OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 310 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.04 of 147.00 AH used of 24V (68.68% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0 • 38.69 of 122.20 AH used of 10V (68.34% remains)
• Surface angle -64.6 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 61
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2295 - -117.0 -41.67 - 2556 - - - - - - - - - - -
62 3.4 -4.4 4 97 roll -0.68 7.25 0.243 1845 241.0 2.30 0.057 889 -611.3 -117.3 -21.23 - 3411 -40.3 - - - - - - - - - -
349 39.7 -11.6 29 356 done -0.63 0.10 0.146 1862 170.0 2.25 0.036 2311 632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
676 67.1 -8.1 60 680 roll -0.63 - - 1862 - 2.25 0.040 892 -630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
698 69.2 -8.0 61 705 done -0.63 - - 1862 - 2.25 0.038 2313 631.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1018 96.0 -8.0 83 1019 done -0.63 - - 1861 - - - 2313 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1327 117.8 -6.8 98 1331 roll -0.63 - - 1862 - 2.28 0.041 884 -626.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1360 120.2 -7.1 99 1366 done -0.65 - - 1861 - 2.25 0.038 2304 631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1676 142.8 -7.6 115 1680 roll -0.68 - - 1861 - 2.22 0.041 888 -637.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1738 147.7 -7.7 117 1744 done -0.73 - - 1862 - 2.25 0.042 2303 628.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2061 168.9 -5.9 129 2063 done -0.77 0.10 0.068 1792 -700.0 - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2367 197.2 -9.2 139 2372 roll -0.69 0.17 0.126 1849 335.3 2.25 0.044 891 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2417 201.0 -6.5 140 2421 done -0.74 - - 1849 - 2.25 0.046 2301 626.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2736 220.2 -6.1 151 2737 done -0.77 - - 1849 - - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3042 238.7 -6.0 161 3044 done -0.81 0.10 0.067 1781 -680.0 - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3349 268.2 -9.7 171 3351 done -0.72 0.22 0.123 1848 304.5 - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3655 286.0 -5.4 181 3659 roll -0.76 - - 1848 - 2.22 0.048 899 -631.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3695 288.4 -5.9 182 3700 done -0.82 0.10 0.069 1783 -650.0 2.25 0.039 2310 627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4023 317.4 -9.0 190 4025 done -0.73 0.20 0.124 1843 300.0 - - 2311 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4326 336.1 -6.1 195 4327 done -0.77 - - 1842 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4629 356.1 -6.6 200 4630 done -0.81 - - 1843 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4932 376.1 -6.6 205 4934 done -0.86 0.10 0.066 1777 -660.0 - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5235 405.3 -9.8 210 5237 done -0.77 0.20 0.121 1837 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5538 423.7 -5.8 215 5542 roll -0.80 - - 1836 - 2.25 0.047 899 -627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5577 426.0 -6.3 215 5581 done -0.84 - - 1836 - 2.25 0.045 2310 627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5904 443.0 -5.2 221 5906 done -0.87 0.10 0.068 1771 -650.0 - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6206 469.0 -8.8 226 6211 roll -0.78 0.17 0.128 1828 335.3 2.28 0.049 895 -620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6256 472.4 -6.2 226 6260 done -0.81 - - 1822 - 2.25 0.039 2303 625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6566 490.4 -5.9 231 6568 done -0.81 - - 1823 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6868 509.7 -6.5 236 6870 done -0.81 - - 1822 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7172 530.0 -6.7 241 7173 done -0.81 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7475 551.5 -7.1 246 7479 roll -0.81 - - 1822 - 2.25 0.045 896 -625.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7502 553.5 -7.4 246 7505 done -0.81 - - 1821 - 2.25 0.042 2304 625.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7840 577.2 -7.0 252 7841 done -0.81 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8143 598.7 -7.1 257 8147 roll -0.81 - - 1820 - 2.25 0.046 895 -626.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8170 600.9 -7.5 257 8174 done -0.81 - - 1811 - 2.25 0.041 2305 626.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8508 625.8 -7.4 263 8509 done -0.81 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8812 646.8 -6.9 268 8813 done -0.81 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9114 667.9 -7.0 273 9115 done -0.81 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9417 688.6 -6.8 278 9418 done -0.81 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9720 707.8 -6.3 283 9724 roll -0.81 - - 1811 - 2.28 0.048 893 -619.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9753 709.9 -6.4 283 9757 done -0.81 - - 1809 - 2.30 0.047 2304 613.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10086 730.0 -6.0 289 10087 done -0.81 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10388 747.9 -5.8 294 10390 done -0.81 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10691 766.4 -6.1 299 10693 done -0.81 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10995 785.5 -6.3 304 10996 done -0.81 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11298 804.3 -6.2 309 11299 done -0.81 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11601 822.8 -6.0 314 11605 roll -0.81 - - 1809 - 2.28 0.049 892 -619.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11628 824.6 -6.7 314 11632 done -0.81 - - 1808 - 2.28 0.047 2306 620.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11966 844.9 -6.0 320 11967 done -0.81 - - 1807 - - - 2306 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12270 862.8 -6.0 325 12271 done -0.81 - - 1807 - - - 2306 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12572 880.8 -5.9 330 12573 done -0.81 - - 1807 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12875 899.2 -6.1 335 12876 done -0.81 - - 1807 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13178 918.0 -6.2 340 13182 roll -0.81 - - 1808 - 2.30 0.053 896 -613.5 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13205 920.0 -7.3 340 13209 done -0.81 - - 1807 - 2.30 0.042 2313 616.1 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13544 942.2 -6.6 346 13545 done -0.81 - - 1806 - - - 2313 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13847 962.2 -6.6 351 13848 done -0.81 - - 1806 - - - 2313 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
14150 981.5 -6.4 356 14154 roll -0.81 - - 1807 - 2.33 0.054 892 -609.9 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
14182 984.0 -7.6 356 14186 done -0.81 - - 1804 - 2.30 0.048 2309 616.1 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
14332 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14332 begin apogee
14338 994.0 6.7 359 14437 done -0.22 0.47 0.120 1955 321.3 - - 2309 - - 95.70 1.309 2931 -4.9 0.410 - - - - - - - - -
14437 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14438 begin climb
14440 995.3 - 360 14548 roll 0.68 0.60 0.073 2159 340.0 2.55 0.053 3712 550.2 117.3 101.68 1.281 2451 -4.7 0.402 - - - - - - - - -
14573 992.7 6.8 362 14580 done 0.50 0.25 0.175 2111 -192.0 2.40 0.041 2304 -586.7 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14883 976.0 5.3 368 14891 done 0.45 - - 2112 - - - 2304 - 124.1 5.55 0.920 2424 -4.1 0.481 - - - - - - - - -
15187 960.4 5.2 373 15199 done 0.41 0.10 0.167 2087 -250.0 - - 2304 - 133.6 9.82 1.098 2386 -3.9 0.371 - - - - - - - - -
15489 947.7 4.1 378 15532 roll 0.46 - - 2086 - 2.42 0.051 3710 581.0 174.6 36.35 1.238 2217 -4.6 0.390 - - - - - - - - -
15556 944.5 5.9 379 15560 done 0.46 - - 2094 - 2.33 0.038 2299 -605.6 174.6 - - 2215 - - - - - - - - - - -
15917 926.3 5.1 385 15929 done 0.50 - - 2094 - - - 2299 - 186.6 10.75 1.105 2170 -4.2 0.384 - - - - - - - - -
16220 910.1 5.3 390 16231 roll 0.53 0.08 0.086 2136 525.0 2.30 0.057 3712 614.3 191.9 5.90 0.937 2149 -3.6 0.379 - - - - - - - - -
16259 907.0 8.6 390 16264 done 0.44 0.20 0.155 2094 -210.0 2.25 0.035 2302 -626.7 191.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
16580 889.4 5.4 396 16584 roll 0.48 - - 2103 - 2.30 0.053 889 -614.3 193.8 - - 2146 - - - - - - - - - - -
16610 887.7 5.9 396 16614 done 0.52 - - 2103 - 2.28 0.041 2305 621.1 193.8 - - 2146 - - - - - - - - - - -
16942 868.5 5.7 402 16946 roll 0.54 - - 2103 - 2.28 0.056 3713 617.5 193.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
16982 865.8 6.9 402 16986 done 0.54 - - 2113 - 2.22 0.036 2298 -637.4 193.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17303 846.1 6.1 408 17304 done 0.54 - - 2113 - - - 2298 - 193.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17605 828.1 5.9 413 17609 roll 0.54 - - 2113 - 2.30 0.057 3715 616.1 193.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17633 825.9 6.7 413 17637 done 0.51 - - 2124 - 2.25 0.040 2294 -631.6 193.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
17965 803.7 6.6 419 17967 done 0.48 - - 2124 - - - 2294 - 193.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18269 783.3 6.7 424 18273 roll 0.45 0.10 0.159 2099 -250.0 2.30 0.051 3712 616.5 193.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18306 780.6 7.7 424 18310 done 0.45 - - 2107 - 2.22 0.036 2302 -635.1 193.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18633 761.8 5.8 430 18637 roll 0.45 - - 2107 - 2.28 0.057 3710 617.5 193.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18661 759.8 7.0 430 18665 done 0.45 - - 2118 - 2.20 0.033 2299 -641.4 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18999 737.9 6.5 436 19000 done 0.45 - - 2118 - - - 2299 - 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19302 717.2 6.8 441 19306 roll 0.45 - - 2118 - 2.28 0.051 3711 619.3 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19346 713.6 8.7 441 19351 done 0.41 0.15 0.144 2087 -206.7 2.20 0.033 2298 -642.3 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19662 695.7 5.6 447 19663 done 0.47 - - 2087 - - - 2298 - 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19964 677.5 6.1 452 19969 roll 0.60 0.15 0.061 2167 533.3 2.25 0.048 896 -623.1 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20081 668.5 7.8 453 20086 done 0.51 0.20 0.138 2111 -280.0 2.25 0.046 2306 626.7 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20396 649.8 5.8 459 20400 roll 0.51 - - 2111 - 2.25 0.051 3707 622.7 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20452 645.9 7.1 459 20456 done 0.49 - - 2119 - 2.20 0.038 2302 -638.6 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20761 626.6 6.3 464 20763 done 0.49 - - 2120 - - - 2302 - 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21064 608.9 5.9 469 21068 roll 0.49 - - 2120 - 2.28 0.050 3708 616.7 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21092 607.0 6.9 469 21097 done 0.45 0.12 0.143 2098 -183.3 2.20 0.033 2307 -636.8 193.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21425 591.0 4.7 475 21453 roll 0.52 - - 2107 - 2.38 0.049 882 -598.7 216.8 21.92 1.003 2046 -4.4 0.286 - - - - - - - - -
21477 588.3 4.7 475 21507 done 0.62 0.10 0.067 2177 700.0 2.30 0.039 2314 622.6 241.2 22.33 0.986 1946 -4.5 0.293 - - - - - - - - -
21859 551.3 10.1 482 21864 roll 0.50 0.22 0.143 2110 -304.5 2.28 0.048 3710 612.3 241.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21926 545.8 7.3 483 21930 done 0.50 - - 2119 - 2.25 0.033 2295 -628.9 241.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
22292 523.4 6.1 489 22294 done 0.53 - - 2119 - - - 2294 - 241.2 - - 1939 - - - - - - - - - - -
22595 505.0 6.1 494 22599 roll 0.56 - - 2119 - 2.30 0.049 3707 614.3 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22627 502.6 6.4 494 22631 done 0.56 - - 2130 - 2.22 0.034 2294 -636.5 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22960 480.0 6.9 500 22963 roll 0.56 - - 2138 - 2.25 0.048 888 -624.9 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22987 478.0 6.5 500 22991 done 0.56 - - 2139 - 2.25 0.038 2306 630.2 241.2 - - 1937 - - - - - - - - - - -
23331 451.7 7.6 506 23336 roll 0.53 0.10 0.139 2113 -260.0 2.28 0.049 3714 617.5 241.2 - - 1937 - - - - - - - - - - -
23386 447.5 6.9 506 23392 done 0.53 - - 2121 - 2.25 0.032 2303 -627.1 241.2 - - 1938 - - - - - - - - - - -
23696 428.0 6.3 512 23697 done 0.56 - - 2121 - - - 2303 - 241.2 - - 1937 - - - - - - - - - - -
23999 409.6 6.1 517 24000 done 0.60 - - 2121 - - - 2303 - 241.2 - - 1937 - - - - - - - - - - -
24302 391.8 5.8 522 24303 done 0.63 - - 2120 - - - 2303 - 241.2 - - 1937 - - - - - - - - - - -
24605 375.4 5.3 527 24615 roll 0.67 0.08 0.078 2180 750.0 2.28 0.049 3714 618.9 246.1 4.12 0.593 1927 -2.4 0.168 - - - - - - - - -
24643 372.1 7.9 527 24648 done 0.54 0.28 0.149 2113 -239.3 2.22 0.033 2294 -639.6 246.1 - - 1926 - - - - - - - - - - -
24970 356.2 4.6 533 25000 roll 0.62 0.08 0.078 2183 875.0 2.30 0.047 896 -607.8 271.6 23.42 0.851 1822 -4.4 0.204 - - - - - - - - -
25023 352.2 7.8 533 25027 done 0.56 0.22 0.128 2119 -290.9 2.28 0.044 2314 621.9 271.6 - - 1819 - - - - - - - - - - -
25333 336.4 4.9 538 25353 roll 0.65 - - 2119 - 2.28 0.048 3718 615.8 288.6 15.07 0.808 1753 -4.4 0.200 - - - - - - - - -
25386 333.3 5.3 538 25398 done 0.72 0.10 0.065 2191 720.0 2.25 0.032 2296 -632.0 294.0 6.28 0.676 1732 -3.3 0.181 - - - - - - - - -
25759 297.7 9.8 545 25764 roll 0.62 0.20 0.140 2138 -265.0 2.28 0.046 889 -617.1 294.0 - - 1727 - - - - - - - - - - -
25798 294.6 5.6 546 25802 done 0.67 - - 2138 - 2.25 0.037 2305 629.3 294.0 - - 1726 - - - - - - - - - - -
26122 275.9 5.7 557 26126 roll 0.72 - - 2138 - 2.28 0.048 3715 618.4 294.0 - - 1726 - - - - - - - - - - -
26161 273.4 6.5 558 26165 done 0.76 - - 2145 - 2.22 0.032 2302 -636.5 294.0 - - 1726 - - - - - - - - - - -
26484 253.4 6.1 569 26488 roll 0.76 - - 2155 - 2.25 0.045 893 -626.2 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
26512 251.6 6.5 569 26518 done 0.79 - - 2155 - 2.25 0.044 2308 628.9 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
26825 230.8 6.6 580 26829 roll 0.79 - - 2156 - 2.25 0.048 3715 625.3 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
26869 227.3 7.0 581 26873 done 0.79 - - 2165 - 2.22 0.032 2293 -640.5 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
27199 203.2 7.4 592 27200 done 0.77 - - 2165 - - - 2293 - 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
27505 179.2 7.8 602 27507 done 0.77 - - 2165 - - - 2292 - 294.0 - - 1725 - - - - - - - - - - -
27811 157.6 6.8 612 27812 done 0.77 - - 2165 - - - 2293 - 294.0 - - 1724 - - - - - - - - - - -
28119 137.6 6.2 625 28123 roll 0.77 - - 2165 - 2.33 0.052 3718 611.6 294.0 - - 1724 - - - - - - - - - - -
28169 134.1 6.0 627 28173 done 0.77 - - 2173 - 2.20 0.031 2301 -644.1 294.0 - - 1724 - - - - - - - - - - -
28490 117.9 4.7 643 28516 roll 0.82 - - 2173 - 2.33 0.048 3705 602.6 317.4 20.00 0.690 1636 -4.4 0.082 - - - - - - - - -
28550 114.7 5.9 645 28557 done 0.85 - - 2181 - 2.22 0.031 2307 -629.7 317.4 - - 1634 - - - - - - - - - - -
28866 96.1 6.2 661 28870 roll 0.87 - - 2191 - 2.28 0.045 891 -621.1 317.4 - - 1631 - - - - - - - - - - -
28916 92.6 5.9 663 28920 done 0.91 - - 2191 - 2.25 0.037 2309 630.2 317.4 - - 1630 - - - - - - - - - - -
29236 69.6 6.9 685 29237 done 0.91 - - 2191 - - - 2309 - 317.4 - - 1630 - - - - - - - - - - -
29558 50.2 5.7 715 29562 roll 0.94 - - 2200 - 2.28 0.044 896 -619.7 317.4 - - 1630 - - - - - - - - - - -
29602 47.2 6.9 718 29608 done 0.97 - - 2200 - 2.22 0.037 2304 634.2 317.4 - - 1629 - - - - - - - - - - -
29930 29.0 4.7 749 29956 roll 1.05 0.10 0.068 2276 760.0 2.30 0.048 3706 609.6 341.6 20.45 0.629 1538 -4.4 0.022 - - - - - - - - -
30013 20.0 10.6 756 30020 done 0.90 0.32 0.136 2189 -271.9 2.20 0.032 2307 -635.9 341.6 - - 1535 - - - - - - - - - - -
30340 2.9 3.3 787 30355 VBD 1.06 0.15 0.049 2285 640.0 - - 2306 - 406.8 12.62 0.581 1476 -4.7 0.003 - - - - - - - - -
30356 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30356 begin surface coast
30393 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30393 begin surface
SM 1.83 - - - - -8.62 5.82 0.048 100 -375.4 - - 2306 - 358.14 - - 1471 - - - - - - - -