OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 666 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.76 of 147.00 AH used of 24V (34.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.43 of 122.20 AH used of 10V (32.55% remains)
• Surface angle -66.8 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 329.19, SM_CC=300)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 62
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -0.68 - - 98 - - - 2306 - -117.3 -40.92 - 2768 - - - - - - - - - - -
66 4.0 -8.2 2 93 roll -0.68 7.12 0.229 1841 244.8 2.33 0.064 3703 599.6 -117.3 -14.48 - 3411 -44.4 - - - - - - - - - -
201 21.0 -10.2 8 205 done -0.68 - - 1841 - 2.20 0.030 2299 -638.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
523 55.1 -11.1 24 527 roll -0.64 - - 1841 - 2.25 0.042 897 -623.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
620 65.6 -10.7 28 625 done -0.62 0.12 0.127 1871 250.0 2.22 0.038 2303 633.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
942 92.2 -8.0 50 946 roll -0.64 - - 1871 - 2.25 0.041 894 -626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1006 97.5 -8.3 55 1010 done -0.68 - - 1864 - 2.22 0.036 2309 637.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1338 122.8 -7.4 85 1342 roll -0.72 - - 1854 - 2.25 0.048 3716 625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1367 125.3 -7.4 87 1373 done -0.77 - - 1854 - 2.20 0.029 2295 -645.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1699 146.3 -6.2 118 1704 roll -0.81 0.10 0.067 1776 -780.0 2.25 0.040 894 -622.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1854 163.7 -11.0 124 1859 done -0.73 0.25 0.114 1842 264.0 2.22 0.036 2306 636.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2169 185.9 -6.9 134 2173 roll -0.76 - - 1842 - 2.25 0.042 897 -626.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2205 188.5 -7.4 135 2210 done -0.80 - - 1837 - 2.25 0.038 2307 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2547 213.0 -7.2 146 2551 roll -0.80 - - 1837 - 2.25 0.042 898 -626.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2594 216.4 -7.1 147 2599 done -0.82 - - 1836 - 2.28 0.043 2312 620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2920 239.8 -7.2 158 2921 done -0.84 - - 1836 - - - 2312 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3226 261.7 -7.1 168 3231 roll -0.87 0.10 0.067 1767 -690.0 2.28 0.041 898 -620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3319 271.5 -11.9 170 3324 done -0.78 0.25 0.115 1829 248.0 2.25 0.038 2303 624.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3633 294.8 -7.2 180 3637 roll -0.78 - - 1829 - 2.28 0.043 893 -618.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3678 298.1 -7.6 181 3683 done -0.80 - - 1822 - 2.28 0.041 2310 621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4026 321.4 -6.6 188 4027 done -0.80 - - 1823 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4328 340.8 -6.4 193 4329 done -0.80 - - 1823 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4631 361.7 -6.9 198 4635 roll -0.80 - - 1823 - 2.33 0.044 896 -606.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4681 365.2 -6.8 198 4685 done -0.80 - - 1813 - 2.28 0.041 2306 618.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4993 387.5 -7.2 203 4997 roll -0.80 - - 1814 - 2.30 0.048 901 -610.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5044 391.7 -8.2 203 5048 done -0.80 - - 1805 - 2.28 0.041 2302 614.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5356 416.8 -8.2 208 5357 done -0.78 0.10 0.134 1833 280.0 - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5657 436.4 -6.4 213 5661 roll -0.82 - - 1833 - 2.33 0.046 892 -605.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5695 438.6 -6.4 213 5699 done -0.87 - - 1827 - 2.30 0.041 2307 615.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6022 459.7 -6.4 219 6023 done -0.89 - - 1827 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6325 478.1 -6.0 224 6330 roll -0.92 0.10 0.065 1753 -740.0 2.33 0.044 898 -604.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6361 481.0 -10.2 224 6366 done -0.81 0.28 0.120 1824 253.6 2.28 0.042 2305 617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6689 501.5 -6.0 230 6693 roll -0.84 - - 1824 - 2.30 0.048 897 -612.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6723 503.7 -6.5 230 6727 done -0.87 - - 1823 - 2.28 0.041 2303 616.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7051 524.6 -6.4 236 7052 done -0.89 - - 1823 - - - 2303 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7354 544.4 -6.6 241 7358 roll -0.91 - - 1823 - 2.30 0.045 897 -611.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7389 547.0 -7.1 241 7394 done -0.94 0.10 0.067 1753 -700.0 2.28 0.046 2307 618.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7716 580.6 -10.5 247 7721 roll -0.84 0.17 0.127 1813 352.9 2.33 0.046 899 -604.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7768 585.2 -8.2 247 7772 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.039 2311 619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8078 609.5 -7.8 252 8079 done -0.87 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8381 632.1 -7.4 257 8382 done -0.87 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8684 653.5 -7.1 262 8688 roll -0.87 - - 1808 - 2.33 0.050 897 -606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8736 657.4 -7.5 262 8740 done -0.87 - - 1799 - 2.28 0.044 2304 617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9057 681.3 -7.5 268 9058 done -0.87 - - 1799 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9360 703.6 -7.3 273 9361 done -0.87 - - 1799 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9663 726.0 -7.3 278 9664 done -0.87 - - 1799 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9966 748.0 -7.3 283 9970 roll -0.87 - - 1799 - 2.33 0.046 898 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10001 750.8 -7.9 283 10005 done -0.87 - - 1794 - 2.30 0.044 2315 616.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10334 775.7 -7.5 289 10338 roll -0.87 - - 1794 - 2.30 0.049 901 -614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10392 780.2 -7.9 289 10397 done -0.87 0.10 0.127 1813 190.0 2.28 0.040 2313 619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10704 801.4 -6.7 294 10705 done -0.89 - - 1812 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11006 821.3 -6.6 299 11010 roll -0.92 - - 1813 - 2.35 0.050 897 -602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11040 823.8 -8.1 299 11045 done -0.95 - - 1809 - 2.30 0.040 2307 613.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11374 845.2 -6.4 305 11375 done -0.97 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11678 863.4 -6.0 310 11682 roll -0.99 0.10 0.071 1755 -540.0 2.33 0.052 899 -604.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11728 867.8 -9.1 310 11733 done -0.91 0.20 0.123 1802 235.0 2.30 0.040 2312 614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12039 886.8 -6.0 315 12040 done -0.91 - - 1803 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12343 905.8 -6.3 320 12347 roll -0.91 - - 1803 - 2.30 0.052 902 -613.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12377 908.5 -6.8 320 12381 done -0.91 - - 1795 - 2.28 0.044 2309 617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12705 931.9 -7.2 326 12706 done -0.91 - - 1795 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13008 954.0 -7.2 331 13012 roll -0.91 - - 1795 - 2.35 0.052 896 -601.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13055 957.5 -7.6 331 13059 done -0.91 - - 1793 - 2.30 0.043 2309 614.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13371 981.1 -7.4 337 13372 done -0.91 - - 1793 - - - 2309 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13549 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13549 begin apogee
13557 994.6 7.4 340 13659 done -0.22 0.50 0.114 1952 318.0 - - 2309 - - 99.18 1.282 2931 -4.8 0.419 - - - - - - - - -
13660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13660 begin climb
13664 996.4 - 341 13775 roll 0.68 0.55 0.071 2148 356.4 2.55 0.054 3712 550.2 117.3 104.45 1.256 2451 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
13822 994.6 6.7 343 13827 done 0.50 0.20 0.156 2111 -185.0 2.35 0.034 2314 -594.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14160 979.8 4.3 349 14193 done 0.51 - - 2111 - - - 2314 - 152.3 30.30 1.213 2309 -4.6 0.414 - - - - - - - - -
14464 965.0 4.9 354 14482 done 0.53 - - 2110 - - - 2314 - 169.9 16.33 1.157 2238 -4.3 0.408 - - - - - - - - -
14766 948.8 5.3 359 14776 roll 0.53 - - 2110 - 2.35 0.051 3719 597.9 174.6 5.35 0.884 2218 -3.7 0.451 - - - - - - - - -
14806 946.1 6.8 359 14810 done 0.50 - - 2119 - 2.30 0.041 2292 -620.4 174.6 - - 2217 - - - - - - - - - - -
15128 926.1 6.3 365 15132 roll 0.50 - - 2119 - 2.33 0.054 3711 609.0 174.6 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15157 923.9 6.6 365 15161 done 0.46 0.12 0.155 2098 -175.0 2.25 0.037 2298 -628.0 174.6 - - 2215 - - - - - - - - - - -
15490 904.9 5.7 371 15494 roll 0.49 - - 2106 - 2.30 0.054 895 -610.0 174.6 - - 2215 - - - - - - - - - - -
15514 903.6 5.4 371 15524 done 0.53 - - 2107 - 2.28 0.041 2312 621.5 178.8 4.82 0.837 2202 -2.7 0.328 - - - - - - - - -
15858 882.6 6.1 377 15862 roll 0.53 - - 2106 - 2.25 0.057 3713 622.7 178.8 - - 2201 - - - - - - - - - - -
15891 880.2 6.7 377 15895 done 0.53 - - 2117 - 2.22 0.033 2296 -638.3 178.8 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16224 860.0 6.0 383 16228 roll 0.53 - - 2117 - 2.30 0.056 3711 615.2 178.8 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16260 857.6 6.7 383 16265 done 0.48 0.10 0.160 2104 -130.0 2.22 0.033 2299 -636.0 178.8 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16593 841.3 4.7 389 16617 done 0.53 - - 2104 - - - 2299 - 201.9 22.12 1.132 2106 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
16896 828.0 4.3 394 16930 done 0.61 0.10 0.070 2159 550.0 - - 2299 - 236.3 31.95 1.138 1967 -4.4 0.356 - - - - - - - - -
17200 804.6 8.1 399 17204 roll 0.54 0.17 0.136 2105 -317.6 2.33 0.054 3711 606.0 236.3 - - 1961 - - - - - - - - - - -
17234 802.0 5.6 399 17238 done 0.56 - - 2113 - 2.25 0.040 2302 -626.2 236.3 - - 1960 - - - - - - - - - - -
17562 783.7 5.6 405 17566 roll 0.60 - - 2124 - 2.30 0.048 887 -615.2 236.3 - - 1959 - - - - - - - - - - -
17586 782.3 5.7 405 17590 done 0.64 - - 2124 - 2.25 0.038 2308 631.6 236.3 - - 1959 - - - - - - - - - - -
17925 760.3 6.5 411 17928 roll 0.66 - - 2124 - 2.25 0.049 3709 622.7 236.3 - - 1958 - - - - - - - - - - -
17947 758.4 7.2 411 17951 done 0.66 - - 2133 - 2.22 0.033 2296 -636.5 236.3 - - 1958 - - - - - - - - - - -
18292 733.2 7.3 417 18294 done 0.66 - - 2133 - - - 2296 - 236.3 - - 1958 - - - - - - - - - - -
18594 710.6 7.4 422 18598 roll 0.66 - - 2133 - 2.35 0.050 3718 605.1 236.3 - - 1958 - - - - - - - - - - -
18635 707.1 8.2 422 18639 done 0.64 - - 2143 - 2.22 0.032 2304 -636.9 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
18957 681.7 7.9 428 18961 roll 0.62 - - 2153 - 2.30 0.048 894 -613.0 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
18980 679.8 8.0 428 18984 done 0.62 - - 2153 - 2.25 0.044 2303 626.2 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19319 651.6 8.3 434 19324 roll 0.57 0.12 0.136 2120 -275.0 2.28 0.050 3708 616.2 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19388 646.3 8.0 435 19392 done 0.57 - - 2128 - 2.20 0.032 2299 -640.5 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19751 623.8 6.1 441 19752 done 0.57 - - 2128 - - - 2299 - 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20053 605.6 6.1 446 20054 done 0.57 - - 2128 - - - 2299 - 236.3 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20356 589.0 5.4 451 20357 done 0.57 - - 2128 - - - 2299 - 239.8 - - 1956 - - - - - - - - - - -
20659 573.6 5.1 456 20685 roll 0.58 - - 2128 - 2.30 0.047 3709 613.0 251.9 15.15 0.824 1905 -3.4 0.264 - - - - - - - - -
20704 571.1 5.5 456 20708 done 0.61 - - 2137 - 2.22 0.031 2304 -632.9 251.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
21020 551.1 6.4 462 21021 done 0.61 - - 2137 - - - 2304 - 251.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
21323 530.4 6.8 467 21327 roll 0.61 - - 2137 - 2.33 0.053 3713 604.7 251.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
21351 527.9 8.6 467 21355 done 0.61 - - 2147 - 2.22 0.032 2305 -634.2 251.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
21690 503.5 7.2 473 21691 done 0.59 - - 2147 - - - 2305 - 251.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
21992 481.9 7.2 478 21993 done 0.59 - - 2147 - - - 2305 - 251.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
22295 460.4 7.0 483 22299 roll 0.59 - - 2147 - 2.30 0.048 3712 611.7 251.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
22329 457.8 9.0 483 22334 done 0.55 0.15 0.133 2116 -206.7 2.25 0.032 2293 -630.7 251.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
22657 440.1 5.3 489 22671 roll 0.62 - - 2125 - 2.35 0.047 889 -597.4 258.2 7.03 0.753 1877 -3.4 0.225 - - - - - - - - -
22701 437.5 5.1 489 22723 done 0.72 0.10 0.064 2197 720.0 2.25 0.037 2304 628.9 270.1 12.50 0.831 1829 -3.8 0.227 - - - - - - - - -
23028 405.0 10.3 495 23033 roll 0.60 0.20 0.139 2134 -315.0 2.28 0.047 3713 618.0 270.1 - - 1825 - - - - - - - - - - -
23079 400.8 6.9 495 23083 done 0.60 - - 2142 - 2.22 0.031 2299 -636.9 270.1 - - 1825 - - - - - - - - - - -
23389 381.8 6.1 500 23390 done 0.60 - - 2142 - - - 2299 - 270.1 - - 1824 - - - - - - - - - - -
23692 363.8 5.9 505 23696 roll 0.60 - - 2143 - 2.30 0.048 3714 615.2 270.1 - - 1824 - - - - - - - - - - -
23738 360.7 7.2 505 23742 done 0.60 - - 2152 - 2.22 0.031 2302 -636.0 270.1 - - 1824 - - - - - - - - - - -
24054 339.2 6.8 511 24059 roll 0.60 0.10 0.139 2134 -180.0 2.28 0.046 883 -622.4 270.1 - - 1824 - - - - - - - - - - -
24077 337.6 5.6 511 24081 done 0.63 - - 2134 - 2.25 0.039 2304 631.6 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
24417 318.3 5.7 517 24421 roll 0.69 - - 2134 - 2.25 0.048 3711 625.3 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
24446 316.3 6.6 517 24450 done 0.73 - - 2140 - 2.20 0.031 2295 -643.6 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
24786 295.6 5.9 524 24788 done 0.76 0.08 0.076 2205 812.5 - - 2295 - 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
25092 266.6 9.6 534 25097 roll 0.64 0.20 0.137 2141 -320.0 2.30 0.047 3713 616.5 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
25138 262.9 6.7 535 25142 done 0.64 - - 2149 - 2.20 0.031 2305 -640.0 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
25457 244.1 5.9 546 25458 done 0.64 - - 2149 - - - 2305 - 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
25763 226.0 5.9 556 25764 done 0.64 - - 2149 - - - 2305 - 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
26070 206.8 6.5 566 26074 roll 0.64 - - 2159 - 2.28 0.045 890 -620.6 270.1 - - 1823 - - - - - - - - - - -
26094 205.0 7.4 566 26100 done 0.66 - - 2159 - 2.22 0.037 2305 637.4 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
26407 184.2 6.6 577 26411 roll 0.66 - - 2159 - 2.25 0.048 3711 624.9 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
26450 181.1 8.1 578 26455 done 0.64 0.12 0.120 2134 -208.3 2.20 0.031 2297 -642.7 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
26781 162.1 5.7 589 26785 roll 0.70 - - 2142 - 2.25 0.045 888 -626.2 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
26810 160.4 6.4 589 26817 done 0.78 0.10 0.063 2214 720.0 2.22 0.036 2308 639.6 270.1 - - 1821 - - - - - - - - - - -
27136 130.6 10.5 612 27140 roll 0.67 0.20 0.119 2148 -330.0 2.28 0.046 3715 617.1 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
27211 125.0 7.2 618 27214 done 0.70 - - 2155 - 2.20 0.031 2303 -641.8 270.1 - - 1822 - - - - - - - - - - -
27543 108.4 4.9 648 27566 roll 0.78 - - 2164 - 2.30 0.044 885 -616.5 288.4 16.38 0.660 1753 -4.2 0.078 - - - - - - - - -
27584 106.1 4.6 651 27615 done 0.88 0.10 0.066 2240 760.0 2.25 0.035 2307 632.0 316.0 25.15 0.658 1642 -4.4 0.080 - - - - - - - - -
27943 75.8 8.8 683 27947 roll 0.80 0.20 0.121 2173 -335.0 2.28 0.045 3705 613.2 316.0 - - 1636 - - - - - - - - - - -
27977 73.1 7.6 684 27983 done 0.84 - - 2180 - 2.20 0.031 2303 -637.3 316.0 - - 1635 - - - - - - - - - - -
28296 56.9 5.1 700 28311 roll 0.91 - - 2189 - 2.28 0.044 895 -617.5 327.7 10.50 0.589 1594 -3.9 0.042 - - - - - - - - -
28340 54.4 6.0 701 28345 done 0.99 0.10 0.064 2258 690.0 2.25 0.035 2311 629.3 327.7 - - 1592 - - - - - - - - - - -
28663 22.1 10.3 717 28668 roll 0.88 0.20 0.130 2192 -330.0 2.28 0.048 3711 614.0 327.7 - - 1592 - - - - - - - - - - -
28728 17.2 6.5 720 28732 done 0.91 - - 2200 - 2.22 0.038 2303 -634.2 327.7 - - 1591 - - - - - - - - - - -
28990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28990 begin surface coast
29012 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29013 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.61 5.60 0.046 98 -375.4 - - 2302 - 329.19 - - 1588 - - - - - - - -