OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 657 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.51 of 147.00 AH used of 24V (35.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.41 of 122.20 AH used of 10V (33.38% remains)
• Surface angle -64.2 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 65
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
20 - - - 62 VBD -0.68 - - 99 - - - 2298 - -117.3 -40.53 - 2537 - - - - - - - - - - -
67 3.2 -4.2 2 109 roll -0.68 7.18 0.232 1838 242.2 2.40 0.068 3710 588.3 -117.3 -25.25 - 3412 -34.7 - - - - - - - - - -
179 14.1 -10.3 7 183 done -0.66 - - 1838 - 2.28 0.031 2294 -621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
508 49.6 -10.9 23 512 roll -0.61 0.12 0.127 1874 300.0 2.30 0.041 888 -611.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
582 56.2 -7.8 26 586 done -0.66 - - 1868 - 2.25 0.036 2305 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
899 81.8 -8.4 42 900 done -0.66 - - 1868 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1218 107.1 -7.4 72 1222 roll -0.69 - - 1867 - 2.28 0.041 888 -621.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1277 111.8 -7.8 77 1282 done -0.76 0.10 0.064 1782 -850.0 2.25 0.037 2310 632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1605 149.2 -10.7 107 1612 done -0.66 0.25 0.123 1858 304.0 - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1921 170.8 -6.8 118 1925 roll -0.72 - - 1858 - 2.30 0.041 889 -617.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1972 174.8 -7.4 119 1977 done -0.80 0.10 0.064 1772 -860.0 2.22 0.037 2303 636.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2291 211.3 -11.7 130 2296 roll -0.70 0.22 0.120 1846 336.4 2.30 0.043 894 -612.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2338 215.5 -7.5 131 2342 done -0.76 - - 1840 - 2.22 0.038 2305 635.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2663 238.8 -7.0 142 2664 done -0.79 - - 1840 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2969 257.9 -6.2 152 2970 done -0.82 - - 1840 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3276 276.8 -6.1 162 3281 roll -0.85 0.10 0.067 1762 -780.0 2.28 0.043 891 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3305 279.5 -10.0 162 3312 done -0.78 0.28 0.118 1833 253.6 2.25 0.038 2301 626.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3619 300.4 -6.5 173 3623 roll -0.80 - - 1833 - 2.28 0.042 889 -619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3654 302.9 -7.2 173 3658 done -0.84 - - 1826 - 2.28 0.043 2305 621.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3986 327.1 -7.3 179 3987 done -0.84 - - 1826 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4289 348.5 -7.0 184 4290 done -0.84 - - 1826 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4592 370.1 -7.1 189 4596 roll -0.84 - - 1826 - 2.33 0.044 892 -606.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4621 372.3 -7.8 189 4625 done -0.84 - - 1819 - 2.28 0.039 2303 618.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4959 397.4 -7.5 195 4961 done -0.84 - - 1818 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5262 419.1 -7.1 200 5263 done -0.84 - - 1818 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5565 440.1 -6.9 205 5569 roll -0.84 - - 1818 - 2.33 0.048 896 -604.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5621 444.4 -7.5 205 5628 done -0.84 - - 1809 - 2.30 0.039 2298 609.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5932 466.5 -7.1 211 5936 roll -0.84 - - 1809 - 2.30 0.044 901 -607.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6005 472.1 -7.4 212 6009 done -0.84 - - 1801 - 2.28 0.041 2310 618.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6366 499.1 -7.5 218 6371 roll -0.81 0.10 0.135 1829 280.0 2.30 0.050 900 -613.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6434 503.7 -6.3 219 6439 done -0.86 - - 1823 - 2.28 0.045 2308 617.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6796 526.1 -6.2 225 6800 roll -0.88 - - 1823 - 2.30 0.044 900 -612.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6848 529.5 -6.9 225 6852 done -0.91 - - 1821 - 2.28 0.040 2310 618.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7159 548.8 -6.2 230 7161 done -0.93 0.10 0.064 1755 -660.0 - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7462 578.1 -9.9 235 7467 roll -0.83 0.17 0.123 1814 347.1 2.33 0.046 900 -605.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7518 582.8 -7.9 235 7524 done -0.83 - - 1808 - 2.28 0.044 2309 618.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7830 605.5 -7.3 241 7831 done -0.83 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8132 625.3 -6.4 246 8133 done -0.83 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8435 644.1 -6.3 251 8439 roll -0.83 - - 1808 - 2.33 0.050 900 -604.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8480 647.5 -7.7 251 8484 done -0.83 - - 1800 - 2.28 0.039 2310 618.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8808 670.8 -7.2 257 8809 done -0.83 - - 1799 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9110 692.0 -7.0 262 9111 done -0.83 - - 1800 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9413 711.6 -6.4 267 9417 roll -0.83 - - 1800 - 2.33 0.051 890 -609.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9476 716.1 -6.9 268 9481 done -0.83 0.10 0.130 1821 210.0 2.28 0.043 2303 619.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9843 737.3 -5.9 274 9844 done -0.87 - - 1821 - - - 2303 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10145 755.5 -6.0 279 10149 roll -0.91 - - 1821 - 2.28 0.048 896 -617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10186 758.3 -7.3 279 10191 done -0.96 0.12 0.059 1750 -591.7 2.28 0.045 2305 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10508 789.5 -10.0 285 10513 roll -0.86 0.20 0.123 1806 280.0 2.33 0.051 3707 601.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10543 792.5 -7.7 285 10547 done -0.86 - - 1806 - 2.25 0.031 2300 -625.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10870 814.5 -6.7 291 10874 roll -0.86 - - 1806 - 2.30 0.052 888 -613.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10916 818.0 -7.1 291 10921 done -0.86 - - 1797 - 2.30 0.045 2313 619.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11232 839.8 -7.0 297 11233 done -0.86 - - 1797 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11535 860.4 -6.8 302 11539 roll -0.86 - - 1797 - 2.33 0.048 899 -606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11609 865.7 -6.8 303 11613 done -0.86 - - 1794 - 2.28 0.048 2305 616.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11970 888.3 -6.2 309 11971 done -0.86 - - 1794 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12272 906.8 -6.0 314 12276 roll -0.86 - - 1794 - 2.33 0.048 900 -603.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12322 910.3 -6.9 314 12327 done -0.86 - - 1794 - 2.30 0.048 2305 610.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12633 931.0 -6.7 319 12634 done -0.86 - - 1794 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12937 952.2 -7.1 324 12941 roll -0.86 - - 1794 - 2.33 0.054 901 -602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12982 955.7 -7.5 324 12986 done -0.86 - - 1792 - 2.30 0.045 2309 612.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13298 978.6 -7.2 330 13302 roll -0.86 - - 1791 - 2.33 0.054 896 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13326 980.8 -7.9 330 13331 done -0.86 0.12 0.128 1816 208.3 2.30 0.046 2312 615.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13473 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13473 begin apogee
13482 990.2 6.1 333 13584 done -0.22 0.43 0.109 1956 325.6 - - 2312 - - 99.15 1.281 2931 -4.8 0.418 - - - - - - - - -
13585 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13585 begin climb
13589 992.0 - 334 13701 roll 0.68 0.57 0.067 2155 349.1 2.55 0.053 3707 547.1 117.3 104.10 1.254 2451 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
13732 991.5 6.3 337 13737 done 0.49 0.25 0.158 2106 -196.0 2.40 0.038 2306 -583.8 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14088 976.7 4.1 343 14127 done 0.52 - - 2106 - - - 2306 - 160.2 37.17 1.221 2277 -4.6 0.414 - - - - - - - - -
14391 962.9 4.6 348 14420 roll 0.55 - - 2106 - 2.38 0.054 3702 586.6 186.7 23.92 1.188 2168 -4.6 0.416 - - - - - - - - -
14445 960.2 5.3 348 14457 done 0.56 - - 2114 - 2.30 0.036 2300 -609.6 192.0 6.00 0.917 2149 -3.2 0.373 - - - - - - - - -
14761 943.8 5.2 354 14772 done 0.57 - - 2114 - - - 2299 - 201.7 10.10 1.070 2108 -4.1 0.403 - - - - - - - - -
15064 928.1 5.2 359 15078 roll 0.58 - - 2114 - 2.35 0.054 3708 599.6 209.4 7.95 1.012 2077 -3.9 0.402 - - - - - - - - -
15103 925.9 5.4 359 15113 done 0.58 - - 2124 - 2.25 0.034 2302 -624.9 213.1 5.10 0.849 2062 -2.9 0.361 - - - - - - - - -
15429 906.6 5.9 365 15430 done 0.58 - - 2124 - - - 2302 - 213.1 - - 2060 - - - - - - - - - - -
15732 887.8 6.3 370 15736 roll 0.58 - - 2124 - 2.30 0.051 3711 612.6 213.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
15754 886.1 7.1 370 15758 done 0.58 - - 2135 - 2.25 0.039 2303 -625.8 213.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
16095 861.6 7.3 376 16099 roll 0.56 - - 2134 - 2.33 0.051 3719 607.7 213.1 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16123 859.0 7.7 376 16128 done 0.52 0.12 0.149 2112 -183.3 2.25 0.033 2294 -633.3 213.1 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16456 838.5 6.0 382 16460 roll 0.55 - - 2121 - 2.25 0.048 895 -621.8 213.1 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16481 837.1 4.9 382 16505 done 0.60 - - 2121 - 2.25 0.038 2309 628.4 231.8 17.45 1.108 1986 -4.1 0.351 - - - - - - - - -
16828 815.6 6.2 388 16832 roll 0.60 - - 2121 - 2.25 0.049 3711 623.1 231.8 - - 1982 - - - - - - - - - - -
16873 812.3 8.1 388 16877 done 0.60 - - 2131 - 2.22 0.032 2302 -634.7 231.8 - - 1982 - - - - - - - - - - -
17200 789.9 6.8 394 17204 roll 0.60 - - 2131 - 2.33 0.054 3718 607.7 231.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
17241 786.6 8.0 394 17245 done 0.57 - - 2142 - 2.28 0.038 2297 -623.2 231.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
17563 761.5 7.9 400 17567 roll 0.54 0.10 0.152 2117 -250.0 2.33 0.049 3714 608.2 231.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
17597 758.6 7.0 400 17601 done 0.54 - - 2125 - 2.25 0.032 2294 -631.1 231.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
17924 736.7 6.6 406 17928 roll 0.54 - - 2125 - 2.28 0.048 3711 621.5 231.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
17953 734.4 6.9 406 17957 done 0.54 - - 2135 - 2.22 0.032 2304 -633.8 231.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18291 710.3 7.2 412 18292 done 0.54 - - 2135 - - - 2304 - 231.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
18595 687.7 7.5 417 18599 roll 0.54 - - 2135 - 2.30 0.048 3718 614.8 231.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
18646 683.1 8.1 417 18651 done 0.50 0.15 0.135 2105 -200.0 2.28 0.035 2294 -624.6 231.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
18957 663.9 6.0 422 18961 roll 0.56 - - 2114 - 2.28 0.046 891 -615.4 231.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
18992 661.8 6.3 422 18997 done 0.63 0.08 0.081 2174 750.0 2.25 0.038 2307 629.3 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
19319 629.9 10.0 428 19324 roll 0.53 0.17 0.137 2119 -323.5 2.30 0.054 3715 612.2 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
19398 623.3 8.3 429 19402 done 0.53 - - 2127 - 2.22 0.032 2301 -636.9 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
19748 600.7 6.4 435 19749 done 0.53 - - 2127 - - - 2301 - 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20050 582.9 5.8 440 20051 done 0.53 - - 2127 - - - 2301 - 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20353 564.1 6.3 445 20357 roll 0.53 - - 2127 - 2.33 0.054 3714 606.4 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20381 562.1 6.1 445 20385 done 0.53 - - 2137 - 2.25 0.032 2295 -630.7 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20720 540.3 6.3 451 20724 roll 0.53 - - 2137 - 2.28 0.049 3702 617.1 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20760 537.1 7.3 451 20765 done 0.50 0.15 0.131 2106 -206.7 2.22 0.032 2290 -636.0 231.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
21082 520.3 5.2 457 21092 done 0.57 - - 2106 - - - 2290 - 240.8 8.52 0.831 1949 -3.5 0.248 - - - - - - - - -
21449 501.9 4.9 463 21469 done 0.66 0.12 0.058 2184 650.0 - - 2289 - 258.8 17.73 0.900 1874 -4.2 0.265 - - - - - - - - -
21751 473.9 9.6 468 21756 roll 0.56 0.20 0.131 2123 -305.0 2.35 0.053 3715 606.8 258.8 - - 1871 - - - - - - - - - - -
21791 470.7 6.5 468 21795 done 0.56 - - 2131 - 2.28 0.032 2296 -622.4 258.8 - - 1871 - - - - - - - - - - -
22113 450.1 6.4 474 22115 done 0.58 - - 2131 - - - 2296 - 258.8 - - 1870 - - - - - - - - - - -
22416 431.1 6.2 479 22417 done 0.61 - - 2131 - - - 2297 - 258.8 - - 1870 - - - - - - - - - - -
22719 413.2 5.9 484 22720 done 0.63 - - 2131 - - - 2296 - 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
23022 395.2 6.0 489 23026 roll 0.66 - - 2131 - 2.30 0.048 3715 617.0 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
23051 393.2 5.6 489 23055 done 0.66 - - 2141 - 2.25 0.032 2295 -631.1 258.8 - - 1870 - - - - - - - - - - -
23383 371.8 6.4 495 23385 done 0.66 - - 2141 - - - 2295 - 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
23686 352.2 6.6 500 23687 done 0.66 - - 2141 - - - 2295 - 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
23989 332.5 6.4 505 23993 roll 0.66 - - 2141 - 2.30 0.048 3709 614.8 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
24013 330.9 5.7 505 24017 done 0.66 - - 2151 - 2.22 0.031 2297 -636.0 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
24357 307.2 6.9 511 24361 roll 0.66 - - 2161 - 2.28 0.046 885 -619.3 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
24391 304.8 5.9 511 24395 done 0.66 - - 2161 - 2.25 0.037 2309 632.9 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
24721 281.9 6.7 521 24726 roll 0.63 0.10 0.132 2135 -260.0 2.22 0.047 3707 629.7 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
24754 279.6 7.4 522 24758 done 0.63 - - 2142 - 2.20 0.031 2301 -639.1 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
25091 260.8 5.8 533 25095 roll 0.63 - - 2152 - 2.30 0.045 894 -611.7 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
25121 258.9 6.6 534 25125 done 0.67 - - 2152 - 2.22 0.036 2309 637.4 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
25458 236.7 6.4 545 25462 roll 0.67 - - 2152 - 2.25 0.052 3707 621.3 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
25528 231.5 6.8 547 25533 done 0.63 0.10 0.128 2136 -160.0 2.20 0.032 2301 -639.1 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
25865 212.5 5.6 558 25869 roll 0.68 - - 2143 - 2.28 0.045 889 -619.3 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - - -
25905 210.0 6.2 559 25909 done 0.74 - - 2143 - 2.22 0.036 2304 637.4 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26230 190.5 6.0 570 26235 roll 0.77 0.08 0.076 2207 800.0 2.28 0.048 3715 618.9 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26269 186.8 10.4 571 26274 done 0.63 0.30 0.127 2130 -256.7 2.20 0.031 2301 -642.7 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26594 169.2 5.6 582 26599 roll 0.77 0.12 0.061 2186 466.7 2.25 0.043 887 -628.4 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26651 165.6 5.3 583 26661 done 0.81 - - 2185 - 2.22 0.037 2306 639.2 264.4 5.40 0.565 1853 -2.8 0.092 - - - - - - - - -
26983 144.1 6.8 599 26987 roll 0.89 - - 2194 - 2.28 0.044 894 -619.3 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
27012 141.9 7.0 601 27018 done 0.93 - - 2194 - 2.22 0.036 2303 634.7 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
27344 119.6 6.5 632 27348 roll 0.97 - - 2195 - 2.28 0.048 3718 620.6 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
27437 112.1 8.0 640 27441 done 0.89 - - 2205 - 2.20 0.031 2302 -643.6 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
27773 92.5 5.5 671 27777 roll 0.87 - - 2205 - 2.30 0.047 3718 615.7 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
27837 87.6 7.3 676 27842 done 0.80 0.15 0.120 2172 -220.0 2.25 0.031 2295 -632.4 264.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
28162 70.2 5.2 697 28177 roll 0.85 - - 2180 - 2.30 0.043 895 -608.7 274.3 10.40 0.601 1811 -3.8 0.051 - - - - - - - - -
28203 68.0 5.6 698 28207 done 0.91 - - 2180 - 2.22 0.035 2306 635.6 274.3 - - 1810 - - - - - - - - - - -
28532 51.0 5.3 714 28547 roll 0.95 0.10 0.064 2256 760.0 2.30 0.046 3708 609.6 281.7 7.62 0.557 1782 -3.7 0.038 - - - - - - - - -
28583 46.3 9.7 716 28588 done 0.78 0.32 0.131 2169 -271.9 2.20 0.031 2303 -638.6 281.7 - - 1780 - - - - - - - - - - -
28906 30.3 4.5 732 28937 roll 0.87 - - 2177 - 2.30 0.045 888 -615.2 311.2 26.35 0.610 1661 -4.5 0.025 - - - - - - - - -
28957 27.7 4.7 734 28983 done 0.99 0.12 0.058 2250 608.3 2.25 0.041 2305 629.8 334.7 21.35 0.588 1565 -4.5 0.024 - - - - - - - - -
29229 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29229 begin surface coast
29254 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29254 begin surface
SM 2.33 - - - - -8.60 5.57 0.031 99 -386.2 - - 2306 - 336.80 - - 1558 - - - - - - - -