OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 431 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.94 of 147.00 AH used of 24V (57.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.10 of 122.20 AH used of 10V (55.73% remains)
• Surface angle -55.0 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 69
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 99 - - - 2304 - -117.3 -41.45 - 2531 - - - - - - - - - - -
64 3.3 -3.9 4 100 roll -0.68 7.25 0.238 1849 241.4 2.38 0.061 885 -596.2 -117.3 -22.48 - 3412 -39.2 - - - - - - - - - -
353 35.8 -11.1 29 359 done -0.65 - - 1843 - 2.25 0.038 2302 629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
681 72.8 -9.9 60 686 roll -0.61 0.10 0.140 1870 270.0 2.25 0.039 891 -627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
829 85.5 -8.3 69 835 done -0.66 - - 1863 - 2.22 0.036 2313 640.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1145 111.7 -8.0 85 1149 roll -0.66 - - 1863 - 2.25 0.040 887 -633.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1218 117.7 -8.2 88 1222 done -0.69 - - 1861 - 2.22 0.038 2309 640.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1541 142.3 -7.7 104 1545 roll -0.72 - - 1861 - 2.25 0.041 890 -630.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1591 146.5 -7.7 106 1596 done -0.78 0.08 0.079 1787 -925.0 2.22 0.039 2307 638.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1921 181.8 -10.5 118 1925 roll -0.69 0.17 0.122 1846 347.1 2.25 0.041 890 -629.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1987 187.3 -7.6 120 1991 done -0.74 - - 1839 - 2.22 0.037 2310 639.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2318 211.7 -7.1 131 2320 done -0.76 - - 1839 - - - 2310 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2624 232.4 -6.8 141 2627 roll -0.79 - - 1838 - 2.28 0.042 889 -623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2693 237.6 -7.0 143 2697 done -0.83 - - 1837 - 2.25 0.045 2302 628.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3029 262.3 -7.3 154 3031 done -0.86 0.08 0.080 1773 -800.0 - - 2302 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3334 294.4 -10.5 164 3339 roll -0.77 0.20 0.117 1840 335.0 2.28 0.045 892 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3397 299.2 -6.8 166 3401 done -0.82 - - 1836 - 2.25 0.043 2308 629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3731 322.0 -6.9 172 3735 roll -0.85 0.08 0.080 1759 -962.5 2.28 0.048 3716 617.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3764 325.2 -10.5 172 3769 done -0.76 0.25 0.122 1834 300.0 2.22 0.032 2299 -638.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4090 349.0 -7.2 178 4094 roll -0.79 - - 1834 - 2.25 0.048 890 -626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4142 353.0 -7.6 178 4146 done -0.84 - - 1835 - 2.25 0.042 2314 632.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4452 376.3 -7.5 183 4454 done -0.87 0.10 0.067 1767 -680.0 - - 2314 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4755 410.0 -11.4 188 4760 roll -0.78 0.20 0.119 1833 330.0 2.28 0.042 896 -621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4834 416.6 -7.7 189 4838 done -0.83 - - 1826 - 2.22 0.041 2309 636.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5189 441.7 -7.0 195 5190 done -0.85 - - 1826 - - - 2309 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5492 461.7 -6.6 200 5496 roll -0.88 - - 1826 - 2.28 0.044 887 -623.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5537 464.9 -7.1 200 5542 done -0.92 0.08 0.081 1762 -800.0 2.25 0.043 2303 629.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5852 496.4 -10.3 206 5854 done -0.83 0.20 0.123 1822 300.0 - - 2303 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6157 518.6 -7.2 211 6161 roll -0.86 - - 1823 - 2.28 0.046 896 -617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6207 522.6 -7.5 211 6211 done -0.90 - - 1822 - 2.25 0.041 2309 628.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6518 544.9 -7.2 216 6520 done -0.92 0.08 0.081 1764 -725.0 - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6821 575.0 -10.1 221 6825 roll -0.84 0.17 0.122 1816 305.9 2.28 0.051 900 -618.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6906 581.8 -7.1 222 6910 done -0.87 - - 1809 - 2.22 0.039 2303 632.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7250 606.7 -7.2 228 7254 roll -0.87 - - 1809 - 2.25 0.051 898 -624.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7283 609.3 -7.4 228 7287 done -0.87 - - 1807 - 2.25 0.044 2310 627.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7610 632.8 -7.2 234 7614 roll -0.87 - - 1807 - 2.28 0.048 897 -619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7666 637.3 -7.2 234 7673 done -0.87 - - 1797 - 2.22 0.046 2300 632.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7977 661.9 -8.0 240 7981 roll -0.87 - - 1798 - 2.25 0.046 898 -623.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8017 665.4 -8.5 240 8021 done -0.87 - - 1794 - 2.25 0.041 2312 628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8339 692.4 -8.4 246 8343 roll -0.85 - - 1794 - 2.28 0.051 898 -620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8389 697.0 -8.6 246 8394 done -0.85 0.10 0.136 1820 260.0 2.25 0.041 2309 627.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8699 717.4 -6.5 251 8703 roll -0.89 - - 1820 - 2.28 0.050 899 -618.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8733 719.7 -6.7 251 8738 done -0.94 0.10 0.069 1757 -630.0 2.25 0.047 2305 624.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9060 750.0 -9.4 257 9062 done -0.85 0.20 0.123 1818 305.0 - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9363 768.7 -6.0 262 9367 roll -0.89 - - 1818 - 2.28 0.046 891 -620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9413 772.0 -6.5 262 9417 done -0.95 - - 1811 - 2.25 0.043 2305 628.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9724 791.6 -6.3 267 9729 roll -0.97 0.08 0.086 1758 -662.5 2.28 0.046 890 -620.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9768 795.6 -9.9 267 9773 done -0.90 0.17 0.132 1804 270.6 2.25 0.041 2302 627.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10083 816.5 -6.5 273 10087 roll -0.90 - - 1805 - 2.25 0.051 898 -624.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10125 819.4 -7.0 273 10129 done -0.92 - - 1797 - 2.25 0.045 2312 628.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10447 842.5 -7.2 279 10448 done -0.92 - - 1797 - - - 2312 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10749 864.5 -7.3 284 10753 roll -0.92 - - 1797 - 2.30 0.047 894 -616.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10798 868.4 -7.5 284 10802 done -0.92 - - 1794 - 2.28 0.041 2307 619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11109 890.9 -7.3 289 11113 roll -0.92 - - 1794 - 2.30 0.048 890 -616.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11147 894.0 -7.2 289 11152 done -0.92 - - 1792 - 2.28 0.041 2309 622.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11468 916.4 -7.0 295 11473 roll -0.92 - - 1792 - 2.28 0.048 900 -618.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11519 920.2 -7.1 295 11523 done -0.92 - - 1782 - 2.25 0.041 2309 626.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11830 942.2 -7.1 300 11835 roll -0.89 0.10 0.137 1810 280.0 2.28 0.051 897 -619.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11886 945.9 -6.1 300 11892 done -0.93 - - 1809 - 2.25 0.043 2303 624.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12197 962.4 -5.3 306 12201 roll -0.96 - - 1809 - 2.28 0.052 893 -618.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12253 965.8 -6.8 306 12260 done -1.00 0.10 0.080 1764 -450.0 2.28 0.049 2312 622.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12565 989.1 -7.6 312 12567 done -0.94 0.12 0.136 1799 291.7 - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12621 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12621 begin apogee
12627 992.9 7.4 313 12728 done -0.22 0.47 0.119 1952 325.5 - - 2312 - - 97.43 1.295 2931 -4.9 0.416 - - - - - - - - -
12728 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12729 begin climb
12732 994.1 - 314 12844 roll 0.68 0.60 0.073 2156 340.0 2.58 0.056 3721 546.1 117.3 103.25 1.265 2451 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
12878 990.2 7.9 317 12883 done 0.48 0.25 0.167 2108 -192.0 2.40 0.038 2308 -588.8 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13234 972.6 4.8 323 13255 done 0.47 - - 2108 - - - 2307 - 139.3 18.75 1.183 2363 -4.5 0.411 - - - - - - - - -
13537 958.5 4.6 328 13562 done 0.50 - - 2108 - - - 2307 - 165.5 23.83 1.202 2256 -4.5 0.399 - - - - - - - - -
13840 944.6 4.6 333 13865 done 0.54 - - 2108 - - - 2307 - 191.5 23.58 1.195 2150 -4.5 0.396 - - - - - - - - -
14143 929.8 4.9 338 14169 done 0.56 - - 2107 - - - 2308 - 209.7 18.98 1.057 2076 -3.9 0.382 - - - - - - - - -
14447 913.1 5.6 343 14448 done 0.58 - - 2108 - - - 2307 - 209.7 - - 2072 - - - - - - - - - - -
14749 895.8 5.7 348 14754 roll 0.61 0.10 0.069 2154 460.0 2.30 0.051 3714 611.7 209.7 - - 2071 - - - - - - - - - - -
14772 894.1 7.4 348 14777 done 0.57 0.15 0.153 2124 -200.0 2.25 0.036 2299 -628.9 209.7 - - 2071 - - - - - - - - - - -
15111 872.3 6.2 354 15112 done 0.57 - - 2124 - - - 2299 - 209.7 - - 2070 - - - - - - - - - - -
15413 853.4 6.2 359 15417 roll 0.57 - - 2124 - 2.30 0.054 3716 616.1 209.7 - - 2070 - - - - - - - - - - -
15446 851.0 7.9 359 15450 done 0.54 - - 2132 - 2.25 0.040 2295 -631.6 209.7 - - 2069 - - - - - - - - - - -
15774 828.2 7.1 365 15779 roll 0.51 0.10 0.155 2107 -250.0 2.28 0.056 3711 621.1 209.7 - - 2069 - - - - - - - - - - -
15824 824.5 6.6 365 15828 done 0.51 - - 2116 - 2.20 0.035 2304 -639.5 209.7 - - 2069 - - - - - - - - - - -
16134 804.5 6.5 370 16135 done 0.51 - - 2116 - - - 2304 - 209.7 - - 2068 - - - - - - - - - - -
16437 785.1 6.4 375 16441 roll 0.51 - - 2116 - 2.30 0.049 3722 616.5 209.7 - - 2068 - - - - - - - - - - -
16470 782.5 7.5 375 16474 done 0.51 - - 2126 - 2.22 0.036 2304 -638.7 209.7 - - 2068 - - - - - - - - - - -
16797 761.1 6.5 381 16801 roll 0.51 - - 2126 - 2.30 0.050 3720 615.7 209.7 - - 2068 - - - - - - - - - - -
16831 758.6 7.1 381 16836 done 0.47 0.15 0.140 2096 -200.0 2.25 0.035 2295 -633.3 209.7 - - 2067 - - - - - - - - - - -
17164 742.4 4.8 387 17193 done 0.55 0.08 0.081 2149 662.5 - - 2295 - 231.4 21.60 0.994 1987 -3.7 0.308 - - - - - - - - -
17467 719.1 7.9 392 17472 roll 0.50 0.15 0.133 2107 -280.0 2.30 0.051 3710 615.2 231.4 - - 1982 - - - - - - - - - - -
17517 715.4 7.2 392 17522 done 0.53 - - 2115 - 2.22 0.032 2298 -636.0 231.4 - - 1982 - - - - - - - - - - -
17828 696.9 5.9 397 17832 roll 0.56 - - 2115 - 2.30 0.051 3719 617.8 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
17851 695.2 6.8 397 17855 done 0.58 - - 2125 - 2.22 0.035 2303 -637.8 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18189 673.6 6.4 403 18193 roll 0.58 - - 2125 - 2.28 0.048 3720 621.5 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18222 671.0 7.7 403 18226 done 0.58 - - 2135 - 2.20 0.032 2304 -643.6 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18549 648.2 7.0 409 18553 roll 0.58 - - 2135 - 2.28 0.054 3717 619.7 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18582 645.5 8.0 409 18587 done 0.55 0.12 0.141 2112 -191.7 2.22 0.039 2298 -639.2 231.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
18909 627.4 5.4 415 18911 done 0.60 - - 2111 - - - 2298 - 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
19212 609.7 5.9 420 19213 done 0.65 0.10 0.068 2182 710.0 - - 2297 - 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
19516 579.5 10.2 425 19520 roll 0.54 0.20 0.139 2120 -310.0 2.30 0.052 3719 618.3 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
19565 575.0 7.4 425 19569 done 0.54 - - 2128 - 2.20 0.032 2304 -643.2 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
19886 553.7 6.6 431 19887 done 0.54 - - 2129 - - - 2304 - 232.9 - - 1980 - - - - - - - - - - -
20189 534.2 6.4 436 20193 roll 0.54 - - 2129 - 2.25 0.049 3712 625.8 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
20217 532.1 7.3 436 20221 done 0.54 - - 2139 - 2.20 0.032 2292 -645.5 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
20554 509.1 6.8 442 20559 roll 0.54 - - 2138 - 2.28 0.048 3714 623.7 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
20594 505.8 8.9 442 20598 done 0.50 0.15 0.133 2107 -206.7 2.20 0.032 2298 -643.6 232.9 - - 1981 - - - - - - - - - - -
20916 488.3 5.4 448 20925 roll 0.57 - - 2115 - 2.25 0.047 892 -624.9 235.8 4.47 0.653 1968 -2.9 0.242 - - - - - - - - -
20943 486.6 5.2 448 20959 done 0.66 0.10 0.067 2185 700.0 2.22 0.041 2306 636.9 245.3 10.27 0.845 1930 -3.7 0.238 - - - - - - - - -
21281 453.9 9.9 454 21285 roll 0.55 0.20 0.139 2123 -310.0 2.28 0.054 3708 614.9 245.3 - - 1927 - - - - - - - - - - -
21353 448.3 6.6 455 21357 done 0.55 - - 2131 - 2.22 0.032 2295 -636.5 245.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21708 427.4 5.9 461 21712 roll 0.55 - - 2131 - 2.30 0.048 3716 617.8 245.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21746 424.6 7.4 461 21750 done 0.55 - - 2142 - 2.22 0.032 2298 -638.7 245.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22068 401.1 7.5 467 22072 roll 0.55 - - 2142 - 2.28 0.048 3714 621.1 245.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22096 398.5 7.9 467 22101 done 0.52 0.15 0.130 2109 -220.0 2.22 0.032 2297 -638.3 245.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22428 376.0 6.9 473 22433 roll 0.65 0.12 0.059 2165 466.7 2.22 0.044 895 -631.5 245.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
22496 370.6 8.6 474 22500 done 0.67 - - 2165 - 2.20 0.037 2305 640.9 245.3 - - 1924 - - - - - - - - - - -
22856 339.1 8.8 480 22861 roll 0.62 0.12 0.139 2132 -275.0 2.25 0.048 3716 627.1 245.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
22924 334.1 6.9 481 22928 done 0.62 - - 2140 - 2.20 0.032 2294 -646.4 245.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23284 313.5 5.5 487 23288 roll 0.62 - - 2140 - 2.28 0.048 3716 623.7 245.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23318 311.3 5.5 487 23322 done 0.60 - - 2150 - 2.17 0.032 2304 -650.7 246.0 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23653 292.3 5.6 495 23658 roll 0.58 0.10 0.146 2124 -260.0 2.25 0.047 3706 623.1 246.0 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23686 290.5 4.8 496 23713 done 0.62 - - 2131 - 2.17 0.032 2304 -646.1 268.1 20.48 0.795 1836 -4.3 0.177 - - - - - - - - -
24020 275.8 4.4 507 24052 done 0.71 0.08 0.077 2195 800.0 - - 2304 - 300.8 29.23 0.788 1704 -4.5 0.176 - - - - - - - - -
24356 245.7 9.2 518 24361 roll 0.63 0.17 0.134 2139 -329.4 2.28 0.048 3704 614.0 300.8 - - 1698 - - - - - - - - - - -
24396 242.7 5.6 519 24400 done 0.66 - - 2146 - 2.20 0.032 2303 -636.8 300.8 - - 1697 - - - - - - - - - - -
24727 223.8 5.6 530 24728 done 0.70 - - 2146 - - - 2303 - 300.8 - - 1696 - - - - - - - - - - -
25034 207.5 5.5 540 25035 done 0.75 - - 2146 - - - 2303 - 302.2 - - 1696 - - - - - - - - - - -
25339 187.7 6.8 550 25343 roll 0.79 0.10 0.064 2221 750.0 2.25 0.047 3706 623.6 302.2 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25361 185.5 10.3 550 25366 done 0.74 0.25 0.134 2160 -244.0 2.20 0.032 2291 -643.2 302.2 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25674 164.0 6.1 560 25676 done 0.74 - - 2160 - - - 2291 - 302.2 - - 1695 - - - - - - - - - - -
25981 145.4 6.0 571 25985 roll 0.78 - - 2159 - 2.28 0.048 3712 623.2 302.2 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26015 143.1 7.1 572 26021 done 0.80 - - 2167 - 2.17 0.031 2303 -649.3 302.2 - - 1695 - - - - - - - - - - -
26332 124.6 5.9 588 26333 done 0.84 - - 2167 - - - 2302 - 302.2 - - 1694 - - - - - - - - - - -
26641 107.7 5.4 603 26646 roll 0.90 0.10 0.065 2240 730.0 2.25 0.048 3715 628.0 304.3 - - 1694 - - - - - - - - - - -
26669 105.3 11.0 604 26674 done 0.82 0.25 0.130 2177 -252.0 2.20 0.031 2294 -645.9 304.3 - - 1694 - - - - - - - - - - -
26986 85.0 6.0 619 26988 done 0.86 - - 2177 - - - 2294 - 304.3 - - 1694 - - - - - - - - - - -
27301 69.4 4.7 644 27336 roll 0.95 0.10 0.064 2261 840.0 2.30 0.045 890 -610.4 329.5 24.25 0.649 1585 -4.5 0.054 - - - - - - - - -
27406 61.2 8.4 653 27411 done 0.90 0.22 0.115 2192 -313.6 2.22 0.038 2303 636.5 329.5 - - 1581 - - - - - - - - - - -
27732 44.1 5.2 683 27744 roll 0.98 - - 2192 - 2.33 0.048 3712 604.7 337.6 7.40 0.559 1553 -3.8 0.033 - - - - - - - - -
27769 42.0 5.7 686 27774 done 1.04 0.10 0.066 2269 770.0 2.20 0.031 2298 -642.7 337.6 - - 1553 - - - - - - - - - - -
28101 7.9 10.1 717 28105 roll 0.94 0.20 0.133 2204 -325.0 2.28 0.048 3708 618.4 337.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
28140 4.5 7.0 720 28146 done 0.94 - - 2211 - 2.20 0.031 2303 -638.6 337.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
28186 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28186 begin surface coast
28219 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28219 begin surface
SM 2.18 - - - - -8.61 5.53 0.039 99 -381.9 - - 2302 - 339.00 - - 1549 - - - - - - - -