OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 438 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.94 of 147.00 AH used of 24V (56.51% remains)
• Previous NAKs 14, Timeouts 0 • 54.98 of 122.20 AH used of 10V (55.00% remains)
• Surface angle -56.7 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 53
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.68 - - 99 - - - 2305 - -117.3 -50.97 - 2959 - - - - - - - - - - -
73 3.6 -4.2 5 96 roll -0.68 7.30 0.240 1833 237.5 2.38 0.063 3707 589.1 -117.3 -9.73 - 3413 -46.7 - - - - - - - - - -
109 12.3 -23.2 8 114 done -0.05 0.52 0.127 1994 309.6 2.28 0.038 2301 -616.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
435 38.5 -9.5 38 437 done -0.37 0.22 0.066 1910 -381.8 - - 2299 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
755 60.9 -6.1 68 760 roll -0.60 0.15 0.070 1846 -426.7 2.28 0.040 888 -618.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
897 72.9 -9.7 80 902 done -0.60 0.12 0.120 1873 225.0 2.25 0.037 2310 632.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1226 97.1 -7.1 100 1230 roll -0.64 - - 1873 - 2.28 0.041 881 -626.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1299 102.5 -7.1 103 1303 done -0.70 - - 1867 - 2.25 0.036 2305 632.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1622 126.2 -7.5 119 1627 roll -0.73 0.10 0.064 1783 -840.0 2.28 0.040 882 -624.1 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1645 128.7 -9.7 120 1649 done -0.68 0.28 0.123 1856 260.7 2.25 0.038 2310 634.7 -117.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
1987 154.6 -6.7 136 1991 roll -0.72 - - 1849 - 2.22 0.048 3705 628.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2048 158.8 -6.8 137 2055 done -0.78 - - 1849 - 2.20 0.030 2288 -644.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2362 178.3 -6.3 148 2363 done -0.82 0.10 0.064 1767 -820.0 - - 2287 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2668 214.3 -11.9 158 2672 roll -0.71 0.22 0.127 1841 336.4 2.22 0.042 892 -628.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2718 218.9 -7.6 159 2722 done -0.76 - - 1837 - 2.22 0.038 2305 636.5 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
3036 241.0 -6.6 170 3037 done -0.79 - - 1837 - - - 2306 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3343 260.9 -6.7 180 3347 roll -0.82 - - 1837 - 2.25 0.044 897 -626.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3365 262.6 -7.0 180 3369 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.039 2307 635.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3678 284.5 -7.1 190 3680 done -0.88 0.10 0.067 1764 -720.0 - - 2308 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4013 320.4 -10.9 198 4015 done -0.78 0.22 0.123 1832 309.1 - - 2308 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4317 341.4 -6.7 203 4321 roll -0.81 - - 1832 - 2.28 0.044 898 -618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4373 345.5 -7.3 203 4379 done -0.86 - - 1827 - 2.25 0.039 2296 621.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4682 367.4 -7.0 209 4683 done -0.86 - - 1827 - - - 2296 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4986 389.2 -7.2 214 4990 roll -0.88 - - 1827 - 2.25 0.044 897 -621.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5014 391.5 -7.9 214 5019 done -0.91 - - 1822 - 2.25 0.041 2300 623.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5352 416.0 -7.3 220 5354 done -0.91 - - 1822 - - - 2300 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5656 439.4 -7.8 225 5660 roll -0.91 - - 1822 - 2.30 0.051 890 -613.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5689 442.3 -8.3 225 5693 done -0.91 - - 1813 - 2.28 0.045 2310 622.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6021 469.7 -8.2 231 6022 done -0.91 - - 1813 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6324 493.3 -7.8 236 6328 roll -0.91 - - 1813 - 2.28 0.044 891 -622.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6368 497.0 -8.1 236 6372 done -0.91 - - 1807 - 2.28 0.040 2310 622.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6684 521.1 -7.6 242 6685 done -0.91 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6986 543.5 -7.4 247 6990 roll -0.91 - - 1808 - 2.30 0.046 889 -618.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7031 547.1 -7.7 247 7035 done -0.91 - - 1799 - 2.28 0.045 2312 624.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7346 570.7 -7.5 253 7350 roll -0.91 - - 1799 - 2.30 0.048 888 -619.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7387 573.7 -7.5 253 7391 done -0.91 - - 1793 - 2.28 0.040 2306 621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7709 597.7 -7.4 259 7710 done -0.88 - - 1792 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8011 619.9 -7.4 264 8013 done -0.85 0.10 0.139 1820 280.0 - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8314 638.3 -6.0 269 8316 done -0.88 - - 1820 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8618 657.3 -6.3 274 8622 roll -0.92 - - 1820 - 2.30 0.047 891 -615.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8659 660.2 -7.3 274 8664 done -0.96 0.10 0.067 1755 -650.0 2.28 0.042 2306 620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8981 691.5 -9.9 280 8985 roll -0.86 0.17 0.129 1812 335.3 2.30 0.046 893 -614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9021 694.8 -7.5 280 9025 done -0.89 - - 1809 - 2.28 0.047 2312 622.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9342 717.2 -6.9 286 9346 roll -0.89 - - 1809 - 2.30 0.049 894 -616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9369 719.4 -7.9 286 9373 done -0.89 - - 1808 - 2.28 0.044 2308 620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9701 742.3 -7.0 292 9702 done -0.89 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10005 763.2 -6.8 297 10006 done -0.89 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10307 782.3 -6.3 302 10311 roll -0.89 - - 1808 - 2.28 0.051 900 -618.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10334 784.2 -7.0 302 10338 done -0.89 - - 1807 - 2.25 0.043 2302 623.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10667 804.0 -6.0 308 10668 done -0.89 - - 1807 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10970 821.0 -5.5 313 10972 done -0.89 - - 1807 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11273 837.6 -5.5 318 11277 roll -0.89 - - 1807 - 2.28 0.049 897 -616.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11323 840.6 -5.9 318 11328 done -0.89 - - 1805 - 2.28 0.042 2313 621.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11634 858.6 -5.8 323 11635 done -0.89 - - 1805 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11937 876.6 -6.0 328 11941 roll -0.89 - - 1805 - 2.30 0.053 893 -617.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11975 879.3 -6.0 328 11979 done -0.89 - - 1795 - 2.28 0.044 2307 620.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12296 900.1 -6.5 334 12297 done -0.89 - - 1795 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12599 920.7 -6.8 339 12603 roll -0.89 - - 1795 - 2.30 0.053 897 -613.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12662 925.3 -8.0 340 12666 done -0.89 - - 1794 - 2.28 0.045 2307 618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13034 950.7 -6.7 346 13035 done -0.89 - - 1794 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13337 969.4 -6.1 351 13341 roll -0.89 - - 1794 - 2.33 0.048 896 -605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13382 972.6 -6.7 351 13386 done -0.89 - - 1792 - 2.28 0.043 2304 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13697 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13697 begin apogee
13704 992.1 6.2 357 13805 done -0.22 0.50 0.116 1952 320.0 - - 2304 - - 98.25 1.296 2931 -4.9 0.414 - - - - - - - - -
13806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13806 begin climb
13809 993.2 - 358 13920 roll 0.68 0.55 0.074 2147 354.5 2.58 0.053 3699 540.7 117.3 103.43 1.266 2451 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13965 988.7 7.5 360 13971 done 0.50 0.20 0.167 2111 -180.0 2.40 0.034 2306 -580.4 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14298 970.4 5.3 366 14299 done 0.46 - - 2111 - - - 2307 - 122.1 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14601 954.7 5.2 371 14620 roll 0.43 - - 2110 - 2.35 0.054 3714 598.7 131.4 11.70 1.119 2394 -4.0 0.382 - - - - - - - - -
14645 952.2 5.5 371 14649 done 0.37 0.15 0.159 2081 -193.3 2.30 0.037 2293 -617.8 132.4 - - 2392 - - - - - - - - - - -
14966 938.3 4.2 377 15005 done 0.44 - - 2081 - - - 2293 - 170.1 34.58 1.221 2236 -4.5 0.387 - - - - - - - - -
15335 919.2 5.5 383 15339 roll 0.57 0.15 0.067 2146 433.3 2.30 0.051 893 -608.7 171.5 - - 2230 - - - - - - - - - - -
15494 908.7 7.0 385 15498 done 0.52 0.15 0.139 2106 -266.7 2.28 0.041 2314 623.2 171.5 - - 2229 - - - - - - - - - - -
15837 890.2 5.4 391 15847 roll 0.52 - - 2106 - 2.28 0.051 3718 615.8 175.8 5.40 0.891 2213 -3.0 0.330 - - - - - - - - -
15888 887.0 6.7 391 15892 done 0.49 - - 2115 - 2.28 0.041 2290 -626.3 175.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16198 868.1 6.2 396 16202 roll 0.49 - - 2114 - 2.33 0.057 3721 614.2 175.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16231 865.6 7.7 396 16236 done 0.45 0.12 0.155 2094 -166.7 2.22 0.041 2296 -641.9 175.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
16564 848.0 5.2 402 16576 done 0.49 - - 2094 - - - 2296 - 185.0 9.50 1.042 2176 -3.7 0.334 - - - - - - - - -
16867 832.4 5.2 407 16879 done 0.54 0.10 0.068 2148 540.0 - - 2296 - 194.6 10.02 1.042 2137 -3.9 0.347 - - - - - - - - -
17170 809.8 7.6 412 17172 done 0.48 0.17 0.137 2099 -288.2 - - 2295 - 194.6 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17473 795.1 4.7 417 17498 done 0.55 - - 2099 - - - 2295 - 218.5 22.38 1.117 2040 -4.2 0.337 - - - - - - - - -
17776 780.8 4.7 422 17800 done 0.63 0.12 0.061 2164 541.7 - - 2295 - 241.2 21.15 1.097 1947 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
18079 755.0 8.7 427 18084 roll 0.55 0.17 0.137 2114 -294.1 2.35 0.054 3717 605.1 241.2 - - 1942 - - - - - - - - - - -
18135 750.7 6.5 427 18141 done 0.55 - - 2123 - 2.25 0.037 2302 -628.9 241.2 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18446 732.8 5.8 433 18450 roll 0.57 - - 2134 - 2.28 0.048 892 -618.4 241.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
18474 730.9 6.6 433 18478 done 0.60 - - 2134 - 2.25 0.040 2306 628.4 241.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
18813 708.3 6.8 439 18816 roll 0.60 - - 2134 - 2.25 0.052 3712 624.9 241.2 - - 1939 - - - - - - - - - - -
18841 705.8 9.0 439 18845 done 0.57 - - 2144 - 2.20 0.034 2298 -642.7 241.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
19185 678.4 8.0 445 19187 done 0.53 0.12 0.142 2110 -283.3 - - 2298 - 241.2 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19488 658.8 6.3 450 19489 done 0.59 - - 2110 - - - 2298 - 241.2 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19791 639.9 6.2 455 19796 roll 0.64 0.10 0.066 2182 720.0 2.30 0.049 3718 617.4 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
19813 637.8 8.7 455 19818 done 0.59 0.22 0.148 2131 -231.8 2.20 0.033 2304 -642.7 241.2 - - 1939 - - - - - - - - - - -
20151 614.0 6.8 461 20154 roll 0.59 - - 2139 - 2.25 0.048 897 -625.3 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
20173 612.5 6.2 461 20177 done 0.59 - - 2139 - 2.25 0.040 2315 630.2 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
20516 589.2 6.8 467 20520 roll 0.59 - - 2140 - 2.28 0.054 3714 613.6 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
20555 585.9 7.9 467 20560 done 0.56 0.12 0.137 2117 -191.7 2.22 0.033 2304 -635.1 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
20883 568.0 5.4 473 20888 roll 0.60 - - 2125 - 2.30 0.048 884 -617.4 244.3 - - 1938 - - - - - - - - - - -
20906 566.8 4.2 473 20950 done 0.70 0.10 0.067 2196 710.0 2.25 0.038 2304 631.1 284.0 37.22 0.989 1773 -4.4 0.283 - - - - - - - - -
21314 524.1 10.8 480 21319 roll 0.58 0.22 0.143 2129 -304.5 2.30 0.054 3707 610.0 284.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
21387 518.0 6.8 481 21391 done 0.58 - - 2137 - 2.22 0.033 2301 -633.3 284.0 - - 1766 - - - - - - - - - - -
21742 498.6 5.3 487 21752 roll 0.60 - - 2148 - 2.28 0.047 895 -616.7 289.2 5.30 0.717 1750 -3.0 0.234 - - - - - - - - -
21775 496.6 5.6 487 21779 done 0.64 - - 2148 - 2.25 0.038 2312 629.8 289.2 - - 1749 - - - - - - - - - - -
22102 476.1 6.5 493 22106 roll 0.64 - - 2148 - 2.25 0.048 3708 620.4 289.2 - - 1748 - - - - - - - - - - -
22146 472.5 7.5 493 22150 done 0.64 - - 2157 - 2.22 0.032 2304 -632.4 289.2 - - 1748 - - - - - - - - - - -
22468 449.7 7.2 499 22473 roll 0.61 0.10 0.145 2140 -170.0 2.28 0.047 895 -618.0 289.2 - - 1748 - - - - - - - - - - -
22490 448.1 6.6 499 22494 done 0.61 - - 2141 - 2.25 0.038 2309 628.4 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
22829 428.3 6.0 505 22832 roll 0.64 - - 2142 - 2.25 0.048 3717 625.8 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
22862 425.7 7.4 505 22866 done 0.64 - - 2150 - 2.20 0.032 2302 -643.2 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23194 400.9 7.5 511 23198 roll 0.64 - - 2160 - 2.25 0.048 897 -624.4 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23222 398.8 7.0 511 23226 done 0.64 - - 2161 - 2.22 0.038 2311 636.9 289.2 - - 1746 - - - - - - - - - - -
23560 371.2 8.3 517 23565 roll 0.61 0.12 0.130 2126 -291.7 2.22 0.048 3709 629.7 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23605 367.8 6.3 517 23609 done 0.66 - - 2134 - 2.20 0.032 2293 -643.6 289.2 - - 1746 - - - - - - - - - - -
23922 348.0 6.2 523 23925 roll 0.70 - - 2143 - 2.25 0.047 889 -624.0 289.2 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23950 346.1 6.6 523 23954 done 0.76 - - 2144 - 2.25 0.038 2313 632.9 289.2 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24288 325.5 6.0 529 24293 roll 0.79 0.10 0.066 2216 720.0 2.22 0.048 3712 630.2 289.2 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24333 320.9 10.1 529 24338 done 0.63 0.32 0.149 2134 -256.2 2.20 0.033 2303 -640.5 289.2 - - 1745 - - - - - - - - - - -
24649 303.7 5.1 535 24668 roll 0.69 - - 2143 - 2.33 0.047 895 -604.3 301.8 12.05 0.767 1699 -3.8 0.169 - - - - - - - - -
24692 301.0 7.0 535 24697 done 0.77 0.10 0.065 2213 700.0 2.22 0.037 2307 636.0 301.8 - - 1698 - - - - - - - - - - -
25017 264.2 12.1 546 25022 roll 0.63 0.22 0.139 2142 -322.7 2.28 0.052 3714 617.1 301.8 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25067 259.4 6.5 547 25071 done 0.66 - - 2149 - 2.22 0.032 2301 -636.5 301.8 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25381 240.7 5.9 557 25385 roll 0.69 - - 2159 - 2.28 0.046 893 -617.5 301.8 - - 1697 - - - - - - - - - - -
25410 238.9 5.9 558 25414 done 0.74 - - 2159 - 2.22 0.037 2304 635.6 301.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
25745 216.8 6.7 569 25749 roll 0.74 - - 2159 - 2.25 0.048 3712 625.8 301.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
25795 212.6 7.1 570 25799 done 0.74 - - 2168 - 2.20 0.031 2304 -640.0 301.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
26119 187.8 7.2 581 26120 done 0.74 - - 2169 - - - 2303 - 301.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
26425 166.7 6.8 591 26429 roll 0.74 - - 2179 - 2.28 0.046 888 -620.6 301.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
26458 164.0 7.6 592 26462 done 0.74 - - 2178 - 2.22 0.037 2304 637.8 301.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26780 138.2 6.8 605 26784 roll 0.74 - - 2188 - 2.28 0.044 888 -621.1 301.8 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26808 136.2 6.1 606 26812 done 0.74 0.12 0.114 2152 -300.0 2.25 0.037 2313 633.3 301.8 - - 1694 - - - - - - - - - - -
27125 121.6 4.8 621 27152 roll 0.88 0.12 0.061 2208 466.7 2.38 0.044 890 -597.9 323.0 19.00 0.681 1614 -4.2 0.084 - - - - - - - - -
27176 118.0 7.3 623 27180 done 0.93 - - 2208 - 2.25 0.037 2304 628.4 323.0 - - 1612 - - - - - - - - - - -
27493 95.8 6.7 638 27497 roll 1.04 - - 2212 - 2.30 0.044 885 -617.0 323.0 - - 1610 - - - - - - - - - - -
27594 88.9 6.7 642 27600 done 1.04 - - 2212 - 2.25 0.037 2304 630.7 323.0 - - 1610 - - - - - - - - - - -
27915 64.3 6.4 667 27919 roll 1.04 - - 2212 - 2.25 0.048 3706 623.1 323.0 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28034 56.7 7.1 677 28038 done 1.00 - - 2222 - 2.22 0.031 2294 -636.0 323.0 - - 1609 - - - - - - - - - - -
28363 39.1 6.6 707 28367 roll 0.96 - - 2222 - 2.28 0.047 3710 621.1 323.0 - - 1608 - - - - - - - - - - -
28420 33.2 8.8 712 28425 done 0.93 0.12 0.127 2196 -216.7 2.20 0.031 2303 -639.5 323.0 - - 1608 - - - - - - - - - - -
28747 10.7 6.5 742 28748 done 0.99 - - 2196 - - - 2302 - 323.0 - - 1608 - - - - - - - - - - -
28998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28998 begin surface coast
29023 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29023 begin surface
SM 1.55 - - - - -8.61 5.40 0.034 99 -388.3 - - 2301 - 324.78 - - 1606 - - - - - - - -