OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 552 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.93 of 147.00 AH used of 24V (45.62% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 69.49 of 122.20 AH used of 10V (43.13% remains)
• Surface angle -57.9 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s, HDOP was 2.9 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 80
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.68 - - 101 - - - 2312 - -117.3 -50.45 - 2671 - - - - - - - - - - -
73 3.7 -3.3 5 107 roll -0.68 7.25 0.236 1838 239.6 2.35 0.067 3707 593.6 -117.3 -18.12 - 3412 -40.9 - - - - - - - - - -
176 16.8 -11.4 14 181 done -0.68 - - 1838 - 2.25 0.033 2293 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
505 52.4 -10.6 44 510 roll -0.64 0.10 0.128 1867 290.0 2.25 0.044 896 -620.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
592 60.6 -7.9 51 596 done -0.67 - - 1863 - 2.22 0.037 2301 632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
925 89.1 -8.8 77 929 roll -0.67 - - 1863 - 2.22 0.041 892 -634.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
976 94.1 -9.8 79 980 done -0.69 - - 1853 - 2.25 0.038 2312 631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1298 122.6 -8.0 95 1302 roll -0.69 - - 1853 - 2.25 0.041 898 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1400 130.7 -7.6 99 1404 done -0.72 - - 1850 - 2.22 0.044 2304 633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1743 154.7 -7.1 115 1744 done -0.75 - - 1850 - - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2048 177.9 -7.8 125 2052 roll -0.79 - - 1849 - 2.25 0.041 887 -629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2088 181.3 -8.5 126 2093 done -0.84 0.12 0.057 1766 -691.7 2.28 0.044 2312 625.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2419 220.7 -11.8 137 2424 roll -0.74 0.20 0.127 1833 335.0 2.28 0.041 890 -623.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2509 228.2 -7.3 139 2515 done -0.76 - - 1826 - 2.25 0.038 2310 631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2822 249.5 -6.8 150 2826 roll -0.76 - - 1826 - 2.28 0.042 889 -623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2891 254.6 -7.6 152 2895 done -0.76 - - 1818 - 2.28 0.038 2310 623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3226 279.9 -7.2 163 3230 roll -0.76 - - 1818 - 2.25 0.042 897 -628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3271 283.3 -7.3 164 3276 done -0.76 0.10 0.127 1836 180.0 2.25 0.040 2305 625.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3626 305.2 -6.3 175 3630 roll -0.80 - - 1836 - 2.28 0.043 896 -618.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3655 307.3 -7.1 175 3659 done -0.84 - - 1836 - 2.25 0.044 2301 624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3989 329.3 -6.7 181 3991 done -0.87 0.10 0.064 1764 -720.0 - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4292 360.7 -10.6 186 4297 roll -0.78 0.20 0.119 1831 335.0 2.30 0.048 899 -609.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4355 366.1 -8.2 187 4359 done -0.81 - - 1824 - 2.22 0.038 2304 632.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4728 393.5 -7.3 193 4729 done -0.81 - - 1824 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5031 414.5 -6.9 198 5035 roll -0.81 - - 1824 - 2.33 0.050 889 -607.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5077 417.7 -6.9 198 5081 done -0.84 - - 1821 - 2.30 0.044 2306 616.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5393 439.9 -7.0 204 5397 roll -0.84 - - 1821 - 2.28 0.044 893 -619.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5438 443.5 -8.1 204 5442 done -0.84 - - 1811 - 2.28 0.039 2306 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5757 466.6 -7.3 210 5758 done -0.84 - - 1811 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6057 486.9 -6.6 215 6061 roll -0.84 - - 1811 - 2.28 0.044 896 -618.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6090 489.3 -6.9 215 6094 done -0.84 - - 1806 - 2.28 0.043 2305 618.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6417 511.2 -6.7 221 6421 roll -0.84 - - 1806 - 2.28 0.044 898 -617.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6458 514.3 -7.9 221 6463 done -0.84 0.08 0.133 1817 137.5 2.28 0.039 2312 620.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6779 535.3 -6.5 227 6783 roll -0.84 - - 1817 - 2.28 0.046 892 -622.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6825 538.5 -6.8 227 6829 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.043 2310 621.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7142 560.2 -6.9 233 7143 done -0.87 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7444 583.2 -7.6 238 7448 roll -0.87 - - 1809 - 2.33 0.048 898 -606.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7500 587.9 -8.5 238 7506 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.041 2301 615.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7810 611.8 -7.7 244 7814 roll -0.87 - - 1808 - 2.30 0.051 892 -612.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7855 615.8 -9.2 244 7859 done -0.87 - - 1798 - 2.30 0.043 2310 616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8172 641.3 -8.1 250 8173 done -0.87 - - 1798 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8473 664.6 -7.6 255 8477 roll -0.87 - - 1799 - 2.30 0.045 893 -616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8512 667.7 -8.1 255 8516 done -0.87 - - 1794 - 2.30 0.047 2310 616.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8833 691.4 -7.4 261 8838 roll -0.85 0.10 0.132 1824 300.0 2.30 0.046 896 -614.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8901 695.8 -6.5 262 8905 done -0.90 - - 1823 - 2.28 0.045 2302 616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9263 715.3 -5.3 268 9265 done -0.94 0.10 0.066 1754 -690.0 - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9566 740.8 -8.6 273 9571 roll -0.85 0.20 0.122 1818 320.0 2.33 0.049 897 -603.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9606 743.5 -5.9 273 9610 done -0.89 - - 1811 - 2.28 0.046 2304 617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9928 760.4 -5.2 279 9929 done -0.89 - - 1811 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10231 776.7 -5.4 284 10235 roll -0.91 - - 1811 - 2.30 0.050 889 -615.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10271 779.2 -6.3 284 10275 done -0.94 - - 1809 - 2.30 0.044 2307 616.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10592 798.5 -6.1 290 10593 done -0.94 - - 1809 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10895 818.7 -6.7 295 10899 roll -0.94 - - 1809 - 2.33 0.045 894 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10923 820.8 -8.5 295 10927 done -0.96 - - 1808 - 2.30 0.041 2307 614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11256 844.3 -7.1 301 11257 done -0.96 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11559 865.4 -6.9 306 11563 roll -0.98 - - 1808 - 2.30 0.048 900 -611.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11604 868.7 -7.1 306 11609 done -1.00 0.10 0.074 1760 -480.0 2.28 0.041 2304 615.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11926 896.2 -8.6 312 11928 done -0.93 0.15 0.130 1803 286.7 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12228 915.8 -6.3 317 12232 roll -0.93 - - 1803 - 2.30 0.051 901 -610.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12261 918.2 -7.0 317 12265 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.048 2311 618.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12594 941.2 -7.0 323 12595 done -0.93 - - 1795 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12898 961.6 -6.7 328 12902 roll -0.93 - - 1795 - 2.33 0.048 895 -607.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12965 966.7 -7.2 329 12969 done -0.93 - - 1793 - 2.30 0.049 2313 616.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13328 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13328 begin apogee
13335 990.7 6.5 335 13437 done -0.22 0.50 0.116 1952 318.0 - - 2313 - - 98.97 1.285 2931 -4.8 0.415 - - - - - - - - -
13438 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13438 begin climb
13442 991.8 - 336 13554 roll 0.68 0.57 0.074 2150 347.4 2.55 0.054 3702 544.7 117.3 104.12 1.259 2450 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
13611 986.6 8.1 338 13616 done 0.50 0.22 0.163 2107 -195.5 2.33 0.036 2312 -596.6 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
13934 969.1 5.3 344 13938 roll 0.48 - - 2116 - 2.35 0.055 893 -603.8 121.8 - - 2440 - - - - - - - - - - -
13956 968.0 4.8 344 13982 done 0.48 - - 2116 - 2.30 0.046 2314 617.8 142.3 21.02 1.187 2351 -4.2 0.387 - - - - - - - - -
14293 949.0 5.6 350 14297 roll 0.44 - - 2116 - 2.30 0.053 3715 609.1 142.3 - - 2346 - - - - - - - - - - -
14339 945.9 7.2 350 14344 done 0.37 0.17 0.157 2081 -205.9 2.28 0.035 2293 -623.7 142.3 - - 2345 - - - - - - - - - - -
14656 933.5 3.7 356 14704 done 0.47 - - 2080 - - - 2293 - 194.4 46.12 1.222 2138 -4.5 0.384 - - - - - - - - -
14959 919.7 4.7 361 14994 roll 0.65 0.17 0.065 2155 441.2 2.42 0.057 3702 582.2 216.9 22.80 1.081 2045 -4.1 0.389 - - - - - - - - -
15135 906.4 8.2 363 15140 done 0.55 0.17 0.150 2119 -211.8 2.28 0.040 2304 -613.2 216.9 - - 2043 - - - - - - - - - - -
15456 891.2 4.6 369 15487 roll 0.59 - - 2128 - 2.35 0.054 891 -601.3 244.8 25.55 1.167 1930 -4.4 0.378 - - - - - - - - -
15505 888.7 4.7 369 15535 done 0.65 - - 2128 - 2.33 0.045 2313 610.3 269.5 23.42 1.147 1832 -4.2 0.363 - - - - - - - - -
15886 867.1 5.8 376 15890 roll 0.65 - - 2128 - 2.28 0.054 3709 612.3 269.5 - - 1824 - - - - - - - - - - -
15919 864.6 7.0 376 15923 done 0.65 - - 2138 - 2.22 0.039 2294 -637.4 269.5 - - 1823 - - - - - - - - - - -
16254 841.9 6.9 382 16258 roll 0.65 - - 2138 - 2.33 0.050 3718 611.2 269.5 - - 1822 - - - - - - - - - - -
16288 838.8 8.5 382 16292 done 0.63 - - 2148 - 2.22 0.034 2294 -641.4 269.5 - - 1822 - - - - - - - - - - -
16623 812.4 8.0 388 16627 roll 0.60 - - 2149 - 2.30 0.051 3713 617.0 269.5 - - 1821 - - - - - - - - - - -
16670 808.0 8.4 388 16674 done 0.55 0.15 0.141 2119 -200.0 2.22 0.034 2294 -639.2 269.5 - - 1821 - - - - - - - - - - -
16986 788.8 5.9 394 16987 done 0.60 - - 2119 - - - 2294 - 269.5 - - 1820 - - - - - - - - - - -
17289 770.5 6.1 399 17290 done 0.65 0.10 0.068 2175 560.0 - - 2294 - 269.5 - - 1820 - - - - - - - - - - -
17592 740.2 10.2 404 17597 roll 0.57 0.17 0.132 2119 -329.4 2.33 0.048 3716 610.3 269.5 - - 1820 - - - - - - - - - - -
17643 735.6 7.6 404 17647 done 0.60 - - 2128 - 2.22 0.032 2302 -636.9 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
17954 714.3 6.9 409 17958 roll 0.63 - - 2128 - 2.30 0.048 3719 616.1 269.5 - - 1820 - - - - - - - - - - -
17976 712.5 7.5 409 17980 done 0.63 - - 2137 - 2.22 0.032 2299 -639.6 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
18314 687.5 7.4 415 18316 done 0.63 - - 2137 - - - 2299 - 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
18617 666.5 6.8 420 18621 roll 0.63 - - 2137 - 2.28 0.048 3709 618.4 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
18650 663.8 6.8 420 18654 done 0.63 - - 2147 - 2.20 0.032 2300 -640.5 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
18985 639.1 7.5 426 18989 roll 0.63 - - 2147 - 2.30 0.051 3715 615.2 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
19013 636.4 7.9 426 19018 done 0.60 0.12 0.137 2124 -191.7 2.20 0.033 2294 -645.9 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
19352 616.4 5.8 432 19353 done 0.64 - - 2124 - - - 2293 - 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
19654 599.6 5.6 437 19656 done 0.69 0.10 0.067 2196 720.0 - - 2293 - 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
19958 568.5 10.6 442 19963 roll 0.57 0.22 0.139 2127 -313.6 2.30 0.051 3709 615.7 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20009 564.2 6.8 442 20013 done 0.57 - - 2135 - 2.20 0.032 2300 -640.5 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20325 544.4 6.3 448 20326 done 0.57 - - 2135 - - - 2300 - 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20628 524.9 6.4 453 20632 roll 0.57 - - 2135 - 2.33 0.048 3718 608.6 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
20673 521.6 6.9 453 20677 done 0.57 - - 2146 - 2.25 0.033 2296 -632.0 269.5 - - 1819 - - - - - - - - - - -
20988 500.1 6.8 459 20992 roll 0.57 - - 2146 - 2.33 0.048 3717 609.9 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
21028 497.0 8.0 459 21033 done 0.54 0.15 0.131 2114 -213.3 2.25 0.032 2294 -632.4 269.5 - - 1818 - - - - - - - - - - -
21350 481.0 4.9 465 21371 roll 0.64 0.10 0.067 2196 820.0 2.30 0.047 894 -608.7 287.5 15.07 0.884 1758 -4.0 0.243 - - - - - - - - -
21394 477.3 9.4 465 21399 done 0.57 0.25 0.129 2124 -288.0 2.28 0.043 2308 620.2 287.5 - - 1756 - - - - - - - - - - -
21711 461.4 4.8 471 21741 roll 0.66 - - 2123 - 2.30 0.048 3709 609.1 306.8 20.25 0.815 1679 -3.8 0.241 - - - - - - - - -
21782 457.7 5.4 472 21792 done 0.73 0.10 0.064 2198 750.0 2.22 0.031 2300 -634.7 310.3 4.85 0.650 1665 -2.9 0.228 - - - - - - - - -
22137 421.6 10.6 478 22139 done 0.64 0.22 0.133 2133 -295.5 - - 2300 - 310.3 - - 1662 - - - - - - - - - - -
22441 402.4 6.1 483 22442 done 0.70 - - 2133 - - - 2300 - 310.3 - - 1661 - - - - - - - - - - -
22743 383.9 6.1 488 22748 roll 0.77 0.12 0.057 2220 725.0 2.33 0.047 3716 607.7 310.3 - - 1661 - - - - - - - - - - -
22771 380.9 11.6 488 22776 done 0.68 0.30 0.149 2146 -246.7 2.25 0.033 2306 -626.7 310.3 - - 1660 - - - - - - - - - - -
23105 356.6 7.0 494 23109 roll 0.71 - - 2154 - 2.30 0.048 884 -618.3 310.3 - - 1660 - - - - - - - - - - -
23133 354.6 6.6 494 23137 done 0.76 - - 2154 - 2.28 0.044 2311 625.9 310.3 - - 1660 - - - - - - - - - - -
23466 331.8 6.9 500 23470 roll 0.76 - - 2155 - 2.25 0.048 3708 620.9 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
23517 327.6 8.4 500 23521 done 0.76 - - 2165 - 2.22 0.032 2292 -637.8 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
23833 304.6 7.3 506 23834 done 0.76 - - 2164 - - - 2292 - 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24137 282.9 7.1 514 24141 roll 0.76 - - 2165 - 2.30 0.048 3716 619.1 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24173 280.2 6.5 515 24177 done 0.73 - - 2174 - 2.22 0.033 2297 -639.2 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24516 251.5 8.4 526 24517 done 0.71 - - 2174 - - - 2297 - 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24821 226.5 8.2 536 24825 roll 0.68 0.12 0.134 2139 -291.7 2.30 0.046 3708 613.5 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24871 222.5 6.7 537 24876 done 0.74 - - 2145 - 2.22 0.031 2305 -632.0 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25192 203.6 5.9 548 25196 roll 0.79 0.10 0.063 2224 790.0 2.30 0.045 884 -617.8 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25219 201.3 8.4 548 25226 done 0.75 0.22 0.125 2158 -300.0 2.25 0.038 2306 632.0 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25533 180.8 6.5 559 25537 roll 0.78 - - 2158 - 2.25 0.048 3710 624.0 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25579 177.2 8.3 560 25583 done 0.78 - - 2165 - 2.22 0.031 2296 -636.9 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25905 153.7 7.3 571 25909 roll 0.81 - - 2175 - 2.25 0.046 894 -623.1 310.3 - - 1659 - - - - - - - - - - -
25962 149.5 7.2 572 25966 done 0.85 - - 2175 - 2.22 0.036 2305 635.6 310.3 - - 1658 - - - - - - - - - - -
26279 129.6 6.1 587 26283 roll 0.85 - - 2175 - 2.25 0.047 3716 627.1 310.3 - - 1658 - - - - - - - - - - -
26329 126.1 8.2 589 26333 done 0.85 - - 2184 - 2.22 0.031 2296 -639.6 310.3 - - 1658 - - - - - - - - - - -
26652 107.6 4.9 605 26674 roll 0.91 - - 2184 - 2.30 0.047 3708 613.9 327.4 15.27 0.653 1596 -4.1 0.075 - - - - - - - - -
26732 102.8 6.0 608 26736 done 0.96 - - 2191 - 2.22 0.031 2296 -636.0 327.4 - - 1595 - - - - - - - - - - -
27049 83.2 6.1 623 27053 roll 0.99 0.08 0.078 2266 937.5 2.25 0.044 893 -623.6 327.4 - - 1593 - - - - - - - - - - -
27073 81.4 7.8 624 27077 done 0.96 0.20 0.123 2206 -300.0 2.22 0.037 2304 635.6 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
27398 59.8 6.5 654 27402 roll 0.96 - - 2206 - 2.28 0.046 3711 617.1 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
27444 56.0 10.1 657 27450 done 0.96 - - 2214 - 2.22 0.031 2302 -634.7 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
27773 31.2 8.4 688 27779 done 0.94 - - 2215 - - - 2302 - 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
28102 5.9 8.3 719 28106 roll 0.91 - - 2214 - 2.35 0.053 3716 601.7 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
28121 3.9 8.2 720 28126 done 0.89 0.12 0.129 2189 -208.3 2.28 0.035 2294 -623.7 327.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
28146 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28146 begin surface coast
28179 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28179 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.62 5.43 0.034 99 -384.9 - - 2293 - 328.95 - - 1590 - - - - - - - -