OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 344 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.81 of 147.00 AH used of 24V (65.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.01 of 122.20 AH used of 10V (64.81% remains)
• Surface angle -59.6 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 58
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 99 - - - 2311 - -117.3 -41.70 - 2604 - - - - - - - - - - -
64 3.5 -5.0 4 98 roll -0.68 7.25 0.244 1846 241.0 2.33 0.059 886 -611.6 -117.3 -19.85 - 3413 -40.8 - - - - - - - - - -
351 38.6 -12.1 29 358 done -0.63 0.10 0.139 1863 170.0 2.25 0.038 2309 632.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
678 68.4 -8.0 60 682 roll -0.63 - - 1863 - 2.25 0.041 889 -631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
779 77.3 -8.4 68 785 done -0.65 - - 1863 - 2.22 0.038 2308 639.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1106 104.4 -8.3 86 1107 done -0.65 - - 1863 - - - 2308 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1416 128.9 -7.6 101 1420 roll -0.65 - - 1863 - 2.22 0.041 893 -637.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1471 133.2 -7.4 103 1475 done -0.69 - - 1862 - 2.22 0.042 2302 634.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1786 153.8 -5.7 117 1790 roll -0.73 - - 1862 - 2.22 0.043 891 -635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1855 158.0 -6.2 119 1860 done -0.80 0.10 0.064 1778 -840.0 2.22 0.036 2308 638.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2190 192.7 -10.4 130 2195 roll -0.69 0.22 0.127 1849 322.7 2.25 0.042 891 -629.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2234 196.2 -6.7 131 2238 done -0.74 - - 1849 - 2.25 0.038 2311 631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2553 214.9 -5.8 142 2554 done -0.78 - - 1849 - - - 2311 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2859 234.2 -6.5 152 2861 done -0.83 0.10 0.066 1777 -720.0 - - 2311 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3165 265.9 -10.7 162 3170 roll -0.73 0.17 0.123 1837 352.9 2.25 0.042 889 -632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3204 269.2 -7.0 163 3208 done -0.76 - - 1836 - 2.25 0.045 2306 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3528 290.5 -6.4 174 3529 done -0.79 - - 1836 - - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3863 310.9 -5.9 182 3867 roll -0.81 - - 1836 - 2.25 0.043 884 -632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3902 313.6 -6.6 182 3906 done -0.84 - - 1829 - 2.25 0.039 2308 632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4222 334.2 -6.5 188 4223 done -0.84 - - 1829 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4525 354.1 -6.6 193 4529 roll -0.84 - - 1829 - 2.25 0.047 898 -626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4574 357.9 -7.5 193 4578 done -0.84 - - 1822 - 2.22 0.041 2302 632.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4890 380.8 -7.3 199 4891 done -0.84 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5193 401.5 -6.7 204 5194 done -0.84 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5496 419.7 -5.9 209 5500 roll -0.84 - - 1822 - 2.28 0.050 889 -619.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5528 421.8 -6.2 209 5532 done -0.84 - - 1814 - 2.28 0.039 2304 620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5863 442.7 -6.3 215 5864 done -0.84 - - 1814 - - - 2303 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6163 462.9 -6.7 220 6165 done -0.84 - - 1814 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6467 484.4 -7.1 225 6468 done -0.84 - - 1814 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6770 506.3 -7.2 230 6771 done -0.84 - - 1814 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7073 528.4 -7.3 235 7077 roll -0.84 - - 1814 - 2.28 0.051 886 -621.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7111 531.5 -7.9 235 7115 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.041 2312 625.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7432 556.1 -7.7 241 7436 roll -0.84 - - 1808 - 2.28 0.048 888 -624.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7464 559.0 -8.9 241 7469 done -0.84 - - 1799 - 2.28 0.042 2300 619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7799 585.9 -8.2 247 7801 done -0.81 0.10 0.140 1827 280.0 - - 2300 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8100 605.5 -6.3 252 8101 done -0.85 - - 1827 - - - 2300 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8403 622.7 -5.6 257 8407 roll -0.88 - - 1827 - 2.25 0.049 895 -624.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8437 624.7 -5.6 257 8441 done -0.92 0.08 0.081 1763 -800.0 2.25 0.044 2305 626.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8763 651.2 -8.2 263 8765 done -0.84 0.20 0.127 1823 300.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9066 665.9 -4.7 268 9067 done -0.87 - - 1823 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9370 681.6 -5.3 273 9371 done -0.90 - - 1823 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9672 698.9 -5.8 278 9677 roll -0.94 0.10 0.067 1763 -600.0 2.28 0.049 889 -621.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9711 702.3 -9.2 278 9716 done -0.84 0.22 0.127 1821 263.6 2.28 0.042 2312 624.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10032 723.0 -6.4 284 10033 done -0.88 - - 1821 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10335 742.0 -6.3 289 10339 roll -0.91 - - 1821 - 2.30 0.047 889 -618.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10374 744.6 -6.3 289 10379 done -0.95 0.10 0.070 1762 -590.0 2.28 0.040 2310 623.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10695 773.4 -9.1 295 10700 roll -0.86 0.17 0.127 1811 288.2 2.28 0.050 3712 614.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10722 775.5 -7.4 295 10725 done -0.86 - - 1811 - 2.20 0.038 2301 -641.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11060 796.3 -6.2 301 11064 roll -0.86 - - 1811 - 2.25 0.050 894 -625.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11092 798.6 -7.2 301 11096 done -0.86 - - 1808 - 2.25 0.042 2301 625.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11425 818.6 -6.0 307 11426 done -0.86 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11727 837.3 -6.2 312 11729 done -0.86 - - 1807 - - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12031 857.4 -6.6 317 12033 done -0.86 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12334 877.6 -6.6 322 12338 roll -0.86 - - 1808 - 2.30 0.047 887 -615.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12361 879.6 -7.3 322 12365 done -0.86 - - 1806 - 2.28 0.044 2303 621.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12693 901.6 -6.6 328 12695 done -0.86 - - 1806 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12997 921.3 -6.5 333 13001 roll -0.86 - - 1806 - 2.28 0.053 896 -617.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13035 924.0 -6.8 333 13039 done -0.86 - - 1797 - 2.28 0.041 2313 621.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13362 944.7 -6.2 339 13363 done -0.86 - - 1797 - - - 2314 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13665 961.9 -5.7 344 13669 roll -0.86 - - 1797 - 2.30 0.048 889 -619.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13720 965.3 -6.1 344 13727 done -0.86 - - 1794 - 2.30 0.043 2300 613.5 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
14030 982.4 -5.5 350 14031 done -0.86 - - 1794 - - - 2300 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
14209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14209 begin apogee
14215 992.4 5.6 353 14314 done -0.22 0.50 0.120 1952 316.0 - - 2300 - - 96.47 1.302 2930 -4.9 0.414 - - - - - - - - -
14315 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14315 begin climb
14318 993.0 - 354 14427 roll 0.68 0.60 0.074 2155 338.3 2.58 0.059 3705 544.6 117.3 102.10 1.272 2451 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
14463 987.5 8.1 357 14468 done 0.47 0.28 0.172 2100 -196.4 2.38 0.035 2308 -587.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14823 966.7 5.5 363 14824 done 0.45 - - 2101 - - - 2308 - 117.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
15127 951.1 5.1 368 15137 done 0.43 - - 2101 - - - 2307 - 127.8 8.07 1.045 2410 -3.7 0.374 - - - - - - - - -
15430 936.2 4.9 373 15449 done 0.43 - - 2100 - - - 2308 - 146.0 17.45 1.175 2335 -4.3 0.378 - - - - - - - - -
15733 921.8 4.7 378 15755 done 0.46 - - 2100 - - - 2307 - 168.4 20.58 1.183 2243 -4.5 0.385 - - - - - - - - -
16036 907.8 4.7 383 16065 roll 0.49 - - 2101 - 2.40 0.053 3720 588.8 193.3 22.25 1.180 2143 -4.5 0.382 - - - - - - - - -
16083 905.2 5.1 383 16101 done 0.51 - - 2108 - 2.30 0.039 2299 -617.8 204.8 11.85 1.089 2096 -4.0 0.364 - - - - - - - - -
16403 889.4 4.9 389 16421 done 0.53 - - 2109 - - - 2299 - 221.7 15.93 1.135 2027 -4.3 0.375 - - - - - - - - -
16707 873.5 5.2 394 16721 roll 0.56 - - 2108 - 2.38 0.057 3712 593.7 229.4 7.88 1.005 1994 -4.2 0.402 - - - - - - - - -
16739 871.5 6.0 394 16743 done 0.58 - - 2118 - 2.25 0.038 2302 -626.7 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
17070 851.7 6.0 400 17072 done 0.58 - - 2118 - - - 2302 - 229.4 - - 1992 - - - - - - - - - - -
17373 833.1 6.2 405 17375 done 0.58 - - 2118 - - - 2302 - 229.4 - - 1991 - - - - - - - - - - -
17677 813.4 6.6 410 17681 roll 0.58 - - 2118 - 2.30 0.051 3715 614.3 229.4 - - 1990 - - - - - - - - - - -
17704 811.0 9.1 410 17709 done 0.58 - - 2129 - 2.25 0.034 2294 -631.6 229.4 - - 1990 - - - - - - - - - - -
18042 785.3 7.7 416 18044 done 0.58 - - 2129 - - - 2294 - 229.4 - - 1990 - - - - - - - - - - -
18346 762.3 7.5 421 18350 roll 0.56 - - 2129 - 2.33 0.049 3722 612.9 229.4 - - 1989 - - - - - - - - - - -
18380 759.5 8.1 421 18384 done 0.52 0.12 0.149 2107 -183.3 2.22 0.033 2295 -642.8 229.4 - - 1989 - - - - - - - - - - -
18712 740.9 5.5 427 18716 roll 0.56 - - 2116 - 2.28 0.054 887 -617.5 230.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
18753 738.6 6.8 427 18757 done 0.62 - - 2116 - 2.28 0.041 2312 625.0 230.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
19075 721.9 5.1 433 19093 done 0.65 0.10 0.071 2179 630.0 - - 2312 - 241.2 11.02 1.006 1947 -3.8 0.302 - - - - - - - - -
19377 695.1 9.0 438 19382 roll 0.54 0.20 0.143 2119 -300.0 2.28 0.054 3709 612.7 241.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19415 692.2 5.9 438 19419 done 0.54 - - 2127 - 2.22 0.033 2298 -635.6 241.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
19737 675.0 5.4 444 19743 done 0.54 - - 2126 - - - 2298 - 244.3 3.88 0.661 1935 -2.3 0.262 - - - - - - - - -
20039 658.1 5.6 449 20043 roll 0.54 - - 2126 - 2.28 0.048 3710 619.3 244.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20080 655.3 7.3 449 20085 done 0.52 0.10 0.147 2114 -120.0 2.20 0.033 2303 -639.5 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20401 636.8 5.7 455 20405 roll 0.56 - - 2122 - 2.25 0.054 898 -624.4 244.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20435 634.5 6.5 455 20439 done 0.62 - - 2122 - 2.22 0.043 2315 638.3 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20773 613.0 6.4 461 20777 roll 0.62 - - 2122 - 2.25 0.055 3717 623.1 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20806 610.6 7.4 461 20810 done 0.62 - - 2132 - 2.22 0.033 2306 -635.6 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21140 588.8 6.5 467 21141 done 0.62 - - 2132 - - - 2306 - 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21441 569.9 6.2 472 21445 roll 0.62 - - 2142 - 2.25 0.047 895 -627.1 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21462 568.5 6.3 472 21466 done 0.62 - - 2142 - 2.25 0.038 2303 625.8 244.3 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21806 544.9 6.9 478 21810 roll 0.59 - - 2142 - 2.25 0.054 3710 625.3 244.3 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21851 541.3 7.8 478 21856 done 0.54 0.15 0.139 2112 -200.0 2.22 0.039 2291 -639.2 244.3 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22172 523.6 5.4 484 22176 roll 0.59 - - 2120 - 2.22 0.048 894 -629.3 246.7 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22211 521.3 5.9 484 22215 done 0.65 - - 2121 - 2.25 0.038 2313 630.7 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22539 502.4 5.8 490 22544 roll 0.69 0.10 0.068 2195 740.0 2.25 0.048 3716 623.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22561 500.4 8.8 490 22566 done 0.61 0.28 0.156 2132 -225.0 2.22 0.033 2293 -641.0 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22898 479.0 6.1 496 22902 roll 0.61 - - 2141 - 2.25 0.048 884 -626.2 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22926 477.2 6.2 496 22930 done 0.61 - - 2140 - 2.28 0.044 2315 627.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23257 454.8 6.8 502 23261 roll 0.61 - - 2141 - 2.22 0.049 3715 630.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23285 452.5 8.0 502 23290 done 0.57 0.12 0.139 2118 -191.7 2.20 0.033 2292 -646.8 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23623 432.9 5.7 508 23626 roll 0.61 - - 2126 - 2.22 0.048 892 -630.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23645 431.4 5.5 508 23649 done 0.67 - - 2126 - 2.22 0.038 2310 638.7 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23989 410.4 6.1 514 23991 done 0.69 0.08 0.076 2185 737.5 - - 2310 - 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24292 381.3 10.0 519 24297 roll 0.58 0.17 0.144 2131 -317.6 2.22 0.048 3713 632.0 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24320 378.5 7.9 519 24325 done 0.53 0.10 0.140 2113 -180.0 2.20 0.038 2305 -640.0 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24652 358.6 6.0 525 24656 roll 0.59 - - 2121 - 2.25 0.048 889 -629.3 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24680 356.8 5.6 525 24685 done 0.66 0.08 0.076 2179 725.0 2.22 0.038 2309 639.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25013 325.3 9.8 531 25017 roll 0.56 0.20 0.139 2117 -310.0 2.25 0.048 3719 626.7 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25062 321.2 7.0 531 25066 done 0.59 - - 2125 - 2.20 0.032 2297 -646.4 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25372 303.0 5.8 536 25376 roll 0.63 - - 2135 - 2.22 0.046 897 -630.6 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25401 301.2 5.9 536 25405 done 0.67 - - 2135 - 2.20 0.037 2303 639.1 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25741 280.9 5.9 547 25745 roll 0.67 - - 2135 - 2.22 0.048 3706 632.0 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
25776 278.6 6.2 548 25779 done 0.67 - - 2145 - 2.17 0.032 2297 -649.3 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26117 256.8 6.7 559 26120 roll 0.67 - - 2155 - 2.22 0.045 895 -631.5 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26151 254.3 6.8 560 26155 done 0.67 - - 2155 - 2.22 0.037 2313 638.7 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26492 229.9 6.9 571 26496 roll 0.64 - - 2156 - 2.22 0.048 3707 627.9 246.7 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26531 226.9 6.6 572 26536 done 0.59 0.15 0.133 2124 -213.3 2.20 0.031 2294 -642.3 246.7 - - 1931 - - - - - - - - - - -
26861 212.4 4.3 583 26902 roll 0.68 0.10 0.064 2205 810.0 2.28 0.046 904 -609.6 283.6 34.35 0.763 1773 -4.6 0.141 - - - - - - - - -
26936 206.4 8.4 585 26940 done 0.62 0.25 0.120 2131 -296.0 2.22 0.038 2303 630.2 283.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
27260 188.3 5.8 596 27264 roll 0.68 - - 2131 - 2.28 0.048 3717 620.2 283.6 - - 1767 - - - - - - - - - - -
27293 186.0 6.4 597 27297 done 0.73 - - 2137 - 2.20 0.031 2303 -642.7 283.6 - - 1767 - - - - - - - - - - -
27623 168.7 4.4 608 27654 done 0.82 0.12 0.058 2225 733.3 - - 2302 - 316.9 28.35 0.721 1638 -4.6 0.118 - - - - - - - - -
27972 130.0 11.2 622 27976 roll 0.73 0.20 0.126 2161 -320.0 2.28 0.047 3716 620.2 316.9 - - 1633 - - - - - - - - - - -
28033 124.7 7.4 624 28039 done 0.77 - - 2169 - 2.22 0.031 2292 -641.4 316.9 - - 1632 - - - - - - - - - - -
28350 108.3 4.8 640 28369 done 0.85 - - 2168 - - - 2292 - 337.3 17.52 0.669 1555 -4.4 0.079 - - - - - - - - -
28678 89.9 5.7 656 28683 roll 0.92 0.10 0.065 2242 740.0 2.25 0.044 887 -624.4 337.3 - - 1550 - - - - - - - - - - -
28705 87.8 8.1 657 28710 done 0.92 0.15 0.117 2198 -293.3 2.25 0.037 2308 631.6 337.3 - - 1550 - - - - - - - - - - -
29029 65.6 6.6 682 29033 roll 0.92 - - 2197 - 2.22 0.048 3708 630.6 337.3 - - 1549 - - - - - - - - - - -
29064 62.7 8.1 685 29068 done 0.92 - - 2205 - 2.17 0.031 2302 -647.9 337.3 - - 1549 - - - - - - - - - - -
29392 42.5 5.2 715 29400 done 0.98 - - 2205 - - - 2302 - 345.0 6.93 0.558 1523 -3.8 0.032 - - - - - - - - -
29720 24.5 6.4 746 29724 roll 1.02 - - 2215 - 2.25 0.045 887 -628.9 345.0 - - 1520 - - - - - - - - - - -
29742 22.8 6.5 747 29749 done 1.06 - - 2215 - 2.25 0.039 2312 633.3 345.0 - - 1520 - - - - - - - - - - -
30069 3.0 5.9 778 30070 done 1.06 - - 2215 - - - 2312 - 345.0 - - 1520 - - - - - - - - - - -
30098 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30098 begin surface coast
30129 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30130 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.62 5.53 0.037 99 -382.6 - - 2313 - 346.36 - - 1519 - - - - - - - -