OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 638 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.90 of 147.00 AH used of 24V (37.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.30 of 122.20 AH used of 10V (35.11% remains)
• Surface angle -46.9 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 58
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 82 VBD -0.68 - - 98 - - - 2296 - -117.3 -60.45 - 2850 - - - - - - - - - - -
86 4.0 -5.5 3 112 roll -0.68 7.18 0.232 1841 242.8 2.40 0.064 3707 587.9 -117.3 -12.15 - 3413 -46.3 - - - - - - - - - -
338 32.2 -8.6 14 342 done -0.66 - - 1841 - 2.22 0.030 2305 -631.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
661 65.4 -10.6 30 665 roll -0.62 0.10 0.131 1869 280.0 2.30 0.041 888 -616.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
747 73.6 -9.1 34 751 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.037 2307 630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1072 105.6 -10.6 61 1076 roll -0.65 - - 1863 - 2.28 0.041 891 -621.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1170 115.4 -9.3 69 1174 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.038 2303 627.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1504 139.5 -5.8 100 1510 done -0.69 - - 1863 - - - 2303 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1825 160.0 -6.2 121 1830 roll -0.74 0.08 0.080 1781 -1025.0 2.28 0.047 3710 617.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1915 169.4 -10.8 123 1922 done -0.67 0.25 0.114 1857 304.0 2.20 0.030 2300 -640.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2230 190.2 -6.6 134 2234 roll -0.72 - - 1857 - 2.25 0.042 897 -623.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2276 193.8 -7.2 135 2281 done -0.80 0.10 0.064 1774 -830.0 2.25 0.041 2308 627.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2595 228.8 -11.0 146 2600 roll -0.71 0.20 0.123 1841 335.0 2.28 0.041 888 -622.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2635 232.5 -7.7 147 2639 done -0.75 - - 1837 - 2.25 0.042 2297 626.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2961 255.8 -7.2 158 2962 done -0.78 - - 1837 - - - 2297 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3266 276.8 -6.7 168 3267 done -0.80 - - 1837 - - - 2297 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3572 296.2 -6.2 178 3576 roll -0.83 - - 1837 - 2.33 0.043 890 -603.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3613 298.9 -6.9 179 3618 done -0.87 0.10 0.067 1764 -730.0 2.30 0.039 2305 615.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3934 331.9 -10.6 185 3939 roll -0.76 0.20 0.123 1822 290.0 2.33 0.050 3716 605.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3962 334.5 -8.5 185 3966 done -0.76 - - 1822 - 2.22 0.031 2304 -636.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4302 358.4 -7.1 191 4306 roll -0.76 - - 1822 - 2.28 0.044 892 -619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4347 362.1 -8.1 191 4351 done -0.76 0.08 0.135 1833 137.5 2.28 0.039 2309 621.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4662 384.7 -7.2 197 4664 done -0.80 - - 1833 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4966 406.7 -7.3 202 4969 roll -0.84 - - 1833 - 2.30 0.048 896 -614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5018 410.8 -8.1 202 5022 done -0.89 - - 1826 - 2.28 0.039 2314 621.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5340 434.4 -7.3 208 5341 done -0.91 0.10 0.067 1751 -750.0 - - 2314 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5643 466.9 -10.8 213 5648 roll -0.79 0.22 0.123 1826 340.9 2.38 0.044 887 -599.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5745 474.5 -7.2 214 5749 done -0.82 - - 1821 - 2.30 0.041 2306 617.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6072 495.3 -6.3 220 6076 roll -0.82 - - 1821 - 2.30 0.050 894 -613.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6124 498.7 -6.6 220 6128 done -0.84 - - 1813 - 2.28 0.041 2306 619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6435 518.6 -6.4 225 6436 done -0.84 - - 1812 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6737 538.8 -6.7 230 6741 roll -0.84 - - 1812 - 2.30 0.048 888 -617.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6787 542.5 -7.2 230 6791 done -0.84 - - 1806 - 2.30 0.040 2313 619.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7098 563.5 -6.7 235 7099 done -0.84 - - 1806 - - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7401 584.4 -7.0 240 7405 roll -0.84 - - 1806 - 2.35 0.047 888 -606.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7447 588.0 -8.0 240 7451 done -0.84 - - 1797 - 2.30 0.044 2311 618.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7775 614.0 -8.0 246 7777 done -0.82 0.10 0.133 1825 280.0 - - 2311 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8078 634.7 -6.8 251 8082 roll -0.86 - - 1825 - 2.35 0.049 891 -604.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8137 639.0 -8.1 251 8141 done -0.90 - - 1822 - 2.33 0.041 2312 609.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8448 660.7 -6.9 256 8453 roll -0.94 0.10 0.066 1742 -800.0 2.30 0.049 3713 609.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8482 664.1 -10.5 256 8487 done -0.82 0.28 0.120 1824 292.9 2.25 0.031 2299 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8816 686.1 -6.4 262 8820 roll -0.87 - - 1825 - 2.33 0.048 893 -603.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8861 689.3 -7.5 262 8866 done -0.92 0.10 0.065 1757 -680.0 2.30 0.040 2306 614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9177 718.3 -9.3 268 9182 roll -0.83 0.20 0.119 1813 280.0 2.33 0.051 3717 605.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9212 720.9 -7.0 268 9216 done -0.86 - - 1813 - 2.25 0.035 2304 -628.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9539 740.1 -5.9 274 9543 roll -0.89 - - 1813 - 2.33 0.047 890 -606.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9573 742.3 -6.4 274 9577 done -0.91 - - 1809 - 2.30 0.040 2305 615.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9899 762.5 -6.2 280 9901 done -0.91 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10203 781.3 -6.2 285 10204 done -0.91 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10506 799.7 -6.1 290 10510 roll -0.91 - - 1809 - 2.35 0.049 892 -601.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10556 803.1 -6.6 290 10561 done -0.91 - - 1807 - 2.33 0.039 2306 606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10867 821.1 -5.8 295 10868 done -0.91 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11171 837.9 -5.5 300 11175 roll -0.91 - - 1808 - 2.33 0.046 893 -606.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11199 839.7 -6.7 300 11203 done -0.91 - - 1798 - 2.30 0.041 2305 613.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11538 861.5 -6.6 306 11539 done -0.91 - - 1798 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11840 882.3 -7.0 311 11841 done -0.91 - - 1798 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12144 902.4 -6.7 316 12148 roll -0.91 - - 1798 - 2.33 0.046 894 -605.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12194 906.0 -6.8 316 12199 done -0.91 - - 1794 - 2.30 0.042 2307 614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12505 927.1 -6.8 321 12506 done -0.91 - - 1794 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12809 947.5 -6.7 326 12813 roll -0.91 - - 1794 - 2.33 0.049 898 -604.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12844 950.1 -7.9 326 12848 done -0.91 - - 1792 - 2.30 0.048 2307 612.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13176 973.3 -7.0 332 13177 done -0.91 - - 1792 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13415 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13416 begin apogee
13424 990.1 6.9 336 13526 done -0.22 0.50 0.114 1952 320.0 - - 2307 - - 99.15 1.283 2931 -4.8 0.418 - - - - - - - - -
13527 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13527 begin climb
13530 991.7 - 337 13642 roll 0.68 0.60 0.067 2158 343.3 2.60 0.051 3700 535.8 117.3 104.25 1.256 2451 -4.6 0.409 - - - - - - - - -
13683 989.8 6.6 340 13688 done 0.48 0.25 0.157 2108 -200.0 2.40 0.038 2309 -579.6 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14028 974.3 4.5 346 14056 done 0.48 - - 2108 - - - 2309 - 147.6 25.92 1.204 2328 -4.6 0.418 - - - - - - - - -
14332 959.7 4.8 351 14356 roll 0.51 - - 2108 - 2.40 0.056 3708 582.9 167.1 17.90 1.167 2248 -4.5 0.414 - - - - - - - - -
14386 956.7 5.3 351 14398 done 0.48 - - 2116 - 2.28 0.040 2299 -618.0 174.0 7.70 1.003 2221 -3.5 0.376 - - - - - - - - -
14702 940.0 5.3 357 14716 roll 0.49 - - 2116 - 2.38 0.055 3719 596.6 181.0 7.35 0.996 2191 -4.1 0.433 - - - - - - - - -
14736 938.1 5.0 357 14756 done 0.48 0.10 0.160 2103 -130.0 2.28 0.034 2302 -621.5 195.0 14.35 1.125 2135 -3.9 0.366 - - - - - - - - -
15073 921.6 4.8 363 15093 done 0.53 - - 2103 - - - 2302 - 214.7 18.45 1.156 2055 -4.3 0.389 - - - - - - - - -
15377 906.6 5.0 368 15398 roll 0.60 0.10 0.070 2155 520.0 2.35 0.050 3721 603.8 230.1 14.85 1.124 1991 -4.3 0.391 - - - - - - - - -
15417 903.7 8.0 368 15422 done 0.52 0.20 0.146 2112 -215.0 2.28 0.035 2303 -621.9 230.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
15739 886.5 5.1 374 15753 done 0.58 - - 2112 - - - 2303 - 241.3 10.62 1.063 1948 -4.0 0.380 - - - - - - - - -
16111 867.6 5.0 380 16134 done 0.63 0.10 0.067 2164 520.0 - - 2301 - 254.7 15.77 0.979 1892 -3.6 0.354 - - - - - - - - -
16413 841.1 9.0 385 16418 roll 0.56 0.17 0.138 2110 -317.6 2.35 0.054 3711 600.0 254.7 - - 1888 - - - - - - - - - - -
16441 838.7 8.3 385 16445 done 0.56 - - 2118 - 2.25 0.033 2300 -627.1 254.7 - - 1888 - - - - - - - - - - -
16775 817.4 6.4 391 16776 done 0.59 - - 2118 - - - 2300 - 254.7 - - 1887 - - - - - - - - - - -
17077 798.3 6.4 396 17081 roll 0.62 - - 2118 - 2.33 0.051 3709 604.7 254.7 - - 1886 - - - - - - - - - - -
17122 794.8 8.6 396 17126 done 0.62 - - 2128 - 2.22 0.032 2299 -635.1 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
17437 773.2 6.8 402 17438 done 0.62 - - 2128 - - - 2299 - 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
17741 752.9 6.7 407 17745 roll 0.62 - - 2128 - 2.30 0.055 3711 613.9 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
17780 749.8 8.1 407 17784 done 0.62 - - 2138 - 2.22 0.032 2303 -634.2 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18101 726.9 7.1 413 18102 done 0.62 - - 2138 - - - 2303 - 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18404 704.8 7.3 418 18408 roll 0.62 - - 2138 - 2.30 0.048 3711 612.2 254.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
18450 701.1 8.7 418 18454 done 0.60 - - 2148 - 2.25 0.039 2304 -625.3 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
18766 676.3 7.8 424 18767 done 0.57 0.10 0.145 2123 -250.0 - - 2304 - 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
19069 658.0 6.0 429 19070 done 0.61 - - 2124 - - - 2304 - 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
19373 639.7 6.1 434 19374 done 0.65 - - 2123 - - - 2304 - 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
19675 621.3 6.0 439 19679 roll 0.70 0.10 0.064 2195 720.0 2.35 0.048 3721 603.0 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
19698 619.2 8.9 439 19702 done 0.64 0.25 0.150 2138 -228.0 2.25 0.033 2299 -632.0 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
20041 595.3 6.6 445 20045 roll 0.64 - - 2146 - 2.30 0.047 887 -613.9 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
20076 593.1 6.7 445 20080 done 0.66 - - 2146 - 2.25 0.037 2306 630.7 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
20403 569.5 7.2 451 20407 roll 0.64 - - 2146 - 2.28 0.049 3714 617.5 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
20474 563.8 8.2 452 20478 done 0.60 0.12 0.136 2123 -191.7 2.22 0.032 2292 -640.5 254.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
20841 544.8 4.8 458 20871 roll 0.67 - - 2131 - 2.30 0.053 888 -610.4 274.0 19.70 0.861 1812 -3.7 0.260 - - - - - - - - -
20896 542.0 4.6 458 20926 done 0.77 0.12 0.057 2212 675.0 2.28 0.042 2311 624.1 299.9 24.77 0.937 1708 -4.2 0.273 - - - - - - - - -
21277 499.3 11.8 465 21282 roll 0.63 0.25 0.140 2136 -304.0 2.28 0.050 3708 612.7 299.9 - - 1702 - - - - - - - - - - -
21350 492.6 7.2 466 21354 done 0.65 - - 2144 - 2.17 0.031 2304 -647.0 299.9 - - 1701 - - - - - - - - - - -
21712 467.2 7.2 472 21716 roll 0.68 - - 2144 - 2.30 0.053 3718 614.8 299.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
21736 465.2 8.1 472 21740 done 0.68 - - 2154 - 2.20 0.031 2302 -643.6 299.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
22074 437.9 8.0 478 22075 done 0.68 - - 2154 - - - 2302 - 299.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
22377 416.0 7.1 483 22378 done 0.68 - - 2154 - - - 2302 - 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
22680 395.8 6.7 488 22681 done 0.68 - - 2153 - - - 2302 - 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
22984 376.6 6.4 493 22988 roll 0.68 - - 2154 - 2.33 0.048 3709 603.9 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23012 374.4 6.9 493 23016 done 0.68 - - 2163 - 2.22 0.032 2304 -632.9 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23344 349.6 7.6 499 23346 done 0.66 - - 2163 - - - 2304 - 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23647 326.2 7.8 504 23651 roll 0.66 - - 2163 - 2.35 0.048 3717 601.3 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
23676 323.6 7.7 504 23681 done 0.63 0.15 0.128 2131 -213.3 2.25 0.032 2301 -629.3 299.9 - - 1699 - - - - - - - - - - -
24014 304.1 5.6 510 24018 roll 0.70 - - 2140 - 2.30 0.046 894 -611.7 299.9 - - 1698 - - - - - - - - - - -
24055 301.7 6.0 510 24060 done 0.79 0.12 0.056 2224 700.0 2.28 0.038 2312 621.9 299.9 - - 1698 - - - - - - - - - - -
24381 264.8 11.6 520 24385 roll 0.64 0.28 0.137 2138 -307.1 2.28 0.048 3708 612.3 299.9 - - 1698 - - - - - - - - - - -
24454 258.6 5.9 522 24458 done 0.68 - - 2145 - 2.20 0.031 2301 -639.5 299.9 - - 1698 - - - - - - - - - - -
24780 239.3 6.2 533 24783 roll 0.73 - - 2155 - 2.25 0.045 895 -624.9 299.9 - - 1697 - - - - - - - - - - -
24803 237.7 7.5 533 24807 done 0.78 - - 2154 - 2.22 0.036 2306 635.6 299.9 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25117 218.1 6.2 543 25122 roll 0.81 0.08 0.074 2217 787.5 2.28 0.046 3705 613.6 299.9 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25169 212.6 12.0 544 25174 done 0.67 0.30 0.130 2140 -256.7 2.22 0.031 2299 -633.3 299.9 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25489 194.4 5.4 555 25493 roll 0.74 - - 2148 - 2.28 0.044 885 -620.2 303.3 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25523 192.4 4.6 556 25554 done 0.86 0.12 0.056 2239 758.3 2.25 0.035 2305 631.1 329.5 25.52 0.723 1587 -4.3 0.129 - - - - - - - - -
25890 148.9 12.6 568 25895 roll 0.72 0.25 0.130 2159 -320.0 2.28 0.047 3709 615.8 329.5 - - 1582 - - - - - - - - - - -
26024 138.4 6.4 579 26028 done 0.76 - - 2166 - 2.20 0.031 2291 -644.5 329.5 - - 1581 - - - - - - - - - - -
26356 117.1 6.1 610 26361 roll 0.96 0.12 0.061 2218 433.3 2.35 0.046 3711 604.3 329.5 - - 1580 - - - - - - - - - - -
26489 106.5 8.2 621 26496 done 0.90 0.12 0.127 2191 -225.0 2.22 0.031 2301 -635.1 329.5 - - 1580 - - - - - - - - - - -
26815 85.6 6.2 652 26817 done 0.94 - - 2190 - - - 2300 - 329.5 - - 1580 - - - - - - - - - - -
27138 67.8 4.8 672 27162 roll 1.00 0.10 0.064 2273 830.0 2.33 0.044 893 -603.9 349.9 17.77 0.630 1503 -4.3 0.052 - - - - - - - - -
27188 63.4 9.9 674 27193 done 0.90 0.28 0.120 2189 -300.0 2.28 0.037 2302 618.0 349.9 - - 1501 - - - - - - - - - - -
27517 41.6 7.6 690 27521 roll 0.95 - - 2188 - 2.28 0.048 3705 615.4 349.9 - - 1499 - - - - - - - - - - -
27564 38.2 7.0 692 27568 done 1.01 0.08 0.075 2260 900.0 2.22 0.031 2295 -635.1 349.9 - - 1499 - - - - - - - - - - -
27882 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27882 begin surface coast
27907 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27907 begin surface
SM 1.81 - - - - -8.61 5.93 0.058 98 -364.6 - - 2294 - 352.01 - - 1496 - - - - - - - -