OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 680 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.83 of 147.00 AH used of 24V (33.45% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 84.01 of 122.20 AH used of 10V (31.25% remains)
• Surface angle -55.9 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 99 - - - 2311 - -117.3 -40.72 - 2615 - - - - - - - - - - -
64 3.4 -4.7 2 99 roll -0.68 7.25 0.236 1847 241.1 2.40 0.063 889 -592.5 -117.3 -21.62 - 3413 -36.9 - - - - - - - - - -
324 29.6 -10.8 13 330 done -0.68 - - 1837 - 2.28 0.037 2305 621.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
642 63.5 -10.9 29 647 roll -0.62 0.10 0.141 1865 280.0 2.30 0.041 886 -617.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
729 71.9 -9.2 33 733 done -0.66 - - 1863 - 2.25 0.037 2301 628.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1056 100.6 -8.6 59 1062 done -0.68 - - 1863 - - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1384 126.2 -7.8 90 1388 roll -0.71 - - 1863 - 2.28 0.041 887 -620.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1430 130.1 -8.0 93 1436 done -0.76 0.10 0.064 1789 -740.0 2.28 0.040 2305 621.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1772 166.4 -10.1 116 1777 roll -0.68 0.17 0.120 1847 341.2 2.30 0.041 895 -613.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1851 172.3 -7.2 118 1855 done -0.73 - - 1846 - 2.28 0.039 2307 619.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2171 195.0 -7.4 129 2175 roll -0.77 - - 1834 - 2.28 0.048 3717 618.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2207 197.8 -7.9 130 2211 done -0.80 - - 1834 - 2.22 0.029 2294 -641.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2538 223.0 -7.2 141 2542 roll -0.82 - - 1834 - 2.25 0.042 900 -619.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2584 226.6 -7.5 142 2588 done -0.85 - - 1825 - 2.25 0.042 2305 624.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2904 250.4 -7.5 153 2905 done -0.85 - - 1825 - - - 2305 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3209 272.2 -7.0 163 3213 roll -0.85 - - 1825 - 2.28 0.043 894 -618.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3277 277.5 -8.0 165 3281 done -0.85 - - 1820 - 2.28 0.044 2310 621.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3639 305.7 -7.9 176 3643 roll -0.85 - - 1820 - 2.30 0.043 889 -617.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3678 309.1 -8.4 176 3682 done -0.85 - - 1810 - 2.28 0.038 2303 620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3999 335.2 -8.2 182 4003 roll -0.85 - - 1811 - 2.28 0.048 896 -617.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4050 339.8 -9.1 182 4054 done -0.85 - - 1801 - 2.28 0.042 2314 621.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4362 367.1 -8.9 187 4364 done -0.81 0.08 0.146 1823 275.0 - - 2314 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4664 391.7 -8.0 192 4668 roll -0.81 - - 1822 - 2.28 0.049 901 -619.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4715 396.1 -8.1 192 4719 done -0.81 - - 1820 - 2.25 0.045 2305 624.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5026 419.4 -7.5 197 5027 done -0.81 - - 1820 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5328 439.6 -6.5 202 5332 roll -0.81 - - 1820 - 2.22 0.044 901 -632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5379 442.8 -6.6 202 5383 done -0.81 - - 1811 - 2.22 0.045 2303 631.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5702 462.3 -6.0 208 5703 done -0.81 - - 1811 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6004 480.1 -5.9 213 6008 roll -0.81 - - 1811 - 2.28 0.048 894 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6055 483.4 -6.5 213 6059 done -0.81 - - 1802 - 2.28 0.044 2307 619.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6366 504.5 -6.8 218 6371 roll -0.79 0.10 0.132 1830 280.0 2.25 0.043 900 -625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6400 506.8 -6.2 218 6404 done -0.83 - - 1824 - 2.28 0.043 2314 620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6729 525.9 -5.8 224 6733 roll -0.86 - - 1824 - 2.33 0.044 898 -607.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6763 528.3 -7.0 224 6767 done -0.88 - - 1821 - 2.28 0.046 2308 618.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7090 549.6 -6.5 230 7091 done -0.90 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7393 568.5 -6.2 235 7398 roll -0.93 0.08 0.079 1755 -825.0 2.30 0.044 902 -611.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7439 572.7 -10.1 235 7444 done -0.83 0.25 0.121 1820 260.0 2.28 0.045 2305 615.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7756 592.5 -6.1 241 7760 roll -0.86 - - 1820 - 2.25 0.044 901 -624.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7784 594.4 -6.9 241 7789 done -0.89 - - 1820 - 2.25 0.044 2300 621.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8124 615.4 -6.2 247 8125 done -0.91 - - 1820 - - - 2301 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8426 634.0 -6.1 252 8431 roll -0.94 0.10 0.066 1757 -630.0 2.33 0.050 894 -603.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8472 638.2 -10.0 252 8477 done -0.85 0.22 0.120 1816 268.2 2.30 0.044 2307 614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8789 658.9 -6.4 258 8793 roll -0.88 - - 1816 - 2.28 0.049 904 -615.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8823 661.5 -6.8 258 8827 done -0.91 - - 1810 - 2.28 0.041 2312 617.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9151 684.2 -7.0 264 9152 done -0.91 - - 1810 - - - 2311 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9453 705.1 -6.9 269 9458 roll -0.91 - - 1810 - 2.35 0.044 893 -603.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9489 707.8 -7.8 269 9493 done -0.91 - - 1808 - 2.30 0.045 2302 612.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9816 731.1 -7.1 275 9820 roll -0.91 - - 1808 - 2.30 0.050 902 -608.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9850 733.8 -8.3 275 9854 done -0.91 - - 1808 - 2.28 0.045 2302 614.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10178 756.7 -7.0 281 10179 done -0.91 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10480 776.4 -6.5 286 10481 done -0.91 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10784 796.8 -6.7 291 10788 roll -0.91 - - 1808 - 2.33 0.044 893 -604.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10829 800.2 -7.6 291 10834 done -0.93 - - 1805 - 2.30 0.046 2303 613.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11146 823.0 -7.2 297 11148 done -0.93 - - 1805 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11449 845.0 -7.3 302 11453 roll -0.93 - - 1805 - 2.30 0.049 894 -613.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11494 848.5 -7.3 302 11498 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.045 2304 618.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11821 873.5 -7.7 308 11822 done -0.93 - - 1795 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12124 896.4 -7.6 313 12128 roll -0.93 - - 1795 - 2.28 0.047 906 -613.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12153 898.7 -9.0 313 12157 done -0.93 - - 1793 - 2.28 0.041 2301 611.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12491 924.5 -7.6 319 12492 done -0.93 - - 1793 - - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12794 947.2 -7.5 324 12795 done -0.93 - - 1793 - - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
13097 969.2 -7.2 329 13101 roll -0.93 - - 1793 - 2.30 0.048 896 -610.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
13134 971.8 -7.4 329 13138 done -0.93 - - 1783 - 2.30 0.044 2310 614.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
13396 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13396 begin apogee
13405 992.2 7.5 334 13507 done -0.22 0.52 0.111 1951 323.1 - - 2310 - - 99.30 1.282 2930 -4.8 0.420 - - - - - - - - -
13508 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13508 begin climb
13512 993.8 - 335 13623 roll 0.68 0.55 0.071 2147 356.4 2.55 0.051 3706 547.5 117.3 104.32 1.253 2451 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
13677 990.8 6.7 337 13682 done 0.51 0.20 0.150 2108 -195.0 2.35 0.041 2306 -595.7 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14005 975.3 4.6 343 14034 roll 0.51 - - 2117 - 2.40 0.053 899 -586.2 144.3 23.12 1.190 2341 -4.6 0.423 - - - - - - - - -
14060 972.2 4.6 343 14090 done 0.54 - - 2117 - 2.30 0.039 2305 611.3 169.9 23.92 1.184 2237 -4.3 0.402 - - - - - - - - -
14441 949.4 6.1 350 14445 roll 0.54 - - 2117 - 2.30 0.051 3718 614.3 169.9 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14487 946.1 7.1 350 14491 done 0.49 - - 2127 - 2.25 0.036 2294 -632.9 169.9 - - 2230 - - - - - - - - - - -
14804 923.9 7.1 356 14809 roll 0.46 0.12 0.154 2095 -266.7 2.33 0.054 3712 608.6 169.9 - - 2229 - - - - - - - - - - -
14849 920.7 6.6 356 14853 done 0.46 - - 2103 - 2.25 0.039 2293 -630.7 169.9 - - 2229 - - - - - - - - - - -
15165 902.4 5.8 362 15167 done 0.46 - - 2103 - - - 2293 - 169.9 - - 2228 - - - - - - - - - - -
15469 885.5 5.6 367 15473 roll 0.46 - - 2103 - 2.33 0.055 3709 607.7 169.9 - - 2228 - - - - - - - - - - -
15515 882.4 6.4 367 15519 done 0.43 - - 2113 - 2.25 0.039 2291 -630.2 169.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15830 864.2 5.7 373 15832 done 0.43 - - 2114 - - - 2291 - 169.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
16134 847.4 5.6 378 16138 roll 0.43 - - 2113 - 2.38 0.052 3714 597.9 169.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
16180 844.6 6.5 378 16185 done 0.39 0.15 0.147 2086 -180.0 2.25 0.035 2306 -625.8 169.9 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16497 831.9 3.9 384 16542 done 0.51 0.10 0.072 2143 570.0 - - 2305 - 218.7 42.60 1.154 2039 -4.4 0.356 - - - - - - - - -
16859 810.5 6.0 390 16861 done 0.47 0.15 0.130 2100 -286.7 - - 2305 - 218.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17163 798.2 4.0 395 17206 done 0.59 0.10 0.069 2156 560.0 - - 2305 - 262.9 40.08 1.125 1858 -4.3 0.347 - - - - - - - - -
17465 775.5 7.8 400 17467 done 0.54 0.15 0.130 2115 -273.3 - - 2305 - 262.9 - - 1852 - - - - - - - - - - -
17769 758.8 5.4 405 17773 roll 0.60 - - 2115 - 2.35 0.050 3717 600.9 266.2 - - 1850 - - - - - - - - - - -
17793 757.2 6.3 405 17797 done 0.66 - - 2121 - 2.28 0.040 2296 -623.2 266.2 - - 1850 - - - - - - - - - - -
18137 735.5 6.3 411 18142 roll 0.70 0.10 0.066 2196 750.0 2.33 0.047 895 -601.3 266.2 - - 1849 - - - - - - - - - - -
18161 733.5 7.6 411 18166 done 0.68 0.17 0.141 2149 -276.5 2.28 0.042 2312 621.5 266.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
18500 707.4 7.5 417 18504 roll 0.66 - - 2149 - 2.28 0.055 3717 616.2 266.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
18564 701.8 8.8 418 18569 done 0.61 0.10 0.142 2132 -170.0 2.20 0.033 2304 -642.3 266.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
18936 677.9 6.4 424 18937 done 0.61 - - 2133 - - - 2304 - 266.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
19240 659.7 6.0 429 19241 done 0.61 - - 2133 - - - 2304 - 266.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
19542 640.9 6.3 434 19543 done 0.63 - - 2132 - - - 2304 - 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
19845 621.2 6.5 439 19849 roll 0.65 - - 2132 - 2.33 0.049 3712 604.3 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
19874 619.0 7.4 439 19878 done 0.65 - - 2140 - 2.22 0.032 2302 -635.1 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
20213 595.6 6.8 445 20214 done 0.65 - - 2140 - - - 2302 - 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
20515 575.0 6.8 450 20516 done 0.65 - - 2139 - - - 2302 - 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
20818 553.1 7.3 455 20822 roll 0.65 - - 2139 - 2.30 0.048 3714 613.9 266.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
20841 551.2 8.3 455 20845 done 0.65 - - 2149 - 2.20 0.033 2302 -641.8 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21187 523.5 8.0 461 21191 roll 0.65 - - 2149 - 2.28 0.048 3712 618.4 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21221 520.1 8.9 461 21226 done 0.61 0.12 0.136 2126 -191.7 2.20 0.033 2301 -641.4 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21549 498.9 6.4 467 21553 roll 0.66 - - 2134 - 2.28 0.050 896 -616.2 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21579 496.9 6.6 467 21583 done 0.72 0.08 0.074 2194 750.0 2.25 0.038 2316 631.1 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21911 460.7 11.1 473 21916 roll 0.60 0.20 0.137 2132 -310.0 2.25 0.048 3707 618.2 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
21968 455.5 6.9 473 21974 done 0.60 - - 2140 - 2.20 0.032 2301 -639.1 266.2 - - 1846 - - - - - - - - - - -
22278 434.7 6.6 479 22282 roll 0.60 - - 2150 - 2.28 0.047 885 -621.1 266.2 - - 1845 - - - - - - - - - - -
22307 432.9 6.2 479 22311 done 0.63 - - 2150 - 2.25 0.037 2303 630.2 266.2 - - 1845 - - - - - - - - - - -
22640 409.2 7.1 485 22644 roll 0.63 - - 2151 - 2.25 0.048 3708 624.4 266.2 - - 1845 - - - - - - - - - - -
22686 405.5 8.1 485 22691 done 0.59 0.12 0.131 2126 -208.3 2.20 0.032 2295 -642.3 266.2 - - 1845 - - - - - - - - - - -
23009 387.9 5.3 491 23023 roll 0.65 - - 2135 - 2.35 0.046 891 -597.4 273.0 8.07 0.747 1817 -3.5 0.203 - - - - - - - - -
23054 385.2 5.1 491 23076 done 0.74 0.10 0.064 2209 740.0 2.25 0.036 2310 630.7 285.5 12.90 0.796 1766 -4.0 0.215 - - - - - - - - -
23380 349.8 11.2 497 23385 roll 0.61 0.25 0.132 2133 -304.0 2.28 0.047 3715 616.2 285.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
23445 344.7 7.3 498 23449 done 0.64 - - 2140 - 2.22 0.031 2303 -636.0 285.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
23812 322.4 6.0 504 23813 done 0.67 - - 2140 - - - 2303 - 285.5 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24116 305.0 5.7 509 24119 roll 0.71 - - 2141 - 2.28 0.048 3708 616.2 285.5 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24139 303.5 6.1 509 24143 done 0.74 - - 2149 - 2.22 0.031 2291 -638.3 285.5 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24461 283.0 6.5 518 24465 roll 0.74 - - 2159 - 2.28 0.045 896 -611.8 285.5 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24484 281.3 6.1 518 24491 done 0.77 - - 2158 - 2.25 0.036 2312 629.3 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
24799 259.2 7.3 529 24803 roll 0.77 - - 2159 - 2.25 0.048 3715 623.6 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
24835 256.2 8.8 530 24839 done 0.77 - - 2168 - 2.20 0.031 2304 -641.4 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
25172 229.4 7.5 541 25176 roll 0.74 - - 2178 - 2.28 0.045 895 -618.0 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
25190 227.9 7.6 541 25194 done 0.74 - - 2178 - 2.25 0.041 2304 626.2 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
25505 202.9 7.5 551 25509 roll 0.70 0.10 0.125 2150 -280.0 2.28 0.046 3715 618.9 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
25544 199.9 8.1 552 25548 done 0.70 - - 2158 - 2.22 0.031 2292 -641.0 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
25869 178.8 6.7 563 25873 roll 0.70 - - 2158 - 2.30 0.047 3717 619.6 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
25893 177.1 6.7 563 25899 done 0.70 - - 2167 - 2.20 0.031 2303 -642.7 285.5 - - 1761 - - - - - - - - - - -
26207 155.1 6.8 574 26211 roll 0.70 - - 2167 - 2.28 0.047 3715 619.3 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
26275 150.1 7.0 576 26280 done 0.68 0.12 0.117 2141 -216.7 2.20 0.031 2299 -643.6 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
26608 131.4 6.4 606 26612 roll 0.85 0.15 0.055 2211 466.7 2.25 0.042 886 -628.0 285.5 - - 1760 - - - - - - - - - - -
26736 122.1 6.2 616 26743 done 0.82 0.12 0.120 2176 -291.7 2.25 0.036 2306 631.1 285.5 - - 1759 - - - - - - - - - - -
27063 100.1 5.5 647 27067 roll 0.85 - - 2176 - 2.28 0.047 3705 613.6 285.8 - - 1760 - - - - - - - - - - -
27105 97.6 6.7 650 27109 done 0.85 - - 2183 - 2.20 0.031 2305 -636.4 285.8 - - 1760 - - - - - - - - - - -
27432 81.4 4.6 680 27462 roll 0.92 - - 2193 - 2.38 0.044 896 -592.0 313.1 24.40 0.646 1653 -4.4 0.062 - - - - - - - - -
27510 76.5 6.4 684 27514 done 0.98 - - 2193 - 2.25 0.035 2303 625.3 313.1 - - 1651 - - - - - - - - - - -
27828 57.6 5.9 699 27833 roll 1.02 0.10 0.064 2270 770.0 2.30 0.046 3715 613.9 313.1 - - 1650 - - - - - - - - - - -
27870 53.6 10.4 700 27877 done 0.84 0.35 0.134 2178 -262.9 2.22 0.031 2304 -635.6 313.1 - - 1650 - - - - - - - - - - -
28188 33.1 6.1 716 28192 roll 0.90 - - 2187 - 2.33 0.045 888 -607.7 313.1 - - 1649 - - - - - - - - - - -
28213 31.6 5.3 717 28224 done 0.99 0.10 0.062 2267 800.0 2.25 0.035 2307 630.7 319.6 6.43 0.520 1627 -3.4 0.023 - - - - - - - - -
28538 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28538 begin surface coast
28560 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28560 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.62 5.68 0.035 97 -382.0 - - 2307 - 320.61 - - 1623 - - - - - - - -