OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 571 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.58 of 147.00 AH used of 24V (43.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.75 of 122.20 AH used of 10V (41.28% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 303.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 65
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 61 VBD -0.68 - - 98 - - - 2307 - -117.3 -40.85 - 2819 - - - - - - - - - - -
65 4.4 -9.1 2 90 roll -0.68 7.22 0.235 1839 241.1 2.33 0.063 3693 594.8 -117.3 -12.68 - 3413 -46.8 - - - - - - - - - -
276 29.5 -12.8 11 280 done -0.68 - - 1839 - 2.20 0.031 2290 -637.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
593 67.9 -13.9 26 597 roll -0.64 0.10 0.130 1867 280.0 2.22 0.041 893 -629.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
657 74.8 -8.9 29 661 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.038 2305 627.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
981 101.8 -8.9 56 985 roll -0.67 - - 1863 - 2.25 0.041 895 -626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1037 106.7 -8.8 60 1044 done -0.70 - - 1857 - 2.22 0.038 2305 635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1368 130.3 -6.5 91 1374 done -0.72 - - 1857 - - - 2305 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1694 152.3 -6.6 120 1697 roll -0.76 - - 1856 - 2.22 0.041 895 -635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1730 155.0 -7.3 121 1735 done -0.81 0.10 0.066 1777 -790.0 2.22 0.037 2310 637.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2067 191.1 -11.1 132 2071 roll -0.71 0.20 0.121 1834 285.0 2.28 0.050 3712 614.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2089 193.4 -10.0 132 2096 done -0.68 - - 1835 - 2.20 0.032 2299 -642.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2404 216.3 -6.9 143 2407 roll -0.71 - - 1834 - 2.22 0.042 888 -635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2473 221.4 -7.3 145 2477 done -0.74 - - 1827 - 2.25 0.038 2305 629.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2809 244.4 -6.8 156 2813 roll -0.74 - - 1827 - 2.25 0.042 895 -626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2853 247.8 -7.1 157 2858 done -0.74 0.08 0.136 1839 150.0 2.25 0.038 2304 626.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3172 268.9 -6.6 168 3173 done -0.77 - - 1839 - - - 2303 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3478 289.7 -6.9 178 3482 roll -0.81 - - 1839 - 2.28 0.042 888 -620.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3513 292.5 -7.9 179 3518 done -0.86 0.10 0.064 1768 -710.0 2.28 0.039 2304 621.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3841 329.2 -11.5 186 3843 done -0.76 0.22 0.119 1837 313.6 - - 2304 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4144 351.4 -7.1 191 4148 roll -0.80 - - 1836 - 2.25 0.044 900 -624.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4196 355.3 -7.7 191 4200 done -0.85 - - 1837 - 2.25 0.041 2304 624.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4512 377.3 -6.9 197 4514 done -0.89 0.10 0.065 1765 -720.0 - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4815 408.3 -10.4 202 4820 roll -0.79 0.20 0.120 1831 330.0 2.28 0.048 892 -619.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4883 413.2 -6.3 203 4887 done -0.83 - - 1824 - 2.28 0.044 2313 623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5244 435.4 -6.2 209 5245 done -0.83 - - 1824 - - - 2314 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5546 456.3 -6.9 214 5550 roll -0.83 - - 1824 - 2.28 0.044 899 -620.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5580 458.9 -7.8 214 5584 done -0.85 - - 1820 - 2.25 0.045 2310 627.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5913 482.4 -7.0 220 5917 roll -0.85 - - 1819 - 2.28 0.051 895 -620.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5952 485.3 -7.1 220 5956 done -0.85 - - 1810 - 2.28 0.041 2314 622.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6273 508.0 -7.1 226 6277 roll -0.85 - - 1810 - 2.30 0.046 890 -619.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6313 511.0 -7.4 226 6317 done -0.85 - - 1802 - 2.28 0.045 2306 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6635 534.1 -7.1 232 6636 done -0.85 - - 1802 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6938 555.5 -7.0 237 6942 roll -0.85 - - 1802 - 2.28 0.050 900 -617.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6988 559.3 -7.7 237 6993 done -0.85 - - 1794 - 2.28 0.043 2312 619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
7299 582.0 -7.3 242 7304 roll -0.82 0.10 0.137 1822 280.0 2.30 0.046 900 -613.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7333 584.2 -6.0 242 7337 done -0.86 - - 1821 - 2.28 0.045 2304 615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7661 602.3 -5.5 248 7665 roll -0.88 - - 1821 - 2.30 0.048 889 -615.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7701 604.7 -6.6 248 7705 done -0.92 - - 1820 - 2.30 0.043 2307 616.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8022 623.0 -5.8 254 8024 done -0.94 0.10 0.067 1756 -640.0 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8325 650.6 -9.3 259 8330 roll -0.85 0.20 0.121 1821 325.0 2.33 0.044 897 -605.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8382 655.0 -7.4 259 8388 done -0.89 - - 1821 - 2.28 0.044 2302 616.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8692 675.3 -6.7 265 8694 done -0.92 - - 1821 - - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8995 695.4 -6.5 270 9000 roll -0.95 0.10 0.067 1758 -630.0 2.33 0.047 890 -606.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9040 699.8 -10.5 270 9045 done -0.87 0.20 0.130 1812 270.0 2.33 0.040 2308 608.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9357 722.6 -7.1 276 9359 done -0.89 - - 1812 - - - 2308 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9660 743.1 -6.7 281 9664 roll -0.91 - - 1812 - 2.33 0.049 891 -608.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9694 745.5 -7.1 281 9698 done -0.93 - - 1809 - 2.30 0.041 2304 614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10027 766.7 -6.3 287 10028 done -0.93 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10329 786.6 -6.5 292 10333 roll -0.93 - - 1809 - 2.30 0.044 895 -613.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10357 788.7 -7.8 292 10361 done -0.93 - - 1808 - 2.30 0.047 2305 613.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10694 811.4 -6.7 298 10698 roll -0.93 - - 1808 - 2.28 0.050 900 -616.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10729 813.8 -7.2 298 10733 done -0.93 - - 1806 - 2.30 0.044 2315 615.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
11061 835.6 -6.6 304 11062 done -0.93 - - 1806 - - - 2315 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
11364 854.9 -6.4 309 11368 roll -0.93 - - 1806 - 2.33 0.052 902 -606.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
11392 856.9 -7.1 309 11396 done -0.93 - - 1798 - 2.30 0.042 2313 613.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
11724 878.6 -6.5 315 11726 done -0.93 - - 1798 - - - 2313 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
12027 899.4 -6.9 320 12031 roll -0.93 - - 1798 - 2.30 0.053 899 -614.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
12062 902.0 -8.4 320 12066 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.041 2304 616.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12390 924.7 -6.9 326 12391 done -0.93 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12694 945.0 -6.7 331 12695 done -0.93 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12996 965.0 -6.5 336 12997 done -0.93 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
13299 985.2 -6.6 341 13300 done -0.93 - - 1795 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
13416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13416 begin apogee
13424 993.4 6.7 343 13526 done -0.22 0.50 0.113 1955 320.0 - - 2304 - - 99.50 1.292 2931 -4.8 0.417 - - - - - - - - -
13527 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13527 begin climb
13531 994.7 - 344 13644 roll 0.68 0.57 0.071 2152 345.6 2.62 0.056 3713 537.8 117.3 104.28 1.266 2450 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
13680 991.8 7.1 347 13685 done 0.49 0.22 0.158 2108 -200.0 2.40 0.039 2314 -582.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14029 972.4 5.6 353 14030 done 0.46 - - 2107 - - - 2314 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14333 955.8 5.5 358 14334 done 0.43 - - 2108 - - - 2314 - 118.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14636 939.6 5.2 363 14649 roll 0.41 - - 2108 - 2.40 0.055 3716 584.2 126.3 6.95 0.992 2416 -3.5 0.368 - - - - - - - - -
14690 936.5 6.3 363 14695 done 0.34 0.17 0.153 2070 -223.5 2.28 0.038 2297 -622.4 126.3 - - 2415 - - - - - - - - - - -
15001 923.2 4.4 368 15038 roll 0.47 0.12 0.067 2129 491.7 2.38 0.057 3716 596.2 159.5 30.40 1.206 2280 -4.4 0.383 - - - - - - - - -
15145 913.9 6.4 370 15149 done 0.37 0.22 0.146 2081 -218.2 2.25 0.033 2304 -627.6 159.5 - - 2276 - - - - - - - - - - -
15501 899.4 4.1 376 15543 roll 0.52 0.12 0.065 2137 466.7 2.38 0.056 3711 591.2 199.6 35.95 1.200 2116 -4.5 0.375 - - - - - - - - -
15645 889.7 7.9 378 15650 done 0.44 0.20 0.142 2093 -220.0 2.28 0.037 2297 -620.2 199.6 - - 2112 - - - - - - - - - - -
15995 874.5 4.3 384 16035 roll 0.54 0.10 0.067 2151 580.0 2.40 0.053 893 -585.0 235.5 32.05 1.174 1970 -4.4 0.371 - - - - - - - - -
16059 870.5 6.0 385 16064 done 0.54 0.12 0.130 2119 -266.7 2.30 0.040 2305 613.9 235.5 - - 1968 - - - - - - - - - - -
16426 848.6 6.0 391 16430 roll 0.57 - - 2119 - 2.30 0.056 3713 612.2 235.5 - - 1964 - - - - - - - - - - -
16460 846.1 7.3 391 16464 done 0.57 - - 2127 - 2.22 0.033 2300 -636.5 235.5 - - 1963 - - - - - - - - - - -
16786 824.1 6.8 397 16788 done 0.57 - - 2127 - - - 2300 - 235.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
17089 803.1 6.9 402 17093 roll 0.57 - - 2127 - 2.30 0.048 3711 613.5 235.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
17118 800.7 7.7 402 17122 done 0.57 - - 2137 - 2.22 0.033 2303 -634.2 235.5 - - 1961 - - - - - - - - - - -
17462 774.5 7.6 408 17463 done 0.57 - - 2137 - - - 2303 - 235.5 - - 1961 - - - - - - - - - - -
17765 751.2 7.7 413 17769 roll 0.57 - - 2137 - 2.30 0.049 3711 612.2 235.5 - - 1961 - - - - - - - - - - -
17800 748.1 8.7 413 17805 done 0.53 0.12 0.139 2114 -191.7 2.22 0.033 2292 -639.2 235.5 - - 1961 - - - - - - - - - - -
18128 727.1 6.4 419 18132 roll 0.57 - - 2123 - 2.30 0.048 886 -611.3 235.5 - - 1960 - - - - - - - - - - -
18156 725.0 6.6 419 18160 done 0.62 - - 2123 - 2.28 0.038 2306 622.8 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
18488 702.9 6.7 425 18489 done 0.65 - - 2123 - - - 2306 - 235.5 - - 1960 - - - - - - - - - - -
18792 684.8 5.9 430 18794 done 0.68 0.08 0.081 2184 762.5 - - 2306 - 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19094 655.5 10.0 435 19099 roll 0.56 0.20 0.138 2121 -315.0 2.25 0.048 3711 624.4 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19139 651.7 8.2 435 19143 done 0.56 - - 2130 - 2.20 0.032 2296 -643.2 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19467 630.5 6.4 441 19471 roll 0.56 - - 2140 - 2.25 0.048 893 -623.6 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19490 628.9 6.5 441 19494 done 0.56 - - 2140 - 2.25 0.043 2303 626.7 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
19833 604.7 7.0 447 19837 roll 0.56 - - 2141 - 2.28 0.051 3707 615.8 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
19879 601.0 8.4 447 19883 done 0.52 0.15 0.131 2109 -213.3 2.20 0.033 2293 -642.7 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20201 581.8 5.8 453 20204 roll 0.57 - - 2117 - 2.25 0.047 894 -621.8 235.5 - - 1959 - - - - - - - - - - -
20240 579.1 6.1 453 20244 done 0.65 0.08 0.080 2179 775.0 2.22 0.037 2304 635.1 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20567 546.5 10.4 459 20571 roll 0.55 0.20 0.135 2119 -300.0 2.28 0.048 3706 614.9 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20640 540.2 7.5 460 20644 done 0.55 - - 2127 - 2.20 0.031 2301 -638.6 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20996 516.5 6.6 466 21000 roll 0.57 - - 2137 - 2.28 0.048 886 -620.6 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21030 514.2 6.5 466 21034 done 0.61 - - 2137 - 2.25 0.038 2311 633.3 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21363 491.3 6.8 472 21367 roll 0.61 - - 2137 - 2.25 0.048 3712 622.7 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21413 487.1 8.6 472 21418 done 0.57 0.10 0.141 2122 -150.0 2.20 0.032 2297 -643.2 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21734 468.0 5.9 478 21738 roll 0.61 - - 2130 - 2.25 0.047 897 -622.2 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21758 466.4 5.6 478 21762 done 0.66 - - 2130 - 2.22 0.038 2311 636.9 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
22102 445.8 6.0 484 22106 roll 0.68 - - 2130 - 2.25 0.048 3714 623.6 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
22141 443.0 6.7 484 22145 done 0.68 - - 2140 - 2.20 0.031 2304 -640.9 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
22473 422.9 6.0 490 22475 done 0.68 - - 2140 - - - 2303 - 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
22777 404.9 5.9 495 22778 done 0.68 - - 2140 - - - 2303 - 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
23080 385.4 6.5 500 23084 roll 0.68 - - 2140 - 2.30 0.048 3709 611.3 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
23120 382.3 9.0 500 23124 done 0.65 - - 2150 - 2.22 0.032 2294 -637.4 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
23441 359.1 7.1 506 23442 done 0.65 - - 2150 - - - 2295 - 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
23745 338.0 6.9 511 23746 done 0.65 - - 2150 - - - 2294 - 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24047 318.7 6.3 516 24051 roll 0.65 - - 2150 - 2.28 0.048 3708 620.2 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24098 315.0 6.8 516 24102 done 0.61 0.12 0.136 2127 -191.7 2.17 0.031 2304 -647.0 235.5 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24419 299.4 4.8 522 24443 roll 0.67 - - 2135 - 2.35 0.046 890 -601.7 256.5 17.35 0.785 1884 -4.3 0.183 - - - - - - - - -
24467 297.0 4.5 523 24500 done 0.77 0.12 0.054 2218 691.7 2.25 0.043 2307 629.8 285.3 26.52 0.791 1767 -4.4 0.186 - - - - - - - - -
24822 257.6 11.6 535 24827 roll 0.64 0.25 0.133 2139 -316.0 2.28 0.047 3714 617.1 285.3 - - 1761 - - - - - - - - - - -
24902 250.4 8.1 537 24906 done 0.66 - - 2146 - 2.22 0.032 2292 -640.5 285.3 - - 1760 - - - - - - - - - - -
25221 228.2 7.0 548 25224 roll 0.69 - - 2156 - 2.28 0.045 893 -613.6 285.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
25250 226.0 7.5 548 25256 done 0.74 - - 2156 - 2.25 0.037 2311 630.2 285.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25564 203.2 7.2 559 25568 roll 0.74 - - 2156 - 2.25 0.048 3712 622.7 285.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25599 200.2 8.0 560 25603 done 0.74 - - 2165 - 2.20 0.032 2302 -640.9 285.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25935 175.2 7.2 571 25939 roll 0.74 - - 2175 - 2.28 0.045 888 -620.2 285.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25971 172.6 7.6 572 25975 done 0.74 - - 2174 - 2.22 0.037 2304 637.8 285.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26287 147.9 7.8 583 26290 roll 0.74 - - 2175 - 2.28 0.048 3717 619.7 285.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26345 142.6 8.1 588 26349 done 0.70 0.12 0.126 2150 -208.3 2.20 0.031 2294 -646.8 285.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26678 122.6 5.1 619 26695 roll 0.79 0.08 0.077 2223 912.5 2.25 0.044 894 -622.2 298.2 11.12 0.647 1714 -3.9 0.082 - - - - - - - - -
26719 119.6 7.5 622 26724 done 0.75 0.20 0.114 2162 -305.0 2.20 0.037 2304 640.9 298.2 - - 1713 - - - - - - - - - - -
27051 102.8 5.7 653 27055 roll 0.91 0.12 0.057 2217 458.3 2.25 0.047 3707 623.6 298.2 - - 1711 - - - - - - - - - - -
27095 99.7 7.3 656 27102 done 0.91 0.12 0.123 2190 -225.0 2.17 0.031 2299 -648.8 298.2 - - 1711 - - - - - - - - - - -
27421 81.6 5.3 687 27433 roll 0.91 - - 2198 - 2.22 0.044 897 -631.5 302.7 5.00 0.510 1696 -3.0 0.054 - - - - - - - - -
27469 78.8 5.6 691 27474 done 0.95 - - 2198 - 2.22 0.037 2313 637.8 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
27799 56.9 6.5 707 27802 roll 0.95 - - 2199 - 2.22 0.047 3708 628.4 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
27827 54.8 8.3 708 27831 done 0.95 - - 2208 - 2.17 0.031 2297 -650.2 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
28155 31.7 7.4 724 28159 roll 0.95 - - 2208 - 2.28 0.048 3713 621.1 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
28172 30.7 6.6 724 28178 done 0.93 - - 2218 - 2.17 0.031 2294 -653.9 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
28490 6.6 8.1 740 28495 roll 0.89 0.10 0.225 2190 -280.0 2.30 0.046 3711 616.1 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
28523 3.9 6.1 741 28530 done 0.89 - - 2197 - 2.22 0.032 2301 -635.1 302.7 - - 1695 - - - - - - - - - - -
28570 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28570 begin surface coast
28611 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28611 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.63 5.50 0.038 98 -381.6 - - 2300 - 303.93 - - 1692 - - - - - - - -