begin surface coast
28205 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28206 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.62 5.70 0.044 98 -373.2 - - 2303 - 324.53 - - 1608 - - - - - - - -