OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 596 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.12 of 147.00 AH used of 24V (41.41% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0 • 74.55 of 122.20 AH used of 10V (38.99% remains)
• Surface angle -49.9 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 3.4 m
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 64
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2304 - -117.3 -41.12 - 2325 - - - - - - - - - - -
63 3.2 -5.0 2 110 roll -0.68 7.22 0.234 1836 240.7 2.33 0.067 3709 603.0 -117.3 -33.53 - 3412 -32.4 - - - - - - - - - -
122 7.5 -10.7 4 128 done -0.68 - - 1836 - 2.25 0.038 2290 -630.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
439 40.9 -13.1 20 443 roll -0.64 0.10 0.134 1863 270.0 2.25 0.043 892 -621.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
531 49.9 -8.2 24 535 done -0.70 - - 1856 - 2.22 0.038 2301 634.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
858 76.7 -8.6 40 859 done -0.70 - - 1857 - - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1176 106.5 -9.7 68 1180 roll -0.70 - - 1857 - 2.28 0.041 887 -620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1218 110.7 -10.0 71 1222 done -0.72 - - 1850 - 2.25 0.041 2305 630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1552 138.3 -7.6 102 1556 roll -0.72 - - 1850 - 2.25 0.041 891 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1614 143.6 -8.1 107 1621 done -0.74 - - 1850 - 2.25 0.038 2308 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1942 166.7 -6.6 123 1946 roll -0.77 - - 1840 - 2.25 0.055 3707 621.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1972 168.5 -6.6 124 1975 done -0.81 - - 1840 - 2.20 0.030 2291 -643.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2315 191.4 -7.1 135 2318 roll -0.83 - - 1839 - 2.25 0.042 894 -620.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2366 195.4 -7.6 136 2370 done -0.86 0.10 0.065 1767 -720.0 2.25 0.041 2307 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2691 230.9 -10.9 147 2695 roll -0.75 0.20 0.124 1833 330.0 2.28 0.043 901 -616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2759 236.7 -7.4 149 2763 done -0.78 - - 1826 - 2.22 0.038 2302 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3089 260.2 -7.2 160 3093 roll -0.78 - - 1815 - 2.28 0.056 3708 616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3118 262.5 -8.0 161 3122 done -0.78 - - 1815 - 2.17 0.030 2303 -647.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3461 289.4 -7.7 172 3462 done -0.78 - - 1815 - - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3794 315.6 -7.8 180 3798 roll -0.78 - - 1815 - 2.28 0.046 893 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3834 319.0 -8.7 180 3839 done -0.78 0.10 0.127 1833 180.0 2.28 0.044 2314 623.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4156 341.9 -7.1 186 4160 roll -0.81 - - 1833 - 2.28 0.047 896 -621.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4207 346.1 -7.5 186 4211 done -0.85 - - 1826 - 2.25 0.038 2305 626.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4518 370.4 -7.8 191 4522 roll -0.85 - - 1826 - 2.28 0.043 888 -621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4574 375.1 -8.6 191 4580 done -0.87 - - 1818 - 2.30 0.038 2314 620.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4885 400.8 -8.3 197 4886 done -0.87 - - 1818 - - - 2314 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5187 424.8 -7.8 202 5191 roll -0.87 - - 1818 - 2.30 0.044 893 -617.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5243 429.6 -8.3 202 5249 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.038 2306 619.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5553 455.6 -8.5 208 5554 done -0.87 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5856 480.7 -8.2 213 5860 roll -0.87 - - 1809 - 2.28 0.044 899 -617.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5896 484.0 -8.8 213 5900 done -0.87 - - 1801 - 2.28 0.046 2309 618.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6217 509.4 -7.9 219 6218 done -0.85 - - 1801 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6520 532.5 -7.7 224 6521 done -0.83 - - 1801 - - - 2309 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6823 555.6 -7.6 229 6827 roll -0.83 - - 1801 - 2.30 0.044 898 -613.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6896 561.6 -8.4 230 6901 done -0.83 0.12 0.124 1826 208.3 2.28 0.039 2310 619.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7257 583.9 -6.1 236 7258 done -0.86 - - 1826 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7560 601.2 -5.7 241 7565 roll -0.90 0.10 0.066 1765 -610.0 2.33 0.047 897 -606.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7595 603.8 -9.1 241 7600 done -0.83 0.22 0.121 1822 259.1 2.30 0.042 2310 614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7922 621.9 -5.3 247 7923 done -0.86 - - 1822 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8225 637.2 -5.0 252 8229 roll -0.89 - - 1822 - 2.33 0.048 898 -606.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8272 639.7 -5.9 252 8276 done -0.93 0.10 0.067 1757 -650.0 2.30 0.041 2311 614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8587 667.4 -9.0 258 8592 roll -0.84 0.17 0.125 1816 347.1 2.35 0.047 891 -604.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8632 670.6 -6.5 258 8636 done -0.88 - - 1809 - 2.30 0.038 2309 616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8948 690.2 -6.3 264 8949 done -0.88 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9250 711.5 -7.1 269 9254 roll -0.88 - - 1809 - 2.33 0.051 890 -609.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9286 714.3 -8.2 269 9290 done -0.88 - - 1807 - 2.30 0.044 2305 615.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9612 739.0 -7.5 275 9613 done -0.88 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9916 760.6 -7.1 280 9917 done -0.88 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10218 781.9 -7.0 285 10219 done -0.88 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10521 803.0 -7.0 290 10525 roll -0.88 - - 1808 - 2.33 0.049 897 -604.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10550 805.1 -8.3 290 10554 done -0.88 - - 1798 - 2.30 0.041 2308 613.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10883 829.4 -7.3 296 10885 done -0.88 - - 1798 - - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11186 850.7 -7.0 301 11190 roll -0.88 - - 1798 - 2.35 0.049 893 -602.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11225 853.8 -8.1 301 11229 done -0.88 - - 1795 - 2.33 0.040 2313 609.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11546 877.0 -7.3 307 11547 done -0.88 - - 1794 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11849 897.8 -6.8 312 11853 roll -0.88 - - 1795 - 2.38 0.048 891 -597.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11877 899.8 -6.9 312 11881 done -0.88 - - 1792 - 2.33 0.045 2308 608.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12216 923.2 -6.9 318 12220 roll -0.88 - - 1792 - 2.33 0.049 891 -608.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12272 927.6 -7.2 318 12278 done -0.88 0.10 0.131 1808 160.0 2.30 0.047 2308 616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12583 946.5 -6.0 324 12587 roll -0.90 - - 1809 - 2.33 0.053 895 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12612 948.6 -7.4 324 12616 done -0.93 - - 1808 - 2.30 0.048 2304 612.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12944 968.3 -5.9 330 12945 done -0.96 - - 1808 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13247 986.1 -5.8 335 13251 roll -0.98 - - 1808 - 2.35 0.048 896 -599.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13277 988.1 -6.8 335 13282 done -1.00 0.10 0.077 1764 -440.0 2.33 0.047 2311 607.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13303 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13303 begin apogee
13311 990.2 7.9 336 13413 done -0.22 0.60 0.122 1951 311.7 - - 2311 - - 98.93 1.287 2931 -4.8 0.417 - - - - - - - - -
13414 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13414 begin climb
13417 991.8 - 337 13530 roll 0.68 0.60 0.074 2155 340.0 2.55 0.053 3702 545.5 117.3 103.90 1.261 2451 -4.6 0.409 - - - - - - - - -
13557 990.0 6.5 340 13562 done 0.51 0.22 0.167 2112 -195.5 2.40 0.034 2306 -581.7 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
13919 971.4 5.1 346 13931 done 0.48 - - 2113 - - - 2306 - 129.4 10.35 1.091 2403 -4.3 0.436 - - - - - - - - -
14222 955.6 5.2 351 14237 roll 0.47 - - 2113 - 2.33 0.053 3711 603.0 139.0 9.52 1.070 2364 -4.1 0.412 - - - - - - - - -
14267 952.9 6.1 351 14272 done 0.40 0.15 0.156 2083 -200.0 2.25 0.037 2300 -627.1 139.0 - - 2362 - - - - - - - - - - -
14588 938.9 4.4 357 14622 done 0.50 0.10 0.075 2131 480.0 - - 2299 - 172.5 30.65 1.204 2226 -4.4 0.389 - - - - - - - - -
14892 920.5 6.2 362 14896 roll 0.54 - - 2135 - 2.30 0.054 884 -615.2 172.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15004 913.5 5.7 363 15008 done 0.52 - - 2135 - 2.30 0.040 2313 621.3 172.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
15321 892.6 6.7 369 15326 roll 0.47 0.12 0.140 2101 -283.3 2.28 0.051 3716 615.4 172.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
15360 890.0 6.1 369 15364 done 0.47 - - 2109 - 2.22 0.033 2293 -641.0 172.5 - - 2219 - - - - - - - - - - -
15682 871.6 5.7 375 15686 roll 0.47 - - 2109 - 2.33 0.055 3711 608.6 172.5 - - 2219 - - - - - - - - - - -
15710 869.6 6.9 375 15715 done 0.45 0.10 0.156 2095 -140.0 2.22 0.035 2305 -633.3 172.5 - - 2218 - - - - - - - - - - -
16044 851.5 5.4 381 16046 done 0.49 - - 2096 - - - 2305 - 174.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
16346 834.4 5.8 386 16350 roll 0.52 - - 2095 - 2.33 0.052 3713 604.3 174.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
16386 831.7 7.7 386 16390 done 0.52 - - 2104 - 2.25 0.033 2296 -629.8 174.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
16707 812.3 6.0 392 16711 roll 0.52 - - 2114 - 2.28 0.047 887 -618.0 174.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
16736 810.5 5.1 392 16752 done 0.56 - - 2114 - 2.28 0.040 2305 621.9 185.2 10.85 1.038 2176 -3.9 0.340 - - - - - - - - -
17068 790.8 5.9 398 17072 roll 0.56 - - 2114 - 2.28 0.050 3711 616.7 185.2 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17131 786.3 6.9 398 17137 done 0.53 - - 2124 - 2.20 0.033 2303 -640.0 185.2 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17441 767.9 5.8 404 17445 roll 0.53 - - 2124 - 2.28 0.051 3707 615.8 185.2 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17477 765.6 7.0 404 17481 done 0.47 0.12 0.146 2102 -183.3 2.20 0.033 2302 -638.6 185.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17804 751.4 4.2 410 17840 done 0.55 - - 2102 - - - 2302 - 223.4 34.83 1.103 2020 -4.4 0.335 - - - - - - - - -
18108 737.2 4.7 415 18131 done 0.64 0.12 0.060 2174 600.0 - - 2301 - 246.4 21.35 1.059 1926 -4.4 0.345 - - - - - - - - -
18409 709.0 9.7 420 18414 roll 0.55 0.20 0.137 2112 -310.0 2.30 0.048 3712 613.5 246.4 - - 1921 - - - - - - - - - - -
18466 704.7 7.2 420 18472 done 0.58 - - 2120 - 2.25 0.033 2302 -626.7 246.4 - - 1920 - - - - - - - - - - -
18778 686.2 5.9 426 18782 roll 0.61 - - 2120 - 2.28 0.048 3708 616.7 246.4 - - 1919 - - - - - - - - - - -
18801 684.7 5.9 426 18805 done 0.63 - - 2130 - 2.20 0.032 2303 -638.6 246.4 - - 1919 - - - - - - - - - - -
19144 664.3 5.9 432 19146 done 0.63 - - 2130 - - - 2303 - 246.4 - - 1918 - - - - - - - - - - -
19449 647.4 5.4 437 19450 done 0.63 - - 2130 - - - 2303 - 248.4 - - 1918 - - - - - - - - - - -
19751 632.1 5.0 442 19768 done 0.65 - - 2130 - - - 2303 - 263.0 15.20 0.975 1857 -4.0 0.293 - - - - - - - - -
20054 616.1 5.3 447 20068 roll 0.68 - - 2130 - 2.33 0.049 3705 601.7 270.3 7.75 0.863 1828 -3.7 0.301 - - - - - - - - -
20098 613.4 6.2 447 20102 done 0.68 - - 2140 - 2.22 0.032 2291 -636.9 270.3 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20420 594.2 6.0 453 20422 done 0.68 - - 2139 - - - 2291 - 270.3 - - 1825 - - - - - - - - - - -
20723 574.8 6.5 458 20727 roll 0.68 - - 2139 - 2.35 0.048 3717 606.8 270.3 - - 1825 - - - - - - - - - - -
20768 571.4 8.0 458 20772 done 0.68 - - 2149 - 2.25 0.032 2299 -630.2 270.3 - - 1825 - - - - - - - - - - -
21083 547.6 7.5 464 21085 done 0.68 - - 2149 - - - 2299 - 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
21388 524.5 7.6 469 21389 done 0.68 - - 2149 - - - 2299 - 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
21690 500.0 8.2 474 21691 done 0.68 - - 2149 - - - 2299 - 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
21993 474.2 8.6 479 21997 roll 0.68 - - 2149 - 2.33 0.048 3714 607.3 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22029 470.8 9.6 479 22033 done 0.65 - - 2159 - 2.25 0.032 2295 -630.7 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22357 439.4 9.6 485 22362 roll 0.62 0.10 0.144 2134 -250.0 2.33 0.048 3719 611.2 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22396 435.6 8.3 485 22400 done 0.62 - - 2142 - 2.25 0.031 2292 -634.2 270.3 - - 1824 - - - - - - - - - - -
22717 411.6 7.4 491 22721 roll 0.62 - - 2142 - 2.30 0.048 3709 616.1 270.3 - - 1823 - - - - - - - - - - -
22750 409.0 7.7 491 22754 done 0.62 - - 2152 - 2.22 0.032 2294 -637.4 270.3 - - 1823 - - - - - - - - - - -
23078 386.6 6.7 497 23082 roll 0.62 - - 2152 - 2.30 0.048 3712 616.5 270.3 - - 1823 - - - - - - - - - - -
23107 384.5 6.5 497 23112 done 0.59 0.12 0.135 2128 -200.0 2.22 0.032 2296 -637.8 270.3 - - 1823 - - - - - - - - - - -
23440 367.5 5.1 503 23453 done 0.66 - - 2128 - - - 2295 - 282.6 11.88 0.793 1778 -3.8 0.198 - - - - - - - - -
23743 350.2 5.9 508 23748 roll 0.72 0.10 0.063 2197 690.0 2.30 0.051 3709 614.8 282.6 - - 1775 - - - - - - - - - - -
23771 347.5 9.1 508 23776 done 0.65 0.25 0.140 2138 -236.0 2.20 0.032 2304 -638.6 282.6 - - 1774 - - - - - - - - - - -
24104 325.1 6.5 514 24107 roll 0.69 - - 2146 - 2.25 0.046 894 -626.7 282.6 - - 1774 - - - - - - - - - - -
24156 321.6 6.2 514 24160 done 0.75 - - 2146 - 2.25 0.044 2311 629.8 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
24472 302.1 6.0 520 24476 roll 0.78 0.08 0.075 2211 812.5 2.25 0.047 3712 622.7 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
24494 300.3 7.8 520 24499 done 0.71 0.25 0.143 2152 -236.0 2.20 0.031 2300 -641.8 282.6 - - 1774 - - - - - - - - - - -
24836 278.6 6.4 531 24840 roll 0.71 - - 2161 - 2.25 0.045 890 -626.7 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
24882 275.4 6.7 532 24886 done 0.74 - - 2161 - 2.25 0.038 2309 630.7 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
25200 252.1 7.5 543 25202 done 0.74 - - 2160 - - - 2309 - 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
25507 230.3 6.9 553 25509 done 0.74 - - 2160 - - - 2309 - 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
25813 210.9 6.1 563 25817 roll 0.74 - - 2160 - 2.28 0.048 3717 617.5 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
25847 208.5 6.1 564 25851 done 0.72 - - 2170 - 2.22 0.031 2302 -637.4 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
26178 184.6 7.3 575 26182 roll 0.72 - - 2170 - 2.28 0.047 3709 617.1 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
26235 179.8 8.3 576 26242 done 0.70 0.12 0.122 2145 -208.3 2.20 0.031 2301 -640.0 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
26549 161.5 6.0 587 26553 roll 0.75 - - 2153 - 2.25 0.044 890 -627.1 282.6 - - 1773 - - - - - - - - - - -
26580 159.4 6.5 588 26584 done 0.82 0.08 0.073 2213 750.0 2.22 0.036 2306 637.8 282.6 - - 1772 - - - - - - - - - - -
26906 129.3 10.0 611 26911 roll 0.73 0.17 0.120 2154 -347.1 2.25 0.047 3707 622.7 282.6 - - 1772 - - - - - - - - - - -
27020 120.9 7.1 620 27026 done 0.77 - - 2161 - 2.22 0.031 2298 -634.7 282.6 - - 1772 - - - - - - - - - - -
27349 104.1 4.3 651 27386 roll 0.89 0.10 0.064 2248 870.0 2.28 0.045 896 -614.9 318.5 31.38 0.673 1631 -4.5 0.078 - - - - - - - - -
27411 99.8 6.9 656 27418 done 0.84 0.22 0.117 2180 -309.1 2.25 0.036 2315 630.7 318.5 - - 1628 - - - - - - - - - - -
27737 84.6 5.1 687 27753 roll 0.92 - - 2180 - 2.28 0.047 3707 610.5 331.0 11.55 0.614 1580 -4.2 0.064 - - - - - - - - -
27772 82.8 5.3 689 27784 done 0.99 0.10 0.063 2257 770.0 2.22 0.031 2297 -635.1 336.9 6.68 0.548 1557 -3.4 0.059 - - - - - - - - -
28109 50.1 9.4 707 28111 done 0.88 0.22 0.136 2191 -300.0 - - 2297 - 336.9 - - 1553 - - - - - - - - - - -
28416 28.6 7.9 722 28417 done 0.93 - - 2191 - - - 2297 - 336.9 - - 1552 - - - - - - - - - - -
28726 7.4 8.3 737 28731 roll 0.99 0.08 0.077 2256 812.5 2.35 0.048 3709 600.9 336.9 - - 1551 - - - - - - - - - - -
28748 5.7 6.9 738 28753 done 0.99 0.20 0.145 2212 -220.0 2.25 0.031 2293 -629.3 336.9 - - 1551 - - - - - - - - - - -
28800 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28800 begin surface coast
28820 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28821 begin surface
SM 2.24 - - - - -8.61 5.53 0.038 98 -382.3 - - 2292 - 339.00 - - 1549 - - - - - - - -