OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 445 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.95 of 147.00 AH used of 24V (55.82% remains)
• Previous NAKs 21, Timeouts 0 • 55.88 of 122.20 AH used of 10V (54.27% remains)
• Surface angle -51.8 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 76 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 98 - - - 2311 - -117.3 -41.25 - 2526 - - - - - - - - - - -
64 3.4 -3.6 4 101 roll -0.68 6.95 0.225 1845 251.4 2.33 0.054 890 -609.9 -117.3 -23.08 - 3412 -38.4 - - - - - - - - - -
169 10.9 -3.3 13 176 done -0.68 - - 1837 - 2.28 0.046 2306 621.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
499 51.7 -12.4 44 504 roll -0.61 0.12 0.136 1871 283.3 2.28 0.041 892 -620.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
543 57.3 -8.7 47 549 done -0.61 - - 1864 - 2.22 0.037 2306 636.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
878 85.2 -7.3 76 879 done -0.61 - - 1864 - - - 2307 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1187 108.7 -7.8 91 1191 roll -0.61 - - 1864 - 2.28 0.041 884 -624.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1227 112.2 -8.9 93 1231 done -0.66 - - 1863 - 2.28 0.038 2312 626.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1555 134.4 -7.4 109 1558 roll -0.70 - - 1853 - 2.25 0.048 3715 623.6 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1616 139.4 -7.5 111 1623 done -0.76 - - 1853 - 2.20 0.029 2296 -645.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1942 161.6 -6.9 125 1946 roll -0.80 0.10 0.064 1774 -790.0 2.22 0.040 890 -633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2048 172.9 -10.7 128 2053 done -0.71 0.28 0.117 1848 264.3 2.25 0.037 2307 629.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2378 195.9 -7.1 139 2379 done -0.75 - - 1848 - - - 2307 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2684 217.6 -6.9 149 2688 roll -0.79 - - 1848 - 2.25 0.042 900 -625.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2724 220.5 -7.1 150 2729 done -0.85 0.12 0.058 1766 -683.3 2.22 0.038 2307 633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3048 254.3 -10.9 161 3050 done -0.74 0.25 0.121 1842 304.0 - - 2307 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3355 274.1 -6.0 171 3358 roll -0.78 - - 1842 - 2.25 0.043 896 -627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3406 277.3 -6.4 172 3410 done -0.84 - - 1836 - 2.22 0.038 2303 633.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3730 299.0 -7.2 183 3732 done -0.87 0.10 0.065 1757 -790.0 - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4064 337.8 -11.8 189 4069 roll -0.75 0.22 0.123 1832 340.9 2.25 0.043 898 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4148 344.8 -8.3 190 4152 done -0.78 - - 1824 - 2.22 0.039 2304 633.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4492 369.2 -7.1 196 4496 roll -0.78 - - 1814 - 2.30 0.054 3720 615.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4519 371.2 -7.6 196 4523 done -0.78 - - 1814 - 2.20 0.030 2307 -642.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4857 396.1 -7.3 202 4861 roll -0.78 - - 1814 - 2.25 0.044 895 -627.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4891 398.9 -7.9 202 4895 done -0.78 0.10 0.129 1832 180.0 2.25 0.041 2309 628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5217 419.8 -6.4 208 5218 done -0.82 - - 1832 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5521 439.1 -6.4 213 5525 roll -0.86 - - 1833 - 2.22 0.043 895 -637.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5565 442.2 -6.7 213 5570 done -0.91 0.10 0.064 1753 -800.0 2.25 0.039 2314 630.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5886 476.0 -10.9 219 5888 done -0.79 0.25 0.122 1829 304.0 - - 2314 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6190 496.0 -6.4 224 6194 roll -0.83 - - 1829 - 2.28 0.045 893 -623.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6224 498.5 -6.9 224 6228 done -0.87 - - 1823 - 2.25 0.042 2312 630.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6558 519.8 -6.4 230 6562 roll -0.90 - - 1813 - 2.25 0.058 3709 620.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6586 521.8 -7.4 230 6590 done -0.92 - - 1813 - 2.20 0.033 2297 -641.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6919 542.9 -6.3 236 6920 done -0.92 - - 1813 - - - 2296 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7222 562.1 -6.4 241 7223 done -0.92 - - 1813 - - - 2296 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7525 581.7 -6.5 246 7529 roll -0.92 - - 1813 - 2.25 0.051 896 -622.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7564 584.7 -7.7 246 7568 done -0.92 - - 1808 - 2.25 0.047 2307 627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7886 608.1 -7.4 252 7887 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8188 630.5 -7.4 257 8189 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8491 653.1 -7.4 262 8492 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8794 674.5 -7.0 267 8795 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9097 695.3 -6.9 272 9101 roll -0.92 - - 1808 - 2.30 0.048 895 -613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9136 698.3 -7.5 272 9140 done -0.92 - - 1801 - 2.28 0.041 2310 620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9457 721.3 -7.2 278 9458 done -0.92 - - 1802 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9759 742.4 -7.0 283 9763 roll -0.92 - - 1801 - 2.30 0.051 899 -613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9798 745.4 -7.5 283 9802 done -0.92 - - 1794 - 2.28 0.047 2307 617.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10120 768.9 -7.3 289 10124 roll -0.92 - - 1794 - 2.30 0.047 894 -614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10154 771.6 -7.4 289 10158 done -0.92 - - 1786 - 2.28 0.047 2305 618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10487 798.7 -8.2 295 10488 done -0.89 - - 1786 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10789 823.4 -8.2 300 10794 roll -0.86 0.10 0.141 1813 270.0 2.30 0.045 891 -614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10823 826.0 -7.8 300 10827 done -0.89 - - 1809 - 2.28 0.041 2305 620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11150 848.4 -6.8 306 11151 done -0.92 - - 1809 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11453 867.5 -6.2 311 11454 done -0.94 - - 1809 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11757 885.1 -5.8 316 11761 roll -0.96 - - 1809 - 2.28 0.051 898 -617.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11790 887.3 -6.6 316 11795 done -0.98 0.08 0.088 1767 -525.0 2.25 0.044 2310 627.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12123 912.8 -7.8 322 12125 done -0.93 0.12 0.129 1802 291.7 - - 2310 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12426 931.4 -6.1 327 12427 done -0.93 - - 1802 - - - 2310 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12728 949.8 -6.1 332 12729 done -0.93 - - 1802 - - - 2310 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13031 967.4 -5.8 337 13036 roll -0.93 - - 1802 - 2.33 0.049 890 -609.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13076 970.4 -7.5 337 13080 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.041 2301 618.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13392 989.6 -6.1 343 13393 done -0.93 - - 1795 - - - 2301 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13450 begin apogee
13457 993.3 6.1 344 13558 done -0.22 0.50 0.115 1955 320.0 - - 2301 - - 98.12 1.298 2931 -4.8 0.413 - - - - - - - - -
13558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13558 begin climb
13561 994.4 - 345 13673 roll 0.68 0.57 0.072 2151 343.9 2.58 0.053 3702 543.0 117.3 103.47 1.268 2451 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13702 991.1 7.4 348 13707 done 0.50 0.22 0.162 2109 -190.9 2.40 0.034 2312 -579.2 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14063 970.5 5.6 354 14064 done 0.46 - - 2108 - - - 2312 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14365 952.8 5.9 359 14367 done 0.43 - - 2108 - - - 2312 - 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14669 936.3 5.4 364 14674 roll 0.40 0.10 0.167 2083 -250.0 2.30 0.054 3716 610.4 119.6 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14708 934.1 5.6 364 14712 done 0.40 - - 2092 - 2.28 0.036 2292 -624.6 119.6 - - 2438 - - - - - - - - - - -
15029 919.0 4.7 370 15057 roll 0.43 - - 2091 - 2.40 0.052 3710 590.8 143.7 21.55 1.189 2344 -4.4 0.376 - - - - - - - - -
15094 915.7 5.8 371 15098 done 0.40 - - 2101 - 2.28 0.039 2292 -621.9 143.7 - - 2342 - - - - - - - - - - -
15460 897.9 4.8 377 15485 roll 0.43 - - 2101 - 2.35 0.052 3709 603.0 165.7 20.23 1.170 2254 -4.3 0.372 - - - - - - - - -
15521 894.6 5.5 378 15525 done 0.40 0.10 0.160 2089 -120.0 2.28 0.036 2299 -618.4 165.7 - - 2252 - - - - - - - - - - -
15888 878.1 4.5 384 15917 done 0.48 - - 2089 - - - 2299 - 196.2 27.65 1.178 2130 -4.4 0.367 - - - - - - - - -
16190 864.7 4.4 389 16225 roll 0.57 0.12 0.064 2148 491.7 2.35 0.058 3712 601.3 228.7 29.27 1.168 1997 -4.5 0.375 - - - - - - - - -
16242 860.9 7.5 389 16247 done 0.51 0.20 0.146 2106 -210.0 2.30 0.038 2296 -615.7 228.7 - - 1996 - - - - - - - - - - -
16554 843.9 5.3 394 16562 done 0.57 - - 2106 - - - 2295 - 234.9 6.15 0.910 1973 -3.7 0.387 - - - - - - - - -
16856 827.6 5.4 399 16867 roll 0.62 0.10 0.068 2169 630.0 2.28 0.055 894 -614.5 238.6 4.85 0.818 1958 -3.1 0.349 - - - - - - - - -
16884 825.4 7.6 399 16889 done 0.60 0.15 0.130 2129 -266.7 2.25 0.045 2305 627.1 238.6 - - 1957 - - - - - - - - - - -
17216 802.2 7.0 405 17220 roll 0.60 - - 2129 - 2.28 0.050 3718 619.7 238.6 - - 1955 - - - - - - - - - - -
17279 797.1 9.3 406 17283 done 0.57 - - 2137 - 2.20 0.034 2299 -645.0 238.6 - - 1955 - - - - - - - - - - -
17651 768.2 7.7 412 17655 roll 0.54 - - 2137 - 2.28 0.055 3710 618.9 238.6 - - 1954 - - - - - - - - - - -
17684 765.0 8.8 412 17689 done 0.50 0.15 0.140 2107 -200.0 2.20 0.033 2305 -638.6 238.6 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18011 746.5 5.5 418 18015 roll 0.55 - - 2116 - 2.28 0.048 894 -618.9 238.6 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18040 744.7 5.2 418 18054 done 0.63 - - 2116 - 2.25 0.044 2310 629.3 247.8 9.38 0.986 1920 -3.6 0.305 - - - - - - - - -
18376 725.1 5.9 424 18381 roll 0.67 0.10 0.071 2182 660.0 2.28 0.054 3712 614.9 247.8 - - 1917 - - - - - - - - - - -
18409 721.9 11.3 424 18414 done 0.55 0.28 0.146 2116 -235.7 2.25 0.034 2295 -629.8 247.8 - - 1917 - - - - - - - - - - -
18737 702.0 5.8 430 18738 done 0.59 - - 2116 - - - 2295 - 247.8 - - 1917 - - - - - - - - - - -
19039 684.3 5.8 435 19040 done 0.63 - - 2116 - - - 2295 - 247.8 - - 1916 - - - - - - - - - - -
19343 666.8 5.8 440 19344 done 0.67 0.10 0.065 2183 670.0 - - 2293 - 247.8 - - 1916 - - - - - - - - - - -
19645 635.7 10.5 445 19650 roll 0.56 0.20 0.138 2121 -310.0 2.30 0.052 3708 615.2 247.8 - - 1916 - - - - - - - - - - -
19719 629.5 7.7 446 19723 done 0.56 - - 2130 - 2.22 0.032 2291 -638.3 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
20073 606.2 6.6 452 20077 roll 0.56 - - 2130 - 2.30 0.049 3716 619.6 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
20107 603.7 6.8 452 20110 done 0.56 - - 2139 - 2.20 0.033 2302 -642.7 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
20440 580.4 7.0 458 20441 done 0.56 - - 2139 - - - 2302 - 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
20742 558.4 7.3 463 20746 roll 0.56 - - 2139 - 2.28 0.048 3718 621.1 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
20786 554.5 9.2 463 20791 done 0.53 0.15 0.130 2108 -206.7 2.20 0.033 2304 -642.7 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
21103 536.8 5.5 469 21107 roll 0.60 0.08 0.077 2176 850.0 2.25 0.045 891 -628.0 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
21136 534.3 8.3 469 21141 done 0.56 0.20 0.128 2119 -285.0 2.25 0.044 2313 632.0 247.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
21463 516.5 5.3 475 21474 roll 0.61 - - 2119 - 2.25 0.051 3714 622.7 253.9 6.38 0.782 1895 -3.1 0.231 - - - - - - - - -
21509 513.6 6.2 475 21513 done 0.64 - - 2127 - 2.20 0.032 2303 -641.4 253.9 - - 1894 - - - - - - - - - - -
21825 495.8 5.7 481 21826 done 0.67 - - 2126 - - - 2302 - 253.9 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22128 477.9 6.0 486 22132 roll 0.69 0.08 0.077 2189 787.5 2.28 0.048 3717 620.6 253.9 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22156 475.3 9.7 486 22161 done 0.60 0.25 0.148 2131 -232.0 2.20 0.033 2305 -641.8 253.9 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22488 454.6 6.0 492 22492 roll 0.62 - - 2139 - 2.25 0.048 895 -626.7 253.9 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22511 453.1 6.1 492 22515 done 0.65 - - 2139 - 2.22 0.044 2305 635.1 253.9 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22854 431.3 6.4 498 22858 roll 0.65 - - 2140 - 2.25 0.048 3718 628.0 253.9 - - 1893 - - - - - - - - - - -
22905 427.6 8.3 498 22909 done 0.63 - - 2149 - 2.20 0.032 2301 -644.1 253.9 - - 1893 - - - - - - - - - - -
23221 405.3 7.1 504 23225 roll 0.60 - - 2150 - 2.28 0.048 3715 620.2 253.9 - - 1893 - - - - - - - - - - -
23249 403.0 7.8 504 23253 done 0.56 0.15 0.132 2118 -213.3 2.22 0.032 2293 -640.5 253.9 - - 1893 - - - - - - - - - - -
23582 385.1 5.3 510 23592 roll 0.62 - - 2127 - 2.28 0.045 889 -615.8 258.8 5.93 0.702 1874 -3.2 0.196 - - - - - - - - -
23610 383.4 6.4 510 23614 done 0.69 0.08 0.077 2178 637.5 2.25 0.037 2313 632.9 258.8 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23942 353.3 9.4 516 23946 roll 0.61 0.17 0.135 2129 -288.2 2.25 0.048 3713 622.2 258.8 - - 1874 - - - - - - - - - - -
24009 347.9 7.2 517 24013 done 0.61 - - 2138 - 2.20 0.031 2294 -645.0 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
24375 323.2 6.8 523 24379 roll 0.61 - - 2137 - 2.28 0.048 3712 621.9 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
24413 320.3 6.7 523 24417 done 0.61 - - 2147 - 2.20 0.032 2298 -642.7 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
24734 300.0 6.2 529 24736 done 0.61 - - 2147 - - - 2298 - 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
25040 280.3 6.8 538 25044 roll 0.61 - - 2147 - 2.30 0.048 3712 614.8 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
25073 277.5 8.0 539 25078 done 0.58 0.12 0.131 2122 -208.3 2.22 0.032 2301 -635.6 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
25404 258.2 5.7 550 25408 roll 0.65 - - 2130 - 2.28 0.045 885 -621.1 258.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
25443 255.7 5.3 551 25458 done 0.74 0.10 0.066 2196 660.0 2.25 0.037 2313 634.7 266.0 7.95 0.694 1845 -3.5 0.145 - - - - - - - - -
25778 225.3 9.1 562 25782 roll 0.64 0.17 0.131 2140 -329.4 2.25 0.047 3714 622.7 266.0 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25845 220.3 6.0 564 25849 done 0.64 - - 2147 - 2.20 0.031 2303 -641.4 266.0 - - 1843 - - - - - - - - - - -
26181 202.5 4.8 575 26201 done 0.66 - - 2147 - - - 2302 - 285.9 18.30 0.736 1764 -4.3 0.132 - - - - - - - - -
26487 185.5 5.6 585 26489 done 0.69 - - 2147 - - - 2301 - 285.9 - - 1761 - - - - - - - - - - -
26793 167.0 6.0 595 26797 roll 0.73 - - 2147 - 2.28 0.048 3716 620.6 285.9 - - 1760 - - - - - - - - - - -
26821 165.1 6.7 595 26827 done 0.76 - - 2155 - 2.22 0.031 2295 -640.1 285.9 - - 1760 - - - - - - - - - - -
27145 142.8 6.3 608 27149 roll 0.80 - - 2164 - 2.22 0.045 895 -630.6 285.9 - - 1759 - - - - - - - - - - -
27185 140.1 5.2 609 27201 done 0.87 0.05 0.053 2218 1080.0 2.22 0.038 2296 631.1 295.1 8.93 0.646 1727 -3.6 0.087 - - - - - - - - -
27526 114.2 8.3 626 27531 roll 0.80 0.15 0.123 2182 -240.0 2.25 0.044 886 -626.7 295.1 - - 1724 - - - - - - - - - - -
27567 110.9 7.2 627 27574 done 0.86 - - 2182 - 2.22 0.037 2306 639.6 295.1 - - 1723 - - - - - - - - - - -
27884 93.5 4.1 643 27927 roll 0.94 0.08 0.077 2251 862.5 2.30 0.047 3710 610.4 337.2 36.35 0.673 1556 -4.6 0.071 - - - - - - - - -
27967 87.0 8.4 646 27974 done 0.81 0.30 0.130 2172 -263.3 2.25 0.031 2300 -626.7 337.2 - - 1554 - - - - - - - - - - -
28293 64.0 7.7 671 28298 roll 1.05 0.17 0.061 2245 429.4 2.33 0.047 3708 604.3 337.2 - - 1550 - - - - - - - - - - -
28333 60.8 6.9 674 28338 done 1.05 0.10 0.141 2227 -180.0 2.25 0.031 2296 -627.6 337.2 - - 1549 - - - - - - - - - - -
28659 32.7 6.6 704 28663 roll 1.02 - - 2236 - 2.25 0.043 885 -627.1 337.2 - - 1549 - - - - - - - - - - -
28703 28.4 9.3 707 28710 done 1.02 - - 2236 - 2.25 0.036 2314 635.1 337.2 - - 1548 - - - - - - - - - - -
29032 7.6 9.1 738 29036 roll 0.96 0.10 0.143 2207 -290.0 2.25 0.051 3719 624.4 337.2 - - 1548 - - - - - - - - - - -
29086 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29086 begin surface coast
29110 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29110 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.63 5.47 0.035 98 -385.6 - - 2285 - 339.99 - - 1546 - - - - - - - -