OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 551 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 79.78 of 147.00 AH used of 24V (45.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.36 of 122.20 AH used of 10V (43.24% remains)
• Surface angle -63.5 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 385.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 92
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 49 VBD -0.68 - - 98 - - - 2289 - -117.3 -30.48 - 2506 - - - - - - - - - - -
53 3.2 -4.1 3 90 roll -0.68 7.28 0.237 1837 238.9 2.38 0.067 3699 592.4 -117.3 -24.42 - 3412 -37.1 - - - - - - - - - -
148 13.4 -10.2 11 155 done -0.66 - - 1837 - 2.22 0.034 2307 -627.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
477 49.4 -11.3 42 481 roll -0.62 0.12 0.123 1873 300.0 2.28 0.041 891 -621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
573 58.5 -8.3 50 579 done -0.66 - - 1866 - 2.28 0.036 2303 619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
896 87.6 -8.8 77 900 roll -0.66 - - 1866 - 2.25 0.041 895 -625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
947 92.1 -8.5 79 952 done -0.69 - - 1862 - 2.25 0.037 2311 629.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1265 117.1 -7.0 94 1269 roll -0.69 - - 1862 - 2.28 0.041 886 -625.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1299 119.7 -7.4 95 1305 done -0.73 - - 1853 - 2.25 0.036 2315 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1617 140.8 -6.3 111 1621 roll -0.75 - - 1853 - 2.28 0.042 886 -626.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1669 144.4 -7.0 113 1673 done -0.79 - - 1850 - 2.25 0.040 2300 628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2004 168.4 -7.4 125 2006 done -0.82 0.10 0.064 1772 -780.0 - - 2301 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2310 202.3 -10.8 135 2315 roll -0.72 0.20 0.119 1840 340.0 2.28 0.042 887 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2402 209.3 -7.6 137 2406 done -0.76 - - 1837 - 2.28 0.044 2310 624.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2716 230.8 -6.8 147 2717 done -0.78 - - 1837 - - - 2309 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3022 250.6 -6.4 157 3023 done -0.81 - - 1837 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3329 270.6 -6.4 167 3333 roll -0.84 - - 1837 - 2.28 0.043 889 -623.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3398 275.3 -6.9 169 3402 done -0.88 0.10 0.067 1764 -730.0 2.28 0.045 2304 620.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3763 313.2 -10.5 179 3768 roll -0.78 0.20 0.122 1830 330.0 2.28 0.043 887 -621.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3842 319.4 -7.5 180 3847 done -0.81 - - 1823 - 2.25 0.044 2299 627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4192 342.9 -6.7 186 4196 roll -0.81 - - 1823 - 2.28 0.044 888 -618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4243 346.5 -7.0 186 4247 done -0.81 - - 1813 - 2.30 0.039 2315 620.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4553 368.6 -7.2 191 4557 roll -0.81 - - 1813 - 2.30 0.048 890 -619.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4609 373.2 -8.3 191 4616 done -0.81 - - 1805 - 2.28 0.040 2309 622.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4920 396.3 -7.5 197 4925 roll -0.79 0.10 0.133 1833 280.0 2.28 0.043 896 -619.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4972 399.8 -6.5 197 4976 done -0.83 - - 1827 - 2.25 0.039 2305 626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5282 419.0 -6.2 202 5283 done -0.86 - - 1827 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5586 438.3 -6.5 207 5590 roll -0.89 - - 1827 - 2.28 0.048 889 -621.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5614 440.3 -7.4 207 5618 done -0.91 - - 1821 - 2.25 0.039 2304 628.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5953 463.1 -6.8 213 5957 roll -0.91 - - 1821 - 2.28 0.049 893 -618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5992 466.0 -7.6 213 5996 done -0.93 - - 1813 - 2.28 0.044 2313 622.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6314 488.9 -7.1 219 6318 roll -0.93 - - 1812 - 2.28 0.050 893 -622.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6381 494.1 -7.4 220 6386 done -0.93 - - 1808 - 2.28 0.042 2312 622.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6743 520.2 -7.3 226 6747 roll -0.93 - - 1807 - 2.30 0.045 889 -618.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6799 524.8 -7.9 226 6805 done -0.93 - - 1798 - 2.28 0.038 2305 621.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7110 550.0 -8.2 232 7114 roll -0.93 - - 1798 - 2.28 0.049 897 -617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7154 554.1 -9.2 232 7158 done -0.93 - - 1794 - 2.28 0.045 2309 619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7471 581.4 -8.6 238 7475 roll -0.91 - - 1794 - 2.30 0.044 888 -617.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7538 587.6 -9.4 239 7542 done -0.91 - - 1785 - 2.30 0.040 2314 620.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7900 620.0 -9.1 245 7905 roll -0.87 0.10 0.136 1813 280.0 2.33 0.051 889 -611.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8001 628.8 -8.4 246 8005 done -0.89 - - 1810 - 2.30 0.045 2308 617.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8328 653.5 -7.5 252 8332 roll -0.89 - - 1809 - 2.30 0.044 895 -614.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8395 658.9 -8.0 253 8399 done -0.89 - - 1808 - 2.28 0.039 2310 620.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8761 685.2 -7.2 259 8765 roll -0.89 - - 1808 - 2.30 0.049 896 -614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8851 692.5 -7.7 260 8855 done -0.89 - - 1800 - 2.28 0.044 2310 620.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9189 719.4 -8.0 266 9193 roll -0.89 - - 1800 - 2.30 0.051 893 -616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9252 724.7 -8.8 267 9256 done -0.89 - - 1794 - 2.28 0.041 2302 618.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9620 755.3 -8.3 273 9624 roll -0.89 - - 1795 - 2.28 0.044 897 -616.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9721 764.4 -9.6 274 9725 done -0.89 - - 1793 - 2.28 0.041 2303 616.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10048 790.1 -7.8 280 10052 roll -0.89 - - 1793 - 2.33 0.044 890 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10166 799.7 -8.0 281 10170 done -0.89 0.10 0.127 1810 170.0 2.28 0.042 2310 622.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10482 819.4 -6.1 287 10486 roll -0.91 - - 1811 - 2.30 0.051 893 -616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10545 823.4 -6.1 288 10550 done -0.94 - - 1809 - 2.28 0.040 2301 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10913 844.5 -5.7 294 10917 roll -0.97 - - 1809 - 2.30 0.050 895 -611.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10986 849.0 -6.3 295 10991 done -0.99 0.10 0.074 1761 -480.0 2.30 0.042 2312 616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11341 875.3 -7.5 301 11346 roll -0.92 0.15 0.130 1805 293.3 2.33 0.051 890 -610.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11381 877.9 -5.8 301 11385 done -0.95 - - 1797 - 2.28 0.046 2305 620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11702 896.3 -5.7 307 11706 roll -0.95 - - 1797 - 2.30 0.048 895 -613.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11780 901.5 -6.6 308 11784 done -0.95 - - 1794 - 2.28 0.046 2301 616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12130 922.9 -6.2 314 12134 roll -0.95 - - 1794 - 2.30 0.051 899 -609.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12174 926.2 -7.2 314 12178 done -0.95 - - 1792 - 2.30 0.044 2311 613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12496 947.9 -6.8 320 12500 roll -0.95 - - 1792 - 2.30 0.048 899 -613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12560 952.7 -7.4 321 12564 done -0.95 - - 1782 - 2.28 0.042 2310 618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12926 981.0 -7.8 327 12930 roll -0.92 - - 1782 - 2.30 0.047 892 -616.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13005 988.0 -9.2 328 13010 done -0.90 0.10 0.145 1806 240.0 2.30 0.048 2311 617.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13030 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13030 begin apogee
13038 990.2 8.0 328 13140 done -0.22 0.40 0.110 1945 347.5 - - 2310 - - 98.60 1.287 2931 -4.8 0.421 - - - - - - - - -
13140 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13140 begin climb
13144 993.0 - 330 13255 roll 0.68 0.62 0.079 2154 337.1 2.53 0.054 3711 553.8 117.3 104.45 1.262 2451 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
13282 992.1 5.0 332 13311 done 0.54 0.20 0.164 2117 -185.0 2.38 0.038 2310 -588.7 133.2 17.12 1.029 2388 -3.7 0.403 - - - - - - - - -
13676 974.1 4.6 339 13701 done 0.53 - - 2117 - - - 2310 - 159.0 23.27 1.197 2282 -4.6 0.421 - - - - - - - - -
13977 958.2 5.3 344 13988 roll 0.51 - - 2117 - 2.33 0.054 3719 604.7 165.2 6.45 0.960 2256 -4.0 0.457 - - - - - - - - -
14012 955.8 6.0 344 14017 done 0.47 0.10 0.163 2102 -150.0 2.28 0.035 2296 -624.1 165.2 - - 2255 - - - - - - - - - - -
14339 938.2 5.4 350 14348 roll 0.47 - - 2102 - 2.33 0.053 3712 607.7 168.5 4.35 0.791 2243 -2.8 0.372 - - - - - - - - -
14372 936.0 6.5 350 14376 done 0.47 - - 2111 - 2.25 0.033 2294 -630.2 168.5 - - 2242 - - - - - - - - - - -
14706 914.9 6.4 356 14710 roll 0.47 - - 2111 - 2.30 0.053 3709 615.2 168.5 - - 2242 - - - - - - - - - - -
14751 911.4 7.8 356 14756 done 0.43 0.12 0.154 2090 -175.0 2.22 0.041 2303 -633.3 168.5 - - 2241 - - - - - - - - - - -
15067 893.6 5.6 362 15068 done 0.47 - - 2090 - - - 2303 - 168.5 - - 2241 - - - - - - - - - - -
15372 878.0 5.1 367 15386 done 0.52 0.10 0.072 2142 520.0 - - 2302 - 179.8 11.30 1.085 2198 -3.8 0.350 - - - - - - - - -
15673 857.1 7.0 372 15678 roll 0.46 0.15 0.138 2101 -273.3 2.30 0.050 3711 612.6 179.8 - - 2195 - - - - - - - - - - -
15728 853.5 6.2 372 15735 done 0.46 - - 2109 - 2.22 0.033 2291 -639.6 179.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
16040 838.5 4.8 378 16065 roll 0.49 - - 2109 - 2.38 0.055 3708 595.4 200.1 19.05 1.123 2115 -4.1 0.352 - - - - - - - - -
16089 835.7 5.1 378 16109 done 0.50 - - 2120 - 2.25 0.035 2299 -626.2 213.2 13.60 1.068 2061 -4.0 0.353 - - - - - - - - -
16477 815.1 5.3 385 16487 roll 0.51 - - 2120 - 2.33 0.054 3719 609.4 218.0 5.20 0.831 2041 -3.8 0.428 - - - - - - - - -
16516 812.5 6.4 385 16521 done 0.51 - - 2130 - 2.28 0.038 2300 -622.4 218.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
16838 793.6 5.9 391 16839 done 0.51 - - 2130 - - - 2300 - 218.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17141 774.2 6.5 396 17145 roll 0.51 - - 2130 - 2.30 0.048 3714 614.8 218.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17192 770.2 8.7 396 17197 done 0.47 0.15 0.139 2099 -206.7 2.25 0.033 2296 -630.2 218.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17504 753.8 5.2 401 17515 done 0.53 - - 2099 - - - 2296 - 227.5 9.70 0.983 2003 -3.7 0.323 - - - - - - - - -
17807 738.7 4.9 406 17828 roll 0.62 0.12 0.060 2171 600.0 2.35 0.050 3715 603.8 243.9 16.25 1.042 1935 -4.2 0.337 - - - - - - - - -
17864 733.6 10.9 406 17871 done 0.50 0.28 0.141 2106 -232.1 2.28 0.036 2301 -620.2 243.9 - - 1934 - - - - - - - - - - -
18175 717.0 5.0 412 18198 done 0.58 - - 2106 - - - 2301 - 258.9 16.40 0.913 1875 -3.6 0.321 - - - - - - - - -
18478 701.5 5.1 417 18491 done 0.66 0.12 0.056 2183 641.7 - - 2300 - 269.2 10.68 0.963 1833 -3.9 0.325 - - - - - - - - -
18782 670.5 10.6 422 18787 roll 0.57 0.17 0.135 2128 -323.5 2.30 0.048 3709 612.6 269.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
18838 665.3 7.7 422 18844 done 0.57 - - 2136 - 2.28 0.033 2291 -621.9 269.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
19148 642.4 7.4 428 19152 roll 0.57 - - 2136 - 2.33 0.048 3719 612.9 269.2 - - 1828 - - - - - - - - - - -
19171 640.5 8.3 428 19175 done 0.57 0.10 0.140 2120 -160.0 2.25 0.032 2301 -630.2 269.2 - - 1828 - - - - - - - - - - -
19510 619.7 6.1 434 19512 done 0.62 - - 2119 - - - 2301 - 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
19813 600.3 6.5 439 19815 done 0.67 0.10 0.067 2190 710.0 - - 2301 - 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20116 566.2 11.6 444 20121 roll 0.57 0.20 0.137 2126 -320.0 2.33 0.048 3719 608.6 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20172 560.9 7.6 444 20179 done 0.57 - - 2134 - 2.28 0.032 2305 -620.2 269.2 - - 1828 - - - - - - - - - - -
20483 538.9 7.0 450 20487 roll 0.57 - - 2134 - 2.28 0.048 3709 615.8 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20511 536.7 7.4 450 20515 done 0.57 - - 2144 - 2.22 0.032 2303 -633.3 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20844 513.0 7.2 456 20848 roll 0.57 - - 2144 - 2.28 0.048 3713 618.4 269.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20866 511.1 7.8 456 20871 done 0.57 0.12 0.133 2120 -200.0 2.22 0.032 2297 -637.8 269.2 - - 1826 - - - - - - - - - - -
21205 492.9 5.1 462 21220 roll 0.64 - - 2129 - 2.30 0.046 889 -612.2 280.0 10.07 0.845 1789 -3.7 0.243 - - - - - - - - -
21243 490.8 4.8 462 21269 done 0.74 0.12 0.059 2202 608.3 2.28 0.037 2314 625.0 300.8 20.50 0.901 1704 -4.1 0.257 - - - - - - - - -
21634 448.4 11.3 469 21639 roll 0.63 0.20 0.140 2140 -310.0 2.28 0.048 3708 611.4 300.8 - - 1699 - - - - - - - - - - -
21724 439.8 7.6 470 21728 done 0.63 - - 2149 - 2.22 0.032 2296 -636.0 300.8 - - 1698 - - - - - - - - - - -
22063 415.2 7.3 476 22064 done 0.63 - - 2149 - - - 2296 - 300.8 - - 1697 - - - - - - - - - - -
22365 394.0 7.0 481 22369 roll 0.63 - - 2148 - 2.30 0.048 3712 615.7 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
22416 389.8 8.8 481 22420 done 0.63 - - 2158 - 2.22 0.033 2303 -634.7 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
22726 365.0 8.0 486 22730 roll 0.63 - - 2158 - 2.28 0.048 3711 617.5 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
22755 362.4 7.7 486 22759 done 0.61 0.15 0.129 2126 -213.3 2.22 0.032 2295 -637.8 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
23087 342.5 5.9 492 23092 roll 0.69 0.10 0.064 2200 740.0 2.25 0.044 894 -622.7 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
23115 340.2 8.9 492 23120 done 0.69 0.20 0.130 2143 -285.0 2.25 0.043 2304 626.7 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
23448 317.7 6.7 498 23452 roll 0.72 - - 2144 - 2.28 0.048 3715 618.9 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
23511 312.8 6.7 498 23517 done 0.75 - - 2150 - 2.22 0.032 2291 -641.4 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
23822 292.1 6.6 505 23823 done 0.75 - - 2151 - - - 2291 - 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
24129 271.3 7.0 515 24134 roll 0.77 - - 2151 - 2.30 0.048 3706 615.2 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
24169 267.8 8.0 516 24173 done 0.77 - - 2160 - 2.20 0.031 2303 -637.7 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
24493 241.9 8.1 527 24495 done 0.77 - - 2160 - - - 2304 - 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
24800 218.8 7.4 537 24802 done 0.77 - - 2160 - - - 2303 - 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25106 198.6 6.2 547 25107 done 0.77 - - 2160 - - - 2304 - 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25412 178.8 6.7 557 25416 roll 0.77 - - 2160 - 2.28 0.048 3710 616.7 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25439 176.6 7.1 557 25446 done 0.77 - - 2168 - 2.22 0.032 2293 -638.3 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25754 155.6 6.5 568 25758 roll 0.77 - - 2169 - 2.30 0.047 3715 618.3 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25804 151.5 7.2 569 25808 done 0.77 - - 2178 - 2.22 0.031 2304 -635.6 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26136 127.7 7.2 585 26140 roll 0.77 - - 2178 - 2.28 0.048 3709 616.2 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26187 123.7 8.0 587 26191 done 0.77 - - 2188 - 2.20 0.031 2301 -640.0 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26504 103.0 6.2 602 26505 done 0.77 - - 2188 - - - 2300 - 300.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26813 86.3 5.1 617 26829 roll 0.81 - - 2188 - 2.30 0.047 3706 611.3 313.0 10.82 0.617 1653 -3.9 0.062 - - - - - - - - -
26854 83.9 6.2 618 26858 done 0.84 - - 2196 - 2.20 0.031 2303 -637.7 313.0 - - 1652 - - - - - - - - - - -
27185 64.4 6.0 645 27186 done 0.84 - - 2196 - - - 2302 - 313.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
27504 44.4 6.6 675 27508 roll 0.84 - - 2196 - 2.28 0.048 3707 616.2 313.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
27532 42.3 7.2 677 27539 done 0.84 0.10 0.127 2178 -180.0 2.20 0.031 2302 -638.6 313.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
27859 27.7 3.2 708 27923 roll 1.00 0.12 0.058 2278 833.3 2.33 0.044 887 -607.3 382.2 57.55 0.617 1370 -4.9 0.025 - - - - - - - - -
27937 20.8 11.3 715 27942 done 0.90 0.28 0.117 2193 -303.6 2.30 0.036 2312 619.6 382.2 - - 1367 - - - - - - - - - - -
28260 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28260 begin surface coast
28304 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28304 begin surface
SM 2.27 - - - - -8.63 5.43 0.030 100 -385.5 - - 2312 - 385.12 - - 1361 - - - - - - - -