OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 705 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.40 of 147.00 AH used of 24V (31.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 86.82 of 122.20 AH used of 10V (28.96% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 361.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 78
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
20 - - - 62 VBD -0.68 - - 99 - - - 2310 - -117.3 -40.33 - 2591 - - - - - - - - - - -
67 3.5 -5.3 2 102 roll -0.68 7.15 0.229 1849 244.8 2.40 0.062 890 -591.7 -117.3 -22.10 - 3412 -37.1 - - - - - - - - - -
200 17.8 -12.6 8 204 done -0.68 - - 1849 - 2.28 0.039 2300 618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
529 51.6 -9.6 24 533 roll -0.65 - - 1849 - 2.28 0.041 886 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
619 60.6 -10.1 28 623 done -0.65 - - 1840 - 2.25 0.036 2307 631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
946 92.0 -8.9 50 951 roll -0.62 0.10 0.136 1867 270.0 2.30 0.040 886 -617.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
999 96.4 -7.0 54 1003 done -0.68 - - 1863 - 2.25 0.036 2308 632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1331 121.7 -7.9 84 1335 roll -0.72 - - 1854 - 2.28 0.051 3712 615.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1366 125.0 -8.2 86 1373 done -0.77 - - 1853 - 2.20 0.030 2290 -646.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1699 149.2 -6.9 117 1703 roll -0.82 0.10 0.068 1772 -810.0 2.25 0.041 897 -619.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1796 160.8 -11.9 120 1801 done -0.71 0.28 0.120 1845 260.7 2.25 0.036 2310 628.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2134 184.4 -6.4 131 2135 done -0.75 - - 1845 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2439 204.6 -6.4 141 2443 roll -0.79 - - 1845 - 2.28 0.041 903 -617.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2490 208.3 -7.3 142 2494 done -0.84 0.08 0.077 1771 -925.0 2.22 0.037 2305 631.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2810 243.6 -11.8 153 2815 roll -0.73 0.20 0.122 1836 325.0 2.30 0.041 898 -611.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2884 250.8 -8.9 155 2888 done -0.76 - - 1836 - 2.25 0.039 2299 622.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3209 275.5 -7.2 166 3210 done -0.79 - - 1836 - - - 2299 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3516 295.6 -6.2 176 3520 roll -0.82 - - 1836 - 2.28 0.043 899 -614.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3561 298.9 -7.2 177 3566 done -0.85 - - 1836 - 2.25 0.038 2313 628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3884 318.7 -6.2 183 3888 roll -0.88 0.10 0.067 1766 -700.0 2.28 0.042 890 -624.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3925 322.5 -10.1 183 3930 done -0.78 0.25 0.118 1829 252.0 2.30 0.044 2314 619.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4247 346.5 -7.3 189 4251 roll -0.80 - - 1829 - 2.33 0.045 900 -606.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4310 351.7 -8.5 190 4315 done -0.82 - - 1823 - 2.22 0.037 2305 632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4684 381.8 -8.0 196 4685 done -0.82 - - 1823 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4986 403.3 -7.0 201 4990 roll -0.82 - - 1823 - 2.28 0.044 901 -615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5026 406.1 -7.2 201 5030 done -0.82 - - 1817 - 2.28 0.044 2311 618.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5353 428.7 -6.9 207 5354 done -0.82 - - 1816 - - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5656 448.8 -6.6 212 5660 roll -0.82 - - 1817 - 2.30 0.045 896 -615.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5730 453.8 -7.0 213 5734 done -0.82 - - 1808 - 2.28 0.038 2313 621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6085 478.9 -7.2 219 6089 roll -0.82 - - 1808 - 2.30 0.044 893 -617.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6113 481.2 -8.3 219 6118 done -0.82 0.10 0.126 1825 170.0 2.25 0.044 2309 629.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6453 503.9 -6.7 225 6454 done -0.85 - - 1825 - - - 2309 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6755 522.7 -6.2 230 6759 roll -0.89 - - 1825 - 2.30 0.045 894 -615.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6800 525.7 -6.2 230 6805 done -0.92 0.10 0.064 1761 -640.0 2.25 0.039 2305 627.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7129 556.2 -9.4 236 7134 roll -0.83 0.17 0.124 1819 341.2 2.33 0.044 893 -606.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7214 562.3 -6.3 237 7218 done -0.85 - - 1811 - 2.25 0.045 2312 630.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7564 581.9 -5.4 243 7568 roll -0.85 - - 1811 - 2.30 0.046 903 -612.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7616 585.1 -6.0 243 7621 done -0.85 - - 1806 - 2.25 0.041 2306 623.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7927 603.7 -6.1 248 7928 done -0.85 - - 1806 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8230 623.0 -6.5 253 8234 roll -0.85 - - 1806 - 2.33 0.051 894 -606.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8265 625.5 -7.6 253 8269 done -0.85 - - 1796 - 2.28 0.038 2302 617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8594 650.0 -7.6 259 8596 done -0.83 0.10 0.133 1824 280.0 - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8896 669.7 -6.4 264 8900 roll -0.87 - - 1824 - 2.30 0.048 896 -611.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8942 672.8 -6.8 264 8946 done -0.92 - - 1822 - 2.28 0.046 2306 618.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9260 692.3 -6.1 270 9262 done -0.95 0.10 0.065 1754 -680.0 - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9564 720.2 -9.4 275 9568 roll -0.85 0.17 0.125 1813 347.1 2.33 0.046 903 -602.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9643 726.5 -7.8 276 9647 done -0.88 - - 1809 - 2.25 0.040 2304 622.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9999 749.3 -6.4 282 10003 roll -0.88 - - 1809 - 2.28 0.049 897 -617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10033 751.8 -7.1 282 10037 done -0.88 - - 1807 - 2.28 0.041 2311 620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10360 771.4 -5.9 288 10361 done -0.88 - - 1807 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10663 788.0 -5.5 293 10668 roll -0.88 - - 1807 - 2.30 0.050 903 -612.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10705 790.5 -6.1 293 10709 done -0.88 - - 1798 - 2.28 0.044 2314 618.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11026 809.6 -6.0 299 11027 done -0.88 - - 1797 - - - 2314 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11329 830.4 -7.0 304 11333 roll -0.88 - - 1798 - 2.30 0.048 904 -613.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11393 835.4 -7.9 305 11397 done -0.88 - - 1794 - 2.28 0.043 2311 617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11761 862.5 -7.4 311 11765 roll -0.88 - - 1794 - 2.33 0.051 902 -604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11789 864.8 -8.4 311 11794 done -0.88 0.10 0.128 1811 170.0 2.30 0.040 2312 613.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12122 886.3 -6.5 317 12123 done -0.91 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12426 906.5 -6.6 322 12430 roll -0.94 - - 1812 - 2.33 0.050 896 -607.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12483 910.8 -7.6 322 12489 done -0.98 0.08 0.090 1770 -525.0 2.28 0.047 2303 617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12794 937.3 -8.6 328 12798 roll -0.92 0.12 0.126 1796 216.7 2.35 0.051 3716 601.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12834 940.4 -7.2 328 12838 done -0.92 - - 1796 - 2.25 0.035 2308 -625.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13155 963.1 -7.0 334 13159 roll -0.92 - - 1796 - 2.33 0.048 896 -606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13206 967.3 -8.2 334 13210 done -0.92 - - 1794 - 2.30 0.042 2310 614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13512 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13513 begin apogee
13521 991.4 7.9 339 13623 done -0.22 0.50 0.114 1953 318.0 - - 2310 - - 98.88 1.281 2931 -4.8 0.422 - - - - - - - - -
13624 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13624 begin climb
13629 993.5 - 340 13740 roll 0.68 0.55 0.070 2148 354.5 2.55 0.054 3708 548.2 117.3 104.18 1.258 2451 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
13768 994.7 4.3 342 13808 done 0.57 0.15 0.158 2126 -146.7 2.40 0.038 2308 -583.3 153.7 34.03 1.212 2303 -4.3 0.403 - - - - - - - - -
14126 978.0 4.8 348 14149 done 0.56 - - 2126 - - - 2309 - 175.6 19.35 1.178 2214 -4.6 0.432 - - - - - - - - -
14496 959.1 5.1 354 14512 roll 0.55 - - 2126 - 2.33 0.050 3718 604.7 186.7 10.48 1.087 2169 -4.3 0.428 - - - - - - - - -
14548 956.0 6.1 354 14553 done 0.49 0.12 0.156 2103 -191.7 2.28 0.037 2296 -623.7 186.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
14859 941.4 4.6 359 14885 done 0.55 - - 2103 - - - 2295 - 212.8 24.52 1.190 2064 -4.3 0.383 - - - - - - - - -
15162 926.9 4.8 364 15184 done 0.62 0.12 0.062 2160 475.0 - - 2296 - 233.7 19.85 1.165 1978 -4.3 0.390 - - - - - - - - -
15466 901.3 8.8 369 15471 roll 0.54 0.17 0.135 2111 -288.2 2.33 0.051 3719 610.7 233.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
15511 897.6 7.2 369 15515 done 0.54 - - 2119 - 2.25 0.038 2299 -631.1 233.7 - - 1973 - - - - - - - - - - -
15827 878.5 6.0 375 15828 done 0.57 - - 2119 - - - 2298 - 233.7 - - 1972 - - - - - - - - - - -
16130 861.3 5.6 380 16131 done 0.59 - - 2119 - - - 2299 - 233.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
16434 842.8 6.2 385 16438 roll 0.61 - - 2119 - 2.35 0.049 3714 602.1 233.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
16464 840.8 6.4 385 16468 done 0.61 - - 2129 - 2.25 0.038 2306 -625.8 233.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
16797 818.4 6.7 391 16801 roll 0.61 - - 2139 - 2.33 0.052 886 -609.4 233.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
16825 816.3 7.8 391 16829 done 0.61 - - 2139 - 2.28 0.038 2306 622.8 233.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
17160 791.1 7.6 397 17164 roll 0.59 - - 2139 - 2.28 0.052 3708 614.9 233.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
17217 785.9 8.4 397 17224 done 0.53 0.15 0.137 2109 -200.0 2.22 0.033 2292 -637.8 233.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
17529 765.8 6.4 403 17533 roll 0.58 - - 2118 - 2.25 0.048 896 -620.4 233.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
17558 763.7 6.5 403 17562 done 0.65 0.08 0.083 2169 637.5 2.25 0.038 2308 627.6 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
17896 730.9 9.8 409 17901 roll 0.56 0.17 0.134 2120 -288.2 2.28 0.054 3716 617.5 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
17958 725.6 8.0 409 17964 done 0.56 - - 2128 - 2.20 0.032 2302 -642.7 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
18269 706.7 5.9 415 18273 roll 0.56 - - 2139 - 2.25 0.047 895 -625.3 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
18292 705.3 5.9 415 18296 done 0.56 - - 2138 - 2.25 0.039 2308 628.0 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
18637 682.6 6.7 421 18641 roll 0.56 - - 2138 - 2.25 0.048 3708 622.2 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
18695 678.1 8.2 421 18700 done 0.51 0.15 0.135 2108 -200.0 2.20 0.033 2296 -641.8 233.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
19007 661.9 5.0 426 19031 roll 0.59 - - 2116 - 2.30 0.046 890 -611.3 247.9 14.57 0.864 1920 -3.4 0.291 - - - - - - - - -
19056 659.4 4.3 426 19096 done 0.71 0.12 0.058 2196 666.7 2.28 0.043 2315 625.0 282.8 33.40 1.032 1776 -4.3 0.311 - - - - - - - - -
19446 617.8 11.3 433 19450 roll 0.59 0.22 0.138 2126 -318.2 2.28 0.053 3706 610.1 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
19519 611.1 7.5 434 19523 done 0.59 - - 2135 - 2.22 0.032 2304 -631.5 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
19881 589.4 5.9 440 19885 roll 0.62 - - 2145 - 2.33 0.054 890 -606.9 282.8 - - 1768 - - - - - - - - - - -
19904 587.8 6.4 440 19908 done 0.66 - - 2145 - 2.25 0.038 2303 628.0 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20243 566.0 6.6 446 20247 roll 0.66 - - 2145 - 2.25 0.048 3708 624.4 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20295 561.9 7.9 446 20299 done 0.66 - - 2154 - 2.20 0.038 2300 -640.0 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20618 537.6 7.5 452 20619 done 0.64 - - 2154 - - - 2300 - 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20920 514.9 7.5 457 20924 roll 0.61 - - 2154 - 2.30 0.048 3711 613.5 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20954 512.1 7.9 457 20959 done 0.58 0.15 0.128 2123 -206.7 2.22 0.032 2291 -639.6 282.8 - - 1767 - - - - - - - - - - -
21283 495.0 5.2 463 21297 roll 0.66 - - 2131 - 2.30 0.048 898 -605.7 293.1 8.93 0.829 1735 -3.6 0.242 - - - - - - - - -
21321 492.7 6.2 463 21326 done 0.74 0.10 0.067 2196 650.0 2.22 0.036 2305 633.8 293.1 - - 1734 - - - - - - - - - - -
21649 458.5 10.8 469 21653 roll 0.64 0.20 0.134 2134 -310.0 2.28 0.053 3705 614.0 293.1 - - 1734 - - - - - - - - - - -
21713 453.1 7.7 470 21717 done 0.64 - - 2142 - 2.22 0.035 2297 -634.2 293.1 - - 1734 - - - - - - - - - - -
22086 429.7 6.1 476 22087 done 0.66 - - 2142 - - - 2296 - 293.1 - - 1733 - - - - - - - - - - -
22389 412.0 5.8 481 22390 done 0.69 - - 2142 - - - 2296 - 293.1 - - 1733 - - - - - - - - - - -
22693 394.2 6.0 486 22697 roll 0.72 - - 2142 - 2.28 0.051 3704 617.5 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
22723 392.0 7.1 486 22726 done 0.74 - - 2151 - 2.17 0.031 2303 -645.6 293.1 - - 1733 - - - - - - - - - - -
23061 368.6 7.0 492 23062 done 0.74 - - 2151 - - - 2303 - 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
23364 346.6 7.3 497 23365 done 0.74 - - 2151 - - - 2303 - 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
23668 328.1 6.0 502 23672 roll 0.74 - - 2151 - 2.28 0.048 3717 620.2 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
23697 326.1 6.5 502 23701 done 0.74 - - 2161 - 2.22 0.032 2292 -641.9 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24030 303.1 7.1 508 24034 roll 0.74 - - 2161 - 2.33 0.047 3714 610.3 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24064 300.0 9.5 508 24068 done 0.71 - - 2171 - 2.25 0.031 2298 -629.3 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24396 272.0 8.1 519 24401 roll 0.68 0.10 0.143 2153 -180.0 2.30 0.044 894 -610.4 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24427 269.8 7.1 520 24431 done 0.71 - - 2153 - 2.25 0.041 2299 624.4 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24764 248.2 6.3 531 24768 roll 0.74 - - 2153 - 2.28 0.048 3712 619.7 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24799 245.5 6.5 532 24803 done 0.74 - - 2162 - 2.22 0.031 2294 -638.7 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
25129 221.0 7.6 543 25133 roll 0.74 - - 2162 - 2.30 0.047 3718 619.1 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
25170 217.3 9.1 544 25174 done 0.72 - - 2172 - 2.22 0.031 2301 -638.3 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
25496 190.2 8.2 555 25501 roll 0.69 0.10 0.134 2154 -180.0 2.28 0.044 883 -621.9 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
25527 187.9 6.9 556 25531 done 0.73 - - 2154 - 2.25 0.036 2309 633.8 293.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
25866 166.0 6.5 567 25870 roll 0.77 - - 2154 - 2.28 0.047 3714 616.2 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
25897 163.5 7.4 568 25901 done 0.79 - - 2163 - 2.22 0.031 2300 -636.9 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
26217 141.5 6.1 585 26218 done 0.79 - - 2162 - - - 2300 - 293.1 - - 1731 - - - - - - - - - - -
26542 124.6 4.9 615 26565 roll 0.84 - - 2162 - 2.35 0.046 3717 603.0 311.1 16.83 0.667 1661 -4.2 0.088 - - - - - - - - -
26596 121.4 5.4 619 26606 done 0.89 0.08 0.077 2235 912.5 2.25 0.031 2298 -630.7 314.4 4.62 0.499 1648 -2.8 0.077 - - - - - - - - -
26934 86.5 10.4 651 26938 roll 0.81 0.17 0.120 2185 -294.1 2.28 0.043 891 -617.1 314.4 - - 1645 - - - - - - - - - - -
26992 82.3 5.9 656 26996 done 0.90 - - 2185 - 2.22 0.035 2307 637.8 314.4 - - 1644 - - - - - - - - - - -
27322 65.7 5.0 673 27344 roll 0.98 0.10 0.069 2265 800.0 2.33 0.046 3706 600.4 329.0 13.80 0.613 1588 -4.1 0.049 - - - - - - - - -
27370 61.1 12.1 675 27375 done 0.84 0.32 0.133 2179 -268.8 2.22 0.031 2304 -631.5 329.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
27699 42.7 5.0 691 27721 roll 0.94 0.10 0.064 2266 870.0 2.33 0.044 894 -605.2 344.5 14.30 0.597 1524 -4.4 0.036 - - - - - - - - -
27752 38.3 8.7 693 27756 done 0.87 0.25 0.114 2188 -312.0 2.22 0.035 2309 637.4 344.5 - - 1523 - - - - - - - - - - -
28074 21.0 5.0 709 28096 roll 0.95 - - 2188 - 2.33 0.047 3704 598.7 360.5 14.35 0.580 1460 -4.4 0.018 - - - - - - - - -
28123 18.1 5.6 711 28128 done 1.03 0.10 0.064 2266 780.0 2.22 0.035 2297 -633.8 360.5 - - 1460 - - - - - - - - - - -
28282 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28282 begin surface coast
28304 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28304 begin surface
SM 2.28 - - - - -8.63 5.68 0.035 98 -381.7 - - 2295 - 361.82 - - 1456 - - - - - - - -