OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 446 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.09 of 147.00 AH used of 24V (55.72% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 56.01 of 122.20 AH used of 10V (54.17% remains)
• Surface angle -51.5 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 95 s
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 54
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2284 - -117.3 -41.05 - 2598 - - - - - - - - - - -
62 3.1 -3.9 4 98 roll -0.68 7.45 0.248 1847 234.8 2.33 0.060 908 -590.6 -117.3 -22.35 - 3412 -36.4 - - - - - - - - - -
245 31.5 -17.1 20 249 done -0.68 - - 1839 - 2.22 0.043 2303 628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
575 72.0 -11.6 50 581 done -0.61 0.10 0.143 1865 260.0 - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
905 99.1 -7.7 71 908 roll -0.64 - - 1865 - 2.20 0.041 910 -633.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1006 106.8 -7.2 75 1010 done -0.69 - - 1863 - 2.20 0.037 2307 635.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1323 130.4 -7.2 90 1327 roll -0.72 - - 1863 - 2.22 0.041 904 -632.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1373 134.2 -7.8 92 1378 done -0.76 0.10 0.064 1787 -760.0 2.22 0.038 2310 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1713 173.0 -10.8 106 1718 roll -0.68 0.20 0.126 1852 325.0 2.22 0.040 910 -630.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1748 176.0 -7.8 107 1752 done -0.72 - - 1850 - 2.17 0.038 2302 641.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2090 199.3 -6.6 118 2091 done -0.77 - - 1850 - - - 2302 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2396 222.0 -7.6 128 2397 done -0.82 0.10 0.064 1767 -830.0 - - 2301 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2702 256.1 -10.9 138 2707 roll -0.71 0.22 0.124 1841 336.4 2.22 0.041 912 -625.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2752 260.3 -7.0 139 2756 done -0.77 - - 1837 - 2.20 0.037 2300 630.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3072 280.9 -6.4 150 3076 roll -0.80 - - 1826 - 2.25 0.050 3708 625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3113 283.7 -7.3 151 3117 done -0.83 - - 1826 - 2.17 0.030 2306 -646.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3478 308.5 -6.8 161 3482 roll -0.83 - - 1826 - 2.25 0.042 891 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3533 312.7 -7.2 161 3540 done -0.83 - - 1819 - 2.28 0.038 2304 619.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3844 335.0 -7.2 167 3845 done -0.83 - - 1819 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4146 357.6 -7.4 172 4147 done -0.83 - - 1819 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4450 379.5 -7.1 177 4451 done -0.83 - - 1819 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4752 399.7 -6.7 182 4754 done -0.83 - - 1819 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5056 419.8 -6.7 187 5060 roll -0.83 - - 1819 - 2.30 0.044 890 -614.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5095 422.8 -7.2 187 5099 done -0.83 - - 1810 - 2.28 0.044 2306 621.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5416 447.4 -7.8 193 5417 done -0.83 - - 1810 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5719 470.1 -7.5 198 5723 roll -0.83 - - 1809 - 2.28 0.044 890 -621.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5746 472.3 -7.8 198 5750 done -0.83 - - 1801 - 2.28 0.039 2307 621.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6079 497.6 -7.6 204 6081 done -0.81 0.10 0.135 1829 280.0 - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6381 515.4 -5.8 209 6383 done -0.85 - - 1829 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6685 534.1 -6.2 214 6689 roll -0.89 0.10 0.066 1760 -690.0 2.28 0.048 896 -618.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6726 537.7 -10.4 214 6731 done -0.80 0.25 0.126 1827 268.0 2.28 0.044 2314 621.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7047 559.7 -6.7 220 7048 done -0.84 - - 1827 - - - 2315 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7350 579.1 -6.4 225 7351 done -0.87 - - 1827 - - - 2315 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7653 597.5 -6.0 230 7658 roll -0.92 0.10 0.067 1764 -630.0 2.33 0.044 893 -610.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7687 600.3 -8.7 230 7692 done -0.84 0.22 0.122 1821 259.1 2.28 0.041 2306 619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8014 619.8 -5.8 236 8015 done -0.87 - - 1821 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8317 637.2 -5.7 241 8318 done -0.90 - - 1821 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8621 654.8 -5.8 246 8625 roll -0.94 0.10 0.068 1759 -620.0 2.28 0.048 902 -616.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8683 660.5 -9.9 247 8688 done -0.86 0.20 0.128 1813 270.0 2.28 0.042 2312 618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9049 684.9 -6.7 253 9050 done -0.88 - - 1813 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9353 706.6 -7.2 258 9357 roll -0.90 - - 1813 - 2.30 0.046 891 -618.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9397 710.2 -7.8 258 9401 done -0.93 - - 1809 - 2.28 0.042 2307 621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9713 734.5 -7.8 264 9717 roll -0.93 - - 1799 - 2.30 0.052 3714 611.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9740 736.8 -8.7 264 9744 done -0.93 - - 1799 - 2.22 0.038 2305 -634.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10073 762.0 -7.5 270 10077 roll -0.93 - - 1799 - 2.28 0.049 894 -618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10118 765.5 -7.3 270 10122 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.046 2311 621.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10433 788.4 -7.2 276 10434 done -0.93 - - 1795 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10737 808.4 -6.6 281 10738 done -0.93 - - 1795 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11040 829.2 -6.9 286 11044 roll -0.93 - - 1795 - 2.30 0.048 891 -617.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11095 833.6 -8.3 286 11102 done -0.93 - - 1786 - 2.28 0.043 2307 621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11406 857.2 -7.7 292 11410 roll -0.90 - - 1785 - 2.30 0.050 888 -617.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11439 860.2 -8.5 292 11443 done -0.90 0.10 0.138 1808 230.0 2.28 0.047 2306 621.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11771 882.9 -6.8 298 11775 roll -0.93 - - 1808 - 2.30 0.052 891 -615.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11805 885.5 -8.1 298 11809 done -0.96 - - 1808 - 2.28 0.043 2303 619.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12140 908.1 -6.8 304 12142 done -0.99 0.10 0.079 1764 -440.0 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12441 934.1 -8.7 309 12446 roll -0.93 0.12 0.132 1798 283.3 2.30 0.048 890 -614.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12496 938.5 -7.3 309 12503 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.046 2302 619.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12806 961.0 -7.3 315 12808 done -0.93 - - 1795 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13110 982.4 -7.0 320 13114 roll -0.93 - - 1795 - 2.30 0.048 894 -612.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13159 986.3 -7.1 320 13164 done -0.93 - - 1792 - 2.28 0.042 2302 617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13224 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13224 begin apogee
13231 990.8 7.0 321 13332 done -0.22 0.50 0.117 1953 322.0 - - 2303 - - 97.95 1.295 2931 -4.8 0.414 - - - - - - - - -
13332 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13333 begin climb
13335 992.2 - 322 13447 roll 0.68 0.60 0.072 2158 341.7 2.60 0.053 3708 540.4 117.3 103.45 1.266 2450 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13475 989.4 6.1 325 13480 done 0.51 0.25 0.171 2110 -192.0 2.42 0.034 2312 -576.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13842 969.7 5.3 331 13848 done 0.47 - - 2110 - - - 2312 - 122.8 4.28 0.789 2430 -4.0 0.544 - - - - - - - - -
14145 953.7 5.3 336 14155 done 0.45 - - 2109 - - - 2312 - 130.1 8.15 1.043 2400 -3.7 0.375 - - - - - - - - -
14448 938.7 4.9 341 14467 done 0.44 - - 2109 - - - 2312 - 148.6 17.35 1.174 2325 -4.3 0.385 - - - - - - - - -
14750 924.4 4.7 346 14774 done 0.47 - - 2109 - - - 2312 - 172.3 22.05 1.188 2227 -4.4 0.386 - - - - - - - - -
15054 910.2 4.7 351 15083 roll 0.50 - - 2109 - 2.38 0.056 3708 586.6 196.3 21.92 1.177 2129 -4.5 0.385 - - - - - - - - -
15106 907.5 4.9 351 15127 done 0.52 - - 2118 - 2.30 0.038 2301 -611.7 212.8 16.10 1.131 2063 -4.1 0.367 - - - - - - - - -
15483 887.7 5.3 358 15496 roll 0.53 - - 2117 - 2.35 0.054 3711 600.0 219.8 7.03 0.970 2034 -4.1 0.421 - - - - - - - - -
15515 885.6 6.0 358 15519 done 0.53 - - 2127 - 2.28 0.038 2297 -620.2 219.8 - - 2033 - - - - - - - - - - -
15847 865.9 6.0 364 15848 done 0.53 - - 2127 - - - 2297 - 219.8 - - 2031 - - - - - - - - - - -
16150 847.9 5.9 369 16154 roll 0.53 - - 2127 - 2.33 0.054 3719 610.3 219.8 - - 2031 - - - - - - - - - - -
16178 846.0 6.1 369 16183 done 0.51 0.12 0.150 2107 -166.7 2.28 0.039 2296 -624.1 219.8 - - 2030 - - - - - - - - - - -
16511 829.7 4.8 375 16535 roll 0.57 - - 2116 - 2.35 0.048 889 -598.7 239.5 18.25 1.121 1954 -4.2 0.344 - - - - - - - - -
16564 826.8 4.4 375 16600 done 0.68 0.12 0.067 2176 500.0 2.28 0.038 2304 620.6 271.1 29.58 1.140 1825 -4.4 0.353 - - - - - - - - -
16948 790.0 9.9 382 16953 roll 0.59 0.17 0.141 2122 -317.6 2.33 0.052 3718 606.9 271.1 - - 1819 - - - - - - - - - - -
16998 785.5 7.5 382 17002 done 0.61 - - 2131 - 2.28 0.035 2299 -622.4 271.1 - - 1819 - - - - - - - - - - -
17308 763.7 7.1 387 17311 roll 0.61 - - 2141 - 2.28 0.048 894 -616.2 271.1 - - 1817 - - - - - - - - - - -
17331 762.1 6.8 387 17335 done 0.64 - - 2141 - 2.25 0.041 2304 626.7 271.1 - - 1817 - - - - - - - - - - -
17674 736.2 7.6 393 17677 roll 0.64 - - 2142 - 2.28 0.056 3708 615.8 271.1 - - 1816 - - - - - - - - - - -
17708 733.2 8.9 393 17712 done 0.61 - - 2151 - 2.22 0.040 2297 -635.6 271.1 - - 1816 - - - - - - - - - - -
18041 705.9 8.3 399 18046 roll 0.58 0.10 0.151 2126 -250.0 2.30 0.051 3716 617.0 271.1 - - 1816 - - - - - - - - - - -
18068 703.6 7.1 399 18072 done 0.58 - - 2133 - 2.22 0.033 2302 -636.9 271.1 - - 1816 - - - - - - - - - - -
18400 682.1 6.4 405 18401 done 0.58 - - 2133 - - - 2303 - 271.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
18703 663.3 6.2 410 18704 done 0.58 - - 2134 - - - 2303 - 271.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
19007 645.0 6.1 415 19008 done 0.58 - - 2134 - - - 2302 - 271.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
19310 626.0 6.3 420 19314 roll 0.58 - - 2133 - 2.33 0.049 3720 608.6 271.1 - - 1814 - - - - - - - - - - -
19333 624.3 6.8 420 19337 done 0.58 - - 2143 - 2.25 0.033 2296 -632.9 271.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
19671 600.8 7.0 426 19672 done 0.58 - - 2143 - - - 2296 - 271.1 - - 1814 - - - - - - - - - - -
19975 579.1 7.1 431 19976 done 0.58 - - 2143 - - - 2296 - 271.1 - - 1814 - - - - - - - - - - -
20278 556.5 7.4 436 20281 roll 0.58 - - 2144 - 2.30 0.048 3716 617.4 271.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
20305 554.1 7.5 436 20310 done 0.58 0.12 0.135 2121 -191.7 2.22 0.039 2307 -634.7 271.1 - - 1814 - - - - - - - - - - -
20643 532.7 6.3 442 20647 roll 0.64 - - 2130 - 2.28 0.047 892 -620.6 271.1 - - 1814 - - - - - - - - - - -
20678 530.4 5.8 442 20682 done 0.71 0.10 0.069 2195 650.0 2.22 0.037 2308 637.8 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
21010 493.3 11.5 448 21015 roll 0.60 0.20 0.140 2132 -315.0 2.25 0.048 3709 622.7 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
21088 486.2 7.9 449 21092 done 0.60 - - 2141 - 2.20 0.032 2295 -642.7 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
21437 461.3 7.1 455 21438 done 0.60 - - 2141 - - - 2295 - 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
21740 439.9 7.1 460 21744 roll 0.60 - - 2141 - 2.28 0.048 3712 621.5 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
21767 437.6 7.9 460 21772 done 0.60 - - 2151 - 2.20 0.032 2300 -641.8 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
22106 411.1 7.9 466 22110 roll 0.60 - - 2161 - 2.25 0.046 896 -624.0 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
22133 408.8 7.4 466 22138 done 0.60 0.12 0.120 2127 -283.3 2.22 0.038 2313 638.3 271.1 - - 1812 - - - - - - - - - - -
22471 389.1 5.8 472 22475 roll 0.65 - - 2127 - 2.25 0.048 3712 621.8 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
22510 386.4 7.1 472 22514 done 0.69 - - 2133 - 2.22 0.032 2293 -639.2 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
22838 366.8 6.0 478 22840 done 0.72 0.08 0.077 2196 787.5 - - 2293 - 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
23141 336.9 10.1 483 23145 roll 0.62 0.20 0.140 2134 -310.0 2.30 0.047 3716 618.7 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
23179 333.5 6.7 483 23183 done 0.62 - - 2142 - 2.22 0.031 2298 -638.7 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
23500 313.7 6.1 489 23501 done 0.62 - - 2142 - - - 2298 - 271.1 - - 1812 - - - - - - - - - - -
23804 294.8 6.3 495 23807 roll 0.62 - - 2142 - 2.28 0.048 3712 620.2 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
23839 292.3 7.1 496 23843 done 0.62 - - 2152 - 2.20 0.032 2301 -641.4 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
24174 268.6 6.9 507 24175 done 0.62 - - 2151 - - - 2301 - 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
24481 248.1 6.7 517 24482 done 0.62 - - 2151 - - - 2301 - 271.1 - - 1812 - - - - - - - - - - -
24787 226.2 7.3 527 24788 done 0.62 - - 2151 - - - 2300 - 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25093 206.1 6.4 537 25097 roll 0.62 - - 2151 - 2.25 0.048 3707 625.3 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25127 203.7 7.2 538 25132 done 0.62 0.12 0.123 2126 -208.3 2.20 0.032 2292 -643.2 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25469 185.0 5.8 549 25473 roll 0.76 0.12 0.061 2182 466.7 2.20 0.044 894 -635.5 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25524 181.2 6.4 550 25528 done 0.82 - - 2182 - 2.22 0.037 2316 640.5 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25838 158.7 7.4 560 25842 roll 0.89 - - 2190 - 2.30 0.044 892 -619.1 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25923 152.2 7.6 562 25927 done 0.87 - - 2190 - 2.22 0.037 2303 635.6 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
26249 126.4 8.3 577 26253 roll 0.83 - - 2190 - 2.25 0.048 3709 624.9 271.1 - - 1813 - - - - - - - - - - -
26312 121.4 6.9 579 26318 done 0.78 0.12 0.131 2166 -200.0 2.20 0.032 2304 -638.6 271.1 - - 1812 - - - - - - - - - - -
26629 104.8 4.3 595 26665 roll 0.87 0.10 0.064 2254 880.0 2.30 0.045 892 -613.9 307.5 30.65 0.681 1676 -4.4 0.076 - - - - - - - - -
26688 100.1 6.3 597 26696 done 0.77 0.25 0.119 2161 -372.0 2.28 0.037 2305 619.7 307.5 - - 1673 - - - - - - - - - - -
27005 81.7 5.8 613 27009 roll 0.86 0.10 0.063 2222 610.0 2.28 0.047 3705 614.0 307.5 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27094 75.0 6.7 619 27101 done 0.81 0.20 0.120 2170 -260.0 2.22 0.032 2301 -632.4 307.5 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27420 60.4 5.2 650 27430 done 0.90 0.10 0.064 2236 660.0 - - 2300 - 315.4 7.05 0.567 1645 -3.5 0.042 - - - - - - - - -
27748 36.6 6.8 681 27750 done 0.85 0.17 0.123 2183 -311.8 - - 2299 - 315.4 - - 1643 - - - - - - - - - - -
28068 16.4 6.3 711 28072 roll 0.90 - - 2183 - 2.28 0.049 3708 618.0 315.4 - - 1641 - - - - - - - - - - -
28104 13.3 7.9 714 28109 done 0.98 0.08 0.078 2253 875.0 2.22 0.038 2293 -637.4 315.4 - - 1641 - - - - - - - - - - -
28236 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28236 begin surface coast
28248 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28248 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.60 5.57 0.035 102 -386.2 - - 2291 - 316.93 - - 1639 - - - - - - - -