OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 752 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 108.31 of 147.00 AH used of 24V (26.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 92.16 of 122.20 AH used of 10V (24.58% remains)
• Surface angle -54.3 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 80
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 97 - - - 2300 - -117.3 -40.08 - 2767 - - - - - - - - - - -
64 4.1 -6.9 2 88 done -0.68 7.65 0.249 1848 228.9 - - 2300 - -117.3 -14.32 - 3412 -45.0 - - - - - - - - - -
389 38.4 -9.8 18 393 roll -0.64 - - 1848 - 2.30 0.042 895 -610.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
457 45.5 -10.9 21 462 done -0.64 - - 1848 - 2.25 0.038 2308 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
781 79.0 -10.5 37 785 roll -0.60 - - 1848 - 2.28 0.041 894 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
838 85.1 -10.8 41 845 done -0.60 0.10 0.136 1867 190.0 2.22 0.036 2312 638.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1170 110.7 -7.0 72 1175 done -0.65 - - 1866 - - - 2313 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1498 132.8 -6.7 103 1502 roll -0.71 - - 1867 - 2.28 0.040 884 -626.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1533 135.4 -7.5 105 1540 done -0.79 0.12 0.055 1780 -725.0 2.25 0.035 2308 632.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1854 171.6 -11.1 124 1858 roll -0.70 0.20 0.130 1836 280.0 2.30 0.051 3713 610.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1884 174.5 -9.1 125 1888 done -0.70 - - 1836 - 2.22 0.036 2298 -637.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2222 198.8 -7.4 136 2226 roll -0.72 - - 1836 - 2.25 0.041 890 -625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2281 203.7 -8.5 137 2287 done -0.75 - - 1829 - 2.25 0.041 2301 627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2595 229.8 -8.4 148 2598 roll -0.75 - - 1828 - 2.25 0.041 893 -625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2653 234.9 -8.5 149 2657 done -0.75 - - 1823 - 2.28 0.037 2310 621.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2968 262.4 -8.4 159 2972 roll -0.75 - - 1823 - 2.25 0.041 896 -628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3019 266.9 -8.9 160 3024 done -0.75 0.10 0.124 1841 180.0 2.22 0.038 2303 633.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3339 289.3 -7.0 171 3340 done -0.79 - - 1841 - - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3644 310.4 -6.9 179 3646 done -0.84 0.10 0.064 1768 -730.0 - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3946 343.1 -11.0 184 3951 roll -0.74 0.20 0.125 1835 335.0 2.28 0.041 898 -616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4014 348.8 -7.5 185 4018 done -0.78 - - 1835 - 2.25 0.038 2302 624.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4383 374.0 -6.9 191 4384 done -0.82 - - 1835 - - - 2302 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4685 395.5 -7.1 196 4689 roll -0.86 - - 1835 - 2.25 0.045 903 -621.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4726 398.6 -7.9 196 4730 done -0.90 0.12 0.056 1761 -616.7 2.28 0.039 2308 616.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5054 434.5 -11.2 202 5056 done -0.80 0.22 0.127 1829 309.1 - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5356 456.8 -7.1 207 5360 roll -0.83 - - 1829 - 2.33 0.046 890 -608.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5393 459.5 -7.9 207 5397 done -0.87 - - 1824 - 2.28 0.038 2302 619.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5720 482.8 -7.1 213 5721 done -0.87 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6024 505.7 -7.6 218 6028 roll -0.89 - - 1823 - 2.30 0.044 901 -609.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6054 508.3 -8.7 218 6058 done -0.92 - - 1822 - 2.30 0.041 2311 613.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6392 533.9 -7.6 224 6396 roll -0.92 - - 1821 - 2.33 0.044 898 -606.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6445 537.8 -7.5 224 6449 done -0.94 - - 1814 - 2.28 0.040 2311 619.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6756 560.0 -7.1 229 6757 done -0.94 - - 1813 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7059 581.1 -7.0 234 7063 roll -0.94 - - 1813 - 2.30 0.048 896 -615.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7121 586.0 -8.0 234 7127 done -0.94 - - 1808 - 2.28 0.042 2308 619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7433 609.4 -7.6 240 7437 roll -0.94 - - 1808 - 2.25 0.046 904 -624.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7473 612.7 -8.8 240 7477 done -0.94 - - 1807 - 2.30 0.040 2312 612.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7801 638.2 -7.8 246 7802 done -0.94 - - 1807 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8104 661.4 -7.6 251 8108 roll -0.94 - - 1807 - 2.33 0.045 898 -607.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8144 664.7 -8.7 251 8148 done -0.94 - - 1798 - 2.30 0.044 2312 614.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8472 688.8 -7.3 257 8476 roll -0.94 - - 1798 - 2.33 0.050 898 -606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8507 691.6 -8.1 257 8511 done -0.94 - - 1795 - 2.28 0.044 2301 615.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8840 716.0 -7.3 263 8841 done -0.92 - - 1794 - - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9144 737.5 -7.1 268 9145 done -0.92 - - 1794 - - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9446 758.7 -6.9 273 9450 roll -0.92 - - 1794 - 2.33 0.046 899 -602.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9491 762.0 -7.9 273 9495 done -0.92 - - 1794 - 2.30 0.043 2304 610.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9807 783.6 -6.9 279 9812 roll -0.92 - - 1795 - 2.30 0.046 896 -612.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9836 785.6 -7.1 279 9840 done -0.92 - - 1792 - 2.30 0.042 2309 614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10176 808.5 -6.8 285 10180 roll -0.92 - - 1792 - 2.33 0.047 892 -608.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10204 810.7 -7.8 285 10208 done -0.92 - - 1782 - 2.30 0.038 2307 615.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10544 835.1 -7.2 291 10549 roll -0.88 0.10 0.139 1812 300.0 2.33 0.048 894 -606.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10574 837.2 -6.2 291 10578 done -0.88 - - 1809 - 2.30 0.044 2302 612.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10908 857.3 -6.1 297 10909 done -0.91 - - 1810 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11211 875.6 -6.0 302 11212 done -0.93 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11514 893.3 -5.8 307 11518 roll -0.95 - - 1809 - 2.33 0.045 899 -602.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11561 896.4 -7.3 307 11565 done -0.98 - - 1808 - 2.30 0.045 2305 611.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11877 915.8 -6.1 313 11879 done -1.00 0.10 0.077 1761 -470.0 - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12181 941.5 -8.6 318 12185 roll -0.93 0.15 0.130 1804 286.7 2.33 0.045 904 -601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12227 945.0 -7.1 318 12232 done -0.95 - - 1797 - 2.28 0.040 2303 613.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12544 967.5 -7.2 324 12548 roll -0.95 - - 1797 - 2.30 0.047 902 -609.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12578 970.2 -8.3 324 12582 done -0.95 - - 1794 - 2.30 0.042 2312 613.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12902 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12902 begin apogee
12912 994.0 7.3 330 13013 done -0.22 0.50 0.110 1954 320.0 - - 2311 - - 98.18 1.279 2931 -4.8 0.415 - - - - - - - - -
13014 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13014 begin climb
13018 995.8 - 331 13126 done 0.68 0.55 0.068 2151 358.2 - - 2312 - 117.3 104.75 1.251 2452 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
13389 981.7 5.9 338 13394 roll 0.57 0.12 0.150 2128 -191.7 2.35 0.047 895 -603.0 117.3 - - 2443 - - - - - - - - - - -
13414 980.2 6.3 338 13418 done 0.50 - - 2129 - 2.28 0.044 2304 618.0 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
13752 961.5 5.6 344 13757 roll 0.43 0.15 0.146 2084 -300.0 2.30 0.050 3711 611.7 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13804 958.8 5.2 344 13816 done 0.44 - - 2092 - 2.22 0.036 2309 -631.5 126.9 7.65 1.011 2413 -3.7 0.384 - - - - - - - - -
14121 942.7 5.2 350 14136 roll 0.45 - - 2093 - 2.30 0.057 3717 612.2 137.0 10.38 1.081 2372 -3.9 0.381 - - - - - - - - -
14160 940.4 5.5 350 14164 done 0.43 - - 2103 - 2.25 0.034 2305 -627.6 137.0 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14482 922.2 5.6 356 14483 done 0.43 - - 2103 - - - 2304 - 137.0 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14785 905.8 5.3 361 14795 roll 0.43 - - 2103 - 2.35 0.050 3718 601.7 141.5 5.25 0.867 2353 -2.9 0.330 - - - - - - - - -
14831 903.1 5.9 361 14836 done 0.39 0.12 0.159 2083 -166.7 2.28 0.033 2292 -625.4 141.5 - - 2352 - - - - - - - - - - -
15148 889.3 4.3 367 15183 done 0.47 - - 2083 - - - 2292 - 178.0 33.17 1.177 2205 -4.4 0.370 - - - - - - - - -
15451 872.8 5.6 372 15455 roll 0.61 0.17 0.061 2157 435.3 2.35 0.054 3714 605.1 178.0 - - 2200 - - - - - - - - - - -
15626 857.2 9.1 374 15631 done 0.48 0.25 0.143 2099 -232.0 2.25 0.039 2303 -627.1 178.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
15948 840.5 5.0 380 15967 roll 0.53 - - 2108 - 2.33 0.051 886 -608.2 193.5 14.12 1.081 2142 -4.0 0.347 - - - - - - - - -
15994 838.2 5.1 380 16017 done 0.60 0.08 0.085 2154 575.0 2.28 0.038 2311 625.0 206.5 13.07 1.057 2089 -4.1 0.355 - - - - - - - - -
16321 811.8 8.3 386 16325 roll 0.53 0.15 0.138 2112 -280.0 2.28 0.049 3708 612.7 206.5 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16395 806.2 8.0 387 16399 done 0.53 - - 2120 - 2.22 0.032 2291 -638.3 206.5 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16756 782.0 6.7 393 16761 roll 0.53 - - 2121 - 2.33 0.051 3715 611.2 206.5 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16786 779.6 7.5 393 16790 done 0.51 - - 2131 - 2.25 0.033 2295 -631.1 206.5 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17118 754.4 7.6 399 17120 done 0.51 - - 2131 - - - 2295 - 206.5 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17423 731.4 7.5 404 17427 roll 0.51 - - 2131 - 2.30 0.053 3711 615.7 206.5 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17457 728.4 8.8 404 17462 done 0.46 0.17 0.133 2094 -217.6 2.22 0.035 2303 -634.2 206.5 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17785 709.5 5.8 410 17789 roll 0.57 0.10 0.074 2157 630.0 2.25 0.043 894 -626.2 206.5 - - 2082 - - - - - - - - - - -
17850 705.1 7.3 411 17855 done 0.53 0.17 0.133 2110 -276.5 2.22 0.037 2305 635.6 206.5 - - 2082 - - - - - - - - - - -
18218 686.9 4.7 417 18242 roll 0.60 - - 2110 - 2.33 0.050 3713 604.3 229.0 20.12 1.025 1997 -4.2 0.313 - - - - - - - - -
18295 682.9 5.3 418 18305 done 0.63 - - 2117 - 2.22 0.031 2302 -635.6 233.8 6.05 0.811 1977 -3.3 0.308 - - - - - - - - -
18645 665.2 5.2 424 18660 roll 0.68 0.10 0.068 2196 790.0 2.30 0.046 894 -612.2 243.5 9.82 0.920 1937 -4.1 0.325 - - - - - - - - -
18679 662.4 8.2 424 18684 done 0.59 0.25 0.136 2125 -284.0 2.25 0.044 2304 626.7 243.5 - - 1936 - - - - - - - - - - -
19008 642.6 5.9 430 19012 roll 0.63 - - 2126 - 2.30 0.054 3711 611.7 243.5 - - 1934 - - - - - - - - - - -
19059 638.9 7.1 430 19063 done 0.63 - - 2133 - 2.22 0.031 2302 -634.7 243.5 - - 1934 - - - - - - - - - - -
19370 619.0 6.4 435 19371 done 0.63 - - 2133 - - - 2302 - 243.5 - - 1933 - - - - - - - - - - -
19674 600.5 6.0 440 19678 roll 0.63 - - 2133 - 2.33 0.048 3716 606.9 243.5 - - 1933 - - - - - - - - - - -
19714 597.7 6.7 440 19718 done 0.60 - - 2143 - 2.28 0.039 2293 -624.1 243.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
20036 575.4 7.0 446 20040 roll 0.60 - - 2144 - 2.33 0.054 3714 609.9 243.5 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20061 573.4 7.7 446 20065 done 0.58 0.12 0.133 2120 -200.0 2.22 0.031 2301 -636.5 243.5 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20400 553.8 5.7 452 20404 roll 0.62 - - 2129 - 2.28 0.046 890 -618.9 243.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
20424 552.2 6.0 452 20428 done 0.68 - - 2129 - 2.28 0.040 2310 622.8 243.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
20763 532.2 5.9 458 20767 roll 0.70 0.08 0.077 2186 712.5 2.30 0.051 3708 607.8 243.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
20809 527.9 10.8 458 20814 done 0.56 0.28 0.145 2122 -228.6 2.22 0.032 2303 -632.9 243.5 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21126 510.1 5.2 464 21140 roll 0.61 - - 2130 - 2.35 0.045 894 -599.6 251.0 7.47 0.796 1906 -3.5 0.246 - - - - - - - - -
21160 508.3 4.8 464 21184 done 0.69 - - 2131 - 2.25 0.039 2310 629.3 270.7 19.05 0.900 1827 -4.1 0.259 - - - - - - - - -
21497 490.3 5.3 470 21512 roll 0.74 0.10 0.068 2199 680.0 2.33 0.054 3713 602.1 277.6 7.25 0.772 1799 -3.9 0.271 - - - - - - - - -
21553 484.7 11.9 470 21558 done 0.59 0.30 0.142 2125 -246.7 2.22 0.032 2295 -638.7 277.6 - - 1798 - - - - - - - - - - -
21865 467.7 5.2 475 21880 roll 0.66 - - 2133 - 2.25 0.047 894 -622.7 287.0 9.85 0.815 1759 -4.0 0.251 - - - - - - - - -
21904 465.4 5.0 475 21924 done 0.75 0.10 0.067 2204 710.0 2.25 0.040 2313 630.7 300.5 13.77 0.842 1705 -3.9 0.240 - - - - - - - - -
22236 428.6 11.6 481 22241 roll 0.64 0.20 0.134 2141 -315.0 2.25 0.047 3715 623.1 300.5 - - 1701 - - - - - - - - - - -
22316 421.3 7.5 482 22320 done 0.64 - - 2149 - 2.20 0.031 2301 -642.7 300.5 - - 1701 - - - - - - - - - - -
22678 395.4 7.2 488 22682 roll 0.64 - - 2149 - 2.30 0.047 3707 611.3 300.5 - - 1699 - - - - - - - - - - -
22701 393.4 7.7 488 22705 done 0.64 - - 2159 - 2.22 0.031 2304 -632.0 300.5 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23046 366.8 7.7 494 23047 done 0.64 - - 2159 - - - 2303 - 300.5 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23348 346.3 6.7 499 23352 roll 0.64 - - 2159 - 2.28 0.047 3707 615.8 300.5 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23376 344.2 7.4 499 23381 done 0.64 0.12 0.129 2135 -200.0 2.22 0.031 2292 -637.4 300.5 - - 1698 - - - - - - - - - - -
23716 327.8 4.7 505 23745 roll 0.74 0.10 0.065 2209 740.0 2.38 0.045 885 -591.2 324.7 21.58 0.797 1606 -4.3 0.194 - - - - - - - - -
23770 323.5 7.9 505 23774 done 0.68 0.22 0.126 2144 -295.5 2.28 0.037 2313 626.3 324.7 - - 1604 - - - - - - - - - - -
24081 306.3 5.3 510 24092 roll 0.75 - - 2144 - 2.28 0.047 3710 612.7 330.5 6.15 0.645 1582 -3.6 0.188 - - - - - - - - -
24134 302.9 6.2 510 24139 done 0.81 0.10 0.062 2219 750.0 2.22 0.031 2297 -636.5 330.5 - - 1581 - - - - - - - - - - -
24448 266.2 12.2 519 24450 done 0.69 0.25 0.130 2145 -296.0 - - 2297 - 330.5 - - 1581 - - - - - - - - - - -
24754 247.4 5.7 529 24759 roll 0.77 0.08 0.074 2204 737.5 2.33 0.046 3711 606.9 330.5 - - 1580 - - - - - - - - - - -
24786 244.8 9.8 530 24791 done 0.73 0.20 0.123 2157 -235.0 2.22 0.031 2306 -632.9 330.5 - - 1580 - - - - - - - - - - -
25122 222.9 6.3 541 25126 roll 0.78 - - 2166 - 2.30 0.044 888 -616.5 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25181 218.8 6.6 542 25187 done 0.84 - - 2166 - 2.25 0.036 2315 634.2 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25495 196.9 6.7 553 25499 roll 0.86 - - 2166 - 2.25 0.048 3714 621.8 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25532 194.2 9.3 554 25536 done 0.88 - - 2174 - 2.22 0.031 2297 -638.3 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25868 171.9 6.6 565 25872 roll 0.88 - - 2184 - 2.25 0.044 893 -624.0 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25899 169.8 7.4 565 25906 done 0.91 - - 2184 - 2.22 0.036 2305 636.0 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
26216 143.0 8.0 580 26220 roll 0.91 - - 2184 - 2.28 0.048 3706 614.5 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
26257 139.2 8.1 583 26261 done 0.91 - - 2194 - 2.20 0.031 2297 -640.5 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
26594 113.3 6.7 614 26600 done 0.91 - - 2193 - - - 2298 - 330.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
26924 92.4 5.6 645 26930 done 0.95 - - 2194 - - - 2297 - 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
27249 72.1 5.9 670 27250 done 1.00 0.08 0.077 2265 887.5 - - 2296 - 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
27557 38.8 10.8 685 27562 roll 0.88 0.22 0.125 2191 -336.4 2.38 0.044 3715 596.2 330.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
27632 34.0 4.3 688 27668 done 0.95 - - 2199 - 2.25 0.030 2293 -632.0 365.0 29.85 0.605 1441 -4.6 0.029 - - - - - - - - -
28002 20.4 5.3 706 28010 done 1.00 - - 2199 - - - 2292 - 371.8 6.15 0.493 1414 -4.4 0.020 - - - - - - - - -
28208 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28208 begin surface coast
28230 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28230 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.62 5.62 0.045 98 -373.8 - - 2292 - 373.10 - - 1410 - - - - - - - -