OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 678 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 97.53 of 147.00 AH used of 24V (33.66% remains)
• Previous NAKs 25, Timeouts 2 • 83.78 of 122.20 AH used of 10V (31.44% remains)
• Surface angle -52.4 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 64
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 99 - - - 2306 - -117.3 -40.95 - 2473 - - - - - - - - - - -
63 3.4 -6.6 2 100 roll -0.68 7.12 0.229 1850 245.9 2.38 0.062 886 -596.6 -117.3 -24.58 - 3411 -38.2 - - - - - - - - - -
158 13.1 -8.9 5 162 done -0.65 - - 1848 - 2.30 0.038 2304 616.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
475 43.8 -9.4 20 479 roll -0.62 - - 1848 - 2.25 0.041 890 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
526 49.0 -9.0 22 531 done -0.62 0.10 0.124 1866 180.0 2.25 0.037 2314 632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
849 77.7 -8.5 38 853 roll -0.62 - - 1866 - 2.28 0.042 888 -625.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
895 81.6 -8.3 40 902 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.037 2297 626.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1224 108.1 -7.7 71 1230 done -0.65 - - 1863 - - - 2297 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1552 131.6 -6.5 102 1556 roll -0.69 - - 1863 - 2.25 0.041 882 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1608 135.6 -6.8 106 1616 done -0.74 0.10 0.064 1789 -740.0 2.25 0.038 2310 634.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1939 168.6 -9.8 126 1944 roll -0.66 0.20 0.119 1856 335.0 2.33 0.041 884 -612.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2007 173.6 -6.7 128 2011 done -0.73 - - 1850 - 2.25 0.041 2301 629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2338 196.2 -7.2 139 2342 roll -0.77 - - 1850 - 2.28 0.041 889 -619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2373 198.9 -7.5 140 2378 done -0.82 0.10 0.067 1777 -730.0 2.30 0.038 2315 620.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2704 235.9 -11.2 151 2706 done -0.73 0.22 0.117 1846 313.6 - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3011 258.4 -7.1 161 3015 roll -0.78 - - 1846 - 2.30 0.043 888 -620.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3056 262.0 -7.4 162 3060 done -0.84 - - 1840 - 2.25 0.038 2306 630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3381 285.5 -7.1 173 3383 done -0.87 0.10 0.067 1759 -810.0 - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3717 323.0 -11.3 181 3722 roll -0.76 0.22 0.120 1834 340.9 2.33 0.043 890 -607.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3762 327.2 -8.0 181 3766 done -0.80 - - 1827 - 2.28 0.044 2309 622.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4078 351.9 -7.9 187 4079 done -0.80 - - 1827 - - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4382 375.8 -7.9 192 4386 roll -0.82 - - 1827 - 2.30 0.043 888 -617.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4428 379.8 -8.8 192 4433 done -0.85 - - 1821 - 2.30 0.045 2312 619.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4744 405.5 -8.1 198 4746 done -0.85 - - 1821 - - - 2312 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5047 427.2 -7.0 203 5052 roll -0.85 - - 1821 - 2.35 0.045 889 -605.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5083 429.7 -6.8 203 5087 done -0.85 - - 1811 - 2.30 0.041 2312 618.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5412 451.7 -6.6 209 5416 roll -0.85 - - 1811 - 2.33 0.044 886 -612.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5451 454.6 -7.2 209 5455 done -0.85 - - 1802 - 2.28 0.041 2304 621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5773 477.6 -7.2 215 5775 done -0.83 - - 1802 - - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6077 499.7 -7.3 220 6082 roll -0.81 0.08 0.145 1825 287.5 2.30 0.046 894 -613.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6123 503.1 -7.4 220 6127 done -0.85 - - 1821 - 2.28 0.041 2307 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6439 523.9 -6.5 226 6443 roll -0.85 - - 1821 - 2.28 0.044 889 -621.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6467 525.9 -7.4 226 6472 done -0.87 - - 1812 - 2.28 0.038 2311 623.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6807 549.7 -7.1 232 6808 done -0.87 - - 1812 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7109 571.1 -7.1 237 7113 roll -0.87 - - 1812 - 2.33 0.048 888 -610.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7148 574.0 -7.5 237 7152 done -0.87 - - 1807 - 2.30 0.045 2312 619.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7470 598.1 -7.6 243 7471 done -0.87 - - 1808 - - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7774 621.8 -7.9 248 7778 roll -0.87 - - 1807 - 2.35 0.048 886 -606.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7837 626.9 -8.3 249 7841 done -0.87 - - 1798 - 2.30 0.043 2304 616.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8203 656.8 -8.2 255 8207 roll -0.87 - - 1791 - 2.33 0.058 3720 607.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8232 659.2 -9.0 255 8237 done -0.85 0.10 0.115 1819 280.0 2.25 0.032 2299 -631.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8566 681.2 -6.4 261 8570 roll -0.88 - - 1819 - 2.28 0.049 895 -615.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8611 684.2 -6.9 261 8615 done -0.92 - - 1813 - 2.25 0.044 2309 628.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8939 704.5 -6.2 267 8943 roll -0.92 - - 1804 - 2.28 0.051 3710 614.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8968 706.5 -7.6 267 8972 done -0.92 - - 1804 - 2.20 0.032 2301 -640.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9306 728.3 -6.5 273 9310 roll -0.92 - - 1804 - 2.30 0.046 884 -616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9345 731.2 -7.3 273 9349 done -0.92 - - 1795 - 2.28 0.042 2306 623.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9668 754.2 -7.2 279 9669 done -0.92 - - 1795 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9970 775.6 -7.1 284 9974 roll -0.92 - - 1795 - 2.28 0.048 894 -619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10004 778.3 -7.9 284 10008 done -0.92 - - 1789 - 2.28 0.045 2306 619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10337 802.5 -7.3 290 10338 done -0.90 - - 1789 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10641 824.1 -7.1 295 10645 roll -0.87 0.10 0.135 1817 280.0 2.33 0.050 891 -607.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10670 826.1 -6.8 295 10674 done -0.89 - - 1810 - 2.28 0.044 2305 620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11003 845.7 -6.0 301 11004 done -0.91 - - 1810 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11306 863.4 -5.8 306 11310 roll -0.93 - - 1810 - 2.35 0.046 887 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11342 865.6 -5.9 306 11346 done -0.95 - - 1808 - 2.33 0.041 2312 611.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11668 884.3 -5.6 312 11670 done -0.95 - - 1808 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11971 901.4 -5.6 317 11973 done -0.95 - - 1808 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12275 918.6 -5.7 322 12279 roll -0.98 - - 1808 - 2.33 0.047 892 -609.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12309 920.9 -6.5 322 12314 done -0.98 - - 1806 - 2.30 0.041 2308 615.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12642 941.1 -6.0 328 12643 done -0.98 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12945 959.9 -6.2 333 12949 roll -0.98 - - 1806 - 2.33 0.052 889 -609.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12974 961.7 -7.2 333 12978 done -0.98 - - 1796 - 2.30 0.045 2302 614.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13307 983.7 -6.7 339 13309 done -0.98 - - 1796 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13424 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13424 begin apogee
13433 991.7 6.7 341 13535 done -0.22 0.50 0.108 1958 324.0 - - 2302 - - 98.82 1.279 2931 -4.8 0.420 - - - - - - - - -
13535 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13535 begin climb
13539 992.9 - 342 13651 roll 0.68 0.57 0.067 2157 349.1 2.55 0.054 3702 549.0 117.3 104.32 1.253 2451 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
13687 990.0 7.3 345 13692 done 0.48 0.28 0.165 2101 -200.0 2.38 0.035 2305 -587.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14037 972.4 5.0 351 14051 done 0.49 - - 2101 - - - 2305 - 131.3 12.05 1.113 2395 -4.3 0.424 - - - - - - - - -
14341 956.7 5.2 356 14351 done 0.50 - - 2101 - - - 2305 - 139.4 8.38 1.035 2362 -3.9 0.410 - - - - - - - - -
14643 941.8 5.0 361 14663 roll 0.52 - - 2110 - 2.30 0.051 894 -613.5 155.1 15.12 1.138 2297 -4.3 0.400 - - - - - - - - -
14686 939.4 4.7 361 14715 done 0.55 - - 2110 - 2.28 0.041 2310 621.1 179.2 22.55 1.170 2200 -4.3 0.389 - - - - - - - - -
15079 917.4 5.7 368 15083 roll 0.55 - - 2110 - 2.28 0.051 3714 615.8 179.2 - - 2194 - - - - - - - - - - -
15119 914.8 7.0 368 15123 done 0.52 - - 2120 - 2.25 0.035 2293 -631.6 179.2 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15440 896.0 5.8 374 15444 roll 0.52 - - 2120 - 2.30 0.057 3711 616.5 179.2 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15464 894.4 6.3 374 15468 done 0.49 0.10 0.157 2109 -110.0 2.20 0.034 2304 -639.5 179.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
15803 877.3 5.0 380 15818 done 0.51 - - 2108 - - - 2304 - 194.0 13.32 1.095 2140 -3.9 0.352 - - - - - - - - -
16105 861.9 5.1 385 16120 done 0.55 - - 2108 - - - 2304 - 206.6 12.80 1.078 2088 -4.1 0.365 - - - - - - - - -
16408 846.1 5.2 390 16423 roll 0.59 - - 2108 - 2.30 0.054 3710 611.3 216.4 9.85 1.023 2048 -4.1 0.378 - - - - - - - - -
16442 844.4 5.4 390 16452 done 0.62 - - 2117 - 2.25 0.033 2291 -630.7 220.0 5.22 0.830 2034 -2.7 0.307 - - - - - - - - -
16775 826.4 5.3 396 16786 roll 0.63 - - 2127 - 2.28 0.051 889 -614.9 224.8 5.78 0.871 2013 -3.6 0.388 - - - - - - - - -
16816 823.9 6.3 396 16820 done 0.67 - - 2126 - 2.25 0.039 2306 629.8 224.8 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17137 804.6 6.0 402 17141 roll 0.67 - - 2127 - 2.28 0.056 3718 619.3 224.8 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17171 802.2 7.2 402 17175 done 0.64 - - 2137 - 2.22 0.033 2304 -636.9 224.8 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17498 778.7 7.2 408 17499 done 0.64 - - 2137 - - - 2304 - 224.8 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17802 755.9 7.6 413 17803 done 0.64 - - 2137 - - - 2304 - 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18104 732.8 7.7 418 18108 roll 0.64 - - 2137 - 2.28 0.048 3714 618.4 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18127 730.9 8.0 418 18131 done 0.61 - - 2147 - 2.20 0.033 2298 -643.6 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18471 703.5 7.9 424 18476 roll 0.57 0.10 0.150 2122 -250.0 2.30 0.048 3713 615.2 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18495 701.7 7.4 424 18499 done 0.54 - - 2130 - 2.22 0.032 2303 -635.1 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18839 679.5 6.3 430 18840 done 0.54 - - 2130 - - - 2304 - 224.8 - - 2010 - - - - - - - - - - -
19142 662.1 5.7 435 19143 done 0.54 - - 2130 - - - 2303 - 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19445 645.3 5.5 440 19446 done 0.54 - - 2130 - - - 2303 - 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19749 628.3 5.6 445 19750 done 0.54 - - 2129 - - - 2303 - 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20051 610.5 6.0 450 20052 done 0.54 - - 2130 - - - 2303 - 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20354 593.4 5.6 455 20358 roll 0.54 - - 2130 - 2.30 0.048 3709 611.3 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20382 591.5 6.3 455 20387 done 0.54 0.10 0.140 2114 -160.0 2.22 0.032 2301 -634.2 224.8 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20716 574.9 5.0 461 20733 done 0.60 - - 2114 - - - 2301 - 240.7 15.02 0.935 1949 -4.0 0.276 - - - - - - - - -
21019 559.2 5.2 466 21031 done 0.67 0.10 0.067 2184 700.0 - - 2301 - 250.0 9.65 0.865 1911 -3.9 0.286 - - - - - - - - -
21322 529.1 10.3 471 21326 roll 0.56 0.20 0.136 2122 -310.0 2.33 0.049 3712 605.6 250.0 - - 1908 - - - - - - - - - - -
21373 524.7 7.4 471 21377 done 0.56 - - 2130 - 2.22 0.032 2298 -636.9 250.0 - - 1908 - - - - - - - - - - -
21684 503.8 6.7 476 21685 done 0.56 - - 2130 - - - 2298 - 250.0 - - 1908 - - - - - - - - - - -
21988 484.6 6.2 481 21989 done 0.58 - - 2130 - - - 2298 - 250.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22290 466.0 6.1 486 22294 roll 0.61 - - 2130 - 2.30 0.048 3714 615.7 250.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22320 464.0 6.0 486 22324 done 0.61 - - 2140 - 2.22 0.031 2299 -637.4 250.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22658 441.9 6.5 492 22659 done 0.61 - - 2141 - - - 2299 - 250.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22961 422.7 6.4 497 22965 roll 0.61 - - 2140 - 2.33 0.048 3711 606.0 250.0 - - 1906 - - - - - - - - - - -
23007 419.5 7.9 497 23012 done 0.58 0.10 0.139 2125 -150.0 2.25 0.031 2296 -628.9 250.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23324 402.3 5.4 503 23333 roll 0.63 - - 2134 - 2.30 0.046 893 -610.0 254.0 4.62 0.621 1895 -2.6 0.189 - - - - - - - - -
23358 400.2 5.5 503 23362 done 0.69 - - 2133 - 2.25 0.036 2306 628.0 254.0 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23692 382.0 5.4 509 23702 roll 0.72 0.08 0.074 2196 787.5 2.28 0.047 3712 616.7 257.7 4.88 0.627 1880 -2.9 0.197 - - - - - - - - -
23738 377.9 9.3 509 23743 done 0.57 0.30 0.143 2122 -246.7 2.22 0.032 2297 -637.4 257.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
24060 361.0 5.0 515 24079 roll 0.65 - - 2130 - 2.33 0.045 890 -603.9 272.4 14.75 0.799 1819 -4.1 0.210 - - - - - - - - -
24116 358.0 5.4 515 24128 done 0.74 0.10 0.064 2202 720.0 2.25 0.036 2306 629.3 276.5 5.30 0.627 1803 -3.0 0.194 - - - - - - - - -
24432 325.7 10.7 521 24437 roll 0.62 0.20 0.138 2138 -320.0 2.28 0.047 3709 615.4 276.5 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24482 321.1 7.4 521 24486 done 0.62 - - 2146 - 2.22 0.031 2293 -637.8 276.5 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24794 299.6 7.0 526 24798 roll 0.62 - - 2146 - 2.28 0.047 3707 620.2 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
24818 297.8 7.2 526 24821 done 0.62 - - 2155 - 2.20 0.031 2299 -640.0 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25137 275.5 7.0 537 25141 roll 0.62 - - 2165 - 2.25 0.045 892 -625.3 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25166 273.3 7.0 537 25173 done 0.62 0.12 0.115 2131 -283.3 2.25 0.039 2304 627.6 276.5 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25481 256.0 5.6 548 25485 roll 0.68 - - 2131 - 2.22 0.048 3707 632.0 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
25510 254.0 6.4 548 25517 done 0.74 0.08 0.076 2199 850.0 2.20 0.031 2289 -644.5 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
25824 223.2 9.9 559 25826 done 0.64 0.22 0.128 2133 -300.0 - - 2289 - 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26131 205.2 5.6 569 26135 roll 0.70 - - 2133 - 2.30 0.047 3709 617.4 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26159 203.3 6.1 569 26166 done 0.76 0.10 0.061 2204 710.0 2.20 0.031 2301 -640.0 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26474 175.0 9.5 580 26476 done 0.65 0.22 0.121 2136 -309.1 - - 2301 - 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26781 157.2 6.0 590 26785 roll 0.77 0.12 0.058 2194 483.3 2.30 0.043 890 -613.5 276.5 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26817 154.8 6.3 591 26821 done 0.84 - - 2194 - 2.25 0.036 2314 632.9 276.5 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27152 130.3 7.3 618 27156 roll 0.89 - - 2202 - 2.28 0.044 899 -620.6 276.5 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27203 126.5 7.1 622 27211 done 0.89 - - 2202 - 2.22 0.036 2309 635.1 276.5 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27533 100.2 8.0 653 27537 roll 0.86 - - 2203 - 2.25 0.047 3709 622.2 276.5 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27596 94.4 8.7 658 27603 done 0.81 0.15 0.120 2168 -233.3 2.20 0.031 2305 -638.2 276.5 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27923 80.7 2.5 689 28003 roll 0.97 0.15 0.051 2277 726.7 2.35 0.044 894 -600.4 364.0 74.00 0.649 1446 -4.7 0.066 - - - - - - - - -
28033 72.4 8.1 694 28038 done 0.87 0.30 0.119 2186 -303.3 2.28 0.036 2303 618.0 364.0 - - 1441 - - - - - - - - - - -
28361 51.2 6.5 710 28365 roll 0.95 - - 2186 - 2.28 0.047 3711 617.5 364.0 - - 1437 - - - - - - - - - - -
28396 48.8 7.5 711 28403 done 1.03 0.08 0.047 2262 950.0 2.25 0.031 2302 -626.2 364.0 - - 1437 - - - - - - - - - - -
28713 16.4 13.5 727 28718 roll 0.91 0.20 0.131 2205 -285.0 2.30 0.050 892 -613.0 364.0 - - 1436 - - - - - - - - - - -
28736 14.0 8.1 728 28740 done 0.91 - - 2205 - 2.28 0.039 2312 622.8 364.0 - - 1435 - - - - - - - - - - -
28930 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28931 begin surface coast
28952 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28953 begin surface
SM 2.06 - - - - -8.62 5.50 0.035 97 -383.3 - - 2312 - 367.46 - - 1433 - - - - - - - -