OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 292 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.47 of 147.00 AH used of 24V (70.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.42 of 122.20 AH used of 10V (70.20% remains)
• Surface angle -59.7 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -16.6 deg, speed -5.500 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 74
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 60 VBD -0.81 - - 100 - - - 2305 - -73.8 -41.30 - 2853 - - - - - - - - - - -
63 4.1 -8.0 4 86 roll -0.81 7.18 0.248 1807 237.7 2.30 0.061 3706 609.1 -73.8 -7.90 - 3235 -48.4 - - - - - - - - - -
224 34.8 -16.1 18 229 done -0.71 0.15 0.143 1846 260.0 2.20 0.031 2302 -638.2 -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
550 66.9 -9.0 48 554 roll -0.71 - - 1847 - 2.22 0.041 893 -634.7 -73.8 - - 3238 - - - - - - - - - - -
737 85.5 -9.8 62 741 done -0.73 - - 1838 - 2.22 0.036 2307 636.9 -73.8 - - 3239 - - - - - - - - - - -
1053 115.7 -8.6 77 1054 done -0.76 - - 1839 - - - 2308 - -73.8 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1363 140.5 -7.0 92 1367 roll -0.79 - - 1838 - 2.25 0.041 895 -628.0 -73.8 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1429 145.6 -7.7 95 1433 done -0.84 - - 1831 - 2.25 0.038 2303 625.8 -73.8 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1748 170.8 -8.2 107 1749 done -0.87 - - 1831 - - - 2304 - -73.8 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2055 195.3 -8.1 117 2059 roll -0.91 0.10 0.067 1769 -620.0 2.25 0.047 896 -625.8 -73.8 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2098 200.1 -11.3 118 2103 done -0.84 0.22 0.142 1822 240.9 2.25 0.043 2307 627.1 -73.8 - - 3239 - - - - - - - - - - -
2417 227.8 -8.5 129 2418 done -0.86 - - 1822 - - - 2307 - -73.8 - - 3239 - - - - - - - - - - -
2723 253.2 -8.3 139 2724 done -0.89 - - 1822 - - - 2307 - -73.8 - - 3238 - - - - - - - - - - -
3029 278.7 -8.2 149 3034 roll -0.92 0.10 0.070 1767 -550.0 2.28 0.044 895 -619.3 -73.8 - - 3237 - - - - - - - - - - -
3101 286.9 -11.9 151 3106 done -0.86 0.20 0.140 1812 225.0 2.25 0.046 2305 626.7 -73.8 - - 3237 - - - - - - - - - - -
3454 315.8 -8.0 160 3458 roll -0.86 - - 1812 - 2.25 0.045 893 -627.6 -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
3517 320.9 -8.0 161 3521 done -0.88 - - 1805 - 2.25 0.041 2308 628.9 -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
3882 351.0 -8.2 167 3886 roll -0.88 - - 1805 - 2.25 0.045 895 -628.0 -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
3915 354.1 -9.2 167 3919 done -0.88 - - 1795 - 2.22 0.046 2304 634.7 -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
4241 383.0 -9.0 173 4242 done -0.88 - - 1795 - - - 2305 - -73.8 - - 3236 - - - - - - - - - - -
4544 409.6 -8.7 178 4545 done -0.88 - - 1794 - - - 2305 - -73.8 - - 3235 - - - - - - - - - - -
4847 435.3 -8.5 183 4848 done -0.88 - - 1795 - - - 2305 - -73.8 - - 3235 - - - - - - - - - - -
5151 460.3 -8.3 188 5154 roll -0.88 - - 1794 - 2.25 0.045 892 -628.0 -73.8 - - 3234 - - - - - - - - - - -
5206 465.1 -8.2 188 5210 done -0.88 0.10 0.148 1810 160.0 2.28 0.046 2312 622.8 -73.8 - - 3234 - - - - - - - - - - -
5521 486.6 -6.7 194 5523 done -0.91 - - 1810 - - - 2312 - -73.8 - - 3234 - - - - - - - - - - -
5824 508.0 -7.1 199 5828 roll -0.94 - - 1811 - 2.28 0.050 898 -620.2 -73.8 - - 3233 - - - - - - - - - - -
5868 511.5 -8.3 199 5872 done -0.98 - - 1804 - 2.25 0.047 2306 625.8 -73.8 - - 3233 - - - - - - - - - - -
6184 536.0 -7.8 205 6186 done -0.98 - - 1804 - - - 2305 - -73.8 - - 3233 - - - - - - - - - - -
6486 560.7 -8.2 210 6487 done -0.98 - - 1804 - - - 2305 - -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
6790 586.2 -8.4 215 6794 roll -1.00 - - 1804 - 2.28 0.050 889 -621.1 -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
6823 589.2 -8.7 215 6827 done -1.00 - - 1794 - 2.28 0.045 2311 623.7 -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
7149 615.7 -8.0 221 7150 done -1.00 - - 1794 - - - 2311 - -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
7452 637.7 -7.2 226 7453 done -1.00 - - 1795 - - - 2311 - -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
7756 659.0 -7.0 231 7760 roll -1.00 - - 1794 - 2.28 0.052 895 -621.1 -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
7796 662.1 -8.7 231 7800 done -1.00 - - 1786 - 2.28 0.040 2313 621.9 -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
8116 688.1 -8.2 237 8120 roll -1.00 - - 1785 - 2.28 0.047 890 -624.1 -73.8 - - 3232 - - - - - - - - - - -
8166 692.6 -9.4 237 8170 done -1.00 - - 1781 - 2.28 0.045 2311 623.2 -73.8 - - 3231 - - - - - - - - - - -
8481 718.6 -8.3 243 8483 done -1.00 - - 1781 - - - 2310 - -73.8 - - 3231 - - - - - - - - - - -
8785 742.1 -7.7 248 8789 roll -1.00 - - 1781 - 2.28 0.052 897 -619.7 -73.8 - - 3231 - - - - - - - - - - -
8834 746.3 -8.7 248 8838 done -1.00 - - 1772 - 2.25 0.043 2303 624.9 -73.8 - - 3231 - - - - - - - - - - -
9150 770.5 -7.7 254 9154 roll -0.97 - - 1772 - 2.28 0.049 887 -621.1 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
9188 773.7 -8.1 254 9193 done -0.95 0.10 0.155 1792 200.0 2.28 0.042 2305 621.9 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
9509 794.9 -6.6 260 9510 done -0.95 - - 1792 - - - 2306 - -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
9812 814.6 -6.5 265 9816 roll -0.97 - - 1792 - 2.25 0.050 898 -625.8 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
9850 817.5 -7.1 265 9854 done -0.97 - - 1784 - 2.25 0.046 2304 624.9 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
10177 840.4 -7.0 271 10181 roll -0.97 - - 1781 - 2.28 0.052 3708 615.8 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
10198 842.1 -7.6 271 10202 done -0.97 - - 1781 - 2.20 0.038 2310 -635.5 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
10542 867.2 -7.3 277 10546 roll -0.97 - - 1781 - 2.28 0.053 891 -622.4 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
10574 869.7 -7.3 277 10578 done -0.97 - - 1771 - 2.25 0.041 2306 628.9 -73.8 - - 3230 - - - - - - - - - - -
10908 894.9 -7.5 283 10912 roll -0.97 - - 1771 - 2.28 0.047 896 -618.4 -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
10958 899.0 -8.2 283 10963 done -0.94 0.12 0.151 1800 241.7 2.28 0.042 2309 619.7 -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
11268 917.7 -6.0 288 11269 done -0.98 - - 1799 - - - 2309 - -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
11572 935.6 -5.9 293 11574 done -1.03 0.10 0.084 1759 -400.0 - - 2309 - -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
11874 958.4 -7.6 298 11876 done -0.99 0.10 0.162 1783 240.0 - - 2309 - -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
12177 978.3 -6.5 303 12181 roll -0.99 - - 1783 - 2.30 0.051 889 -617.4 -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
12203 980.1 -7.4 303 12207 done -0.99 - - 1781 - 2.30 0.044 2312 618.7 -73.8 - - 3229 - - - - - - - - - - -
12357 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12357 begin apogee
12363 990.5 6.7 306 12427 done -0.22 0.55 0.133 1950 307.3 - - 2312 - - 60.65 1.307 2931 -4.9 0.394 - - - - - - - - -
12427 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12427 begin climb
12430 991.6 - 307 12496 done 0.81 0.65 0.076 2177 349.2 - - 2312 - 73.8 63.00 1.281 2630 -4.8 0.391 - - - - - - - - -
12796 972.2 6.2 313 12801 roll 0.68 0.12 0.168 2149 -233.3 2.33 0.052 3712 600.9 73.8 - - 2621 - - - - - - - - - - -
12840 969.1 6.5 313 12845 done 0.56 0.15 0.176 2122 -180.0 2.28 0.035 2302 -618.4 73.8 - - 2620 - - - - - - - - - - -
13156 956.4 3.9 319 13186 roll 0.57 - - 2122 - 2.38 0.054 3718 595.0 103.9 25.15 1.231 2505 -4.6 0.376 - - - - - - - - -
13220 953.3 4.8 320 13239 done 0.54 - - 2130 - 2.30 0.037 2300 -616.5 117.2 12.45 1.137 2453 -4.2 0.370 - - - - - - - - -
13584 933.3 5.5 326 13588 roll 0.54 - - 2130 - 2.33 0.055 3715 607.3 117.2 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13647 929.3 6.3 327 13652 done 0.48 0.15 0.166 2103 -180.0 2.25 0.035 2302 -628.0 117.2 - - 2446 - - - - - - - - - - -
14013 912.4 4.6 333 14034 roll 0.55 - - 2103 - 2.33 0.053 3712 605.2 134.8 15.55 1.170 2380 -4.2 0.350 - - - - - - - - -
14062 909.8 5.6 333 14066 done 0.57 - - 2112 - 2.28 0.038 2294 -621.9 134.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
14372 893.8 5.2 338 14381 done 0.62 0.08 0.084 2149 462.5 - - 2294 - 141.1 6.75 0.986 2354 -3.6 0.341 - - - - - - - - -
14675 872.8 7.0 343 14679 roll 0.59 - - 2148 - 2.33 0.057 3710 607.7 141.1 - - 2352 - - - - - - - - - - -
14731 867.8 9.0 343 14738 done 0.51 0.20 0.161 2107 -205.0 2.25 0.035 2302 -625.8 141.1 - - 2352 - - - - - - - - - - -
15041 850.5 5.5 349 15042 done 0.56 - - 2108 - - - 2302 - 141.1 - - 2352 - - - - - - - - - - -
15345 834.0 5.3 354 15354 roll 0.62 0.10 0.071 2153 450.0 2.33 0.057 3710 604.3 144.0 3.80 0.713 2343 -2.4 0.293 - - - - - - - - -
15382 830.9 8.7 354 15387 done 0.53 0.20 0.160 2112 -205.0 2.22 0.041 2303 -633.8 144.0 - - 2342 - - - - - - - - - - -
15708 811.7 5.8 360 15712 roll 0.58 - - 2112 - 2.30 0.051 3722 617.0 144.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
15741 809.3 6.6 360 15746 done 0.58 - - 2120 - 2.25 0.036 2295 -634.2 144.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
16068 790.1 5.9 366 16072 roll 0.61 - - 2120 - 2.30 0.051 3717 618.3 144.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
16112 786.8 7.7 366 16115 done 0.61 - - 2131 - 2.22 0.035 2303 -636.9 144.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
16433 766.2 6.5 372 16437 roll 0.61 - - 2131 - 2.28 0.055 3712 618.0 144.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
16471 763.5 7.9 372 16475 done 0.57 - - 2142 - 2.22 0.038 2291 -640.1 144.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
16792 741.8 6.7 378 16796 roll 0.57 - - 2142 - 2.33 0.053 3722 614.2 144.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
16832 738.7 8.7 378 16837 done 0.51 0.17 0.155 2108 -200.0 2.25 0.041 2297 -633.3 144.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
17154 721.1 5.4 384 17155 done 0.58 - - 2108 - - - 2297 - 145.9 - - 2340 - - - - - - - - - - -
17456 704.5 5.5 389 17458 done 0.64 0.12 0.059 2168 500.0 - - 2296 - 146.7 - - 2340 - - - - - - - - - - -
17759 680.7 8.0 394 17763 roll 0.58 0.15 0.150 2129 -260.0 2.30 0.050 3713 616.1 146.7 - - 2340 - - - - - - - - - - -
17826 675.5 7.0 395 17830 done 0.56 - - 2138 - 2.22 0.034 2291 -640.5 146.7 - - 2340 - - - - - - - - - - -
18185 651.9 6.5 401 18190 roll 0.56 - - 2138 - 2.33 0.056 3719 612.9 146.7 - - 2340 - - - - - - - - - - -
18236 648.1 7.9 401 18240 done 0.52 0.15 0.155 2109 -193.3 2.22 0.034 2304 -637.4 146.7 - - 2340 - - - - - - - - - - -
18546 632.5 4.9 406 18561 done 0.59 - - 2109 - - - 2305 - 158.1 13.12 0.993 2285 -4.2 0.282 - - - - - - - - -
18849 617.5 5.0 411 18865 roll 0.68 0.12 0.057 2172 525.0 2.33 0.055 3720 607.3 168.2 10.18 0.941 2244 -4.0 0.279 - - - - - - - - -
18887 614.4 8.8 411 18892 done 0.59 0.22 0.158 2123 -222.7 2.25 0.033 2306 -628.4 168.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
19208 594.6 6.0 417 19209 done 0.64 - - 2123 - - - 2306 - 168.2 - - 2241 - - - - - - - - - - -
19511 576.4 6.0 422 19515 roll 0.70 0.10 0.064 2173 500.0 2.33 0.049 3720 606.9 168.2 - - 2240 - - - - - - - - - - -
19538 574.0 8.8 422 19543 done 0.63 0.17 0.160 2139 -200.0 2.25 0.034 2300 -631.1 168.2 - - 2240 - - - - - - - - - - -
19870 551.9 6.5 428 19871 done 0.63 - - 2139 - - - 2299 - 168.2 - - 2240 - - - - - - - - - - -
20172 533.3 6.1 433 20176 roll 0.63 - - 2139 - 2.30 0.048 3719 617.4 168.2 - - 2240 - - - - - - - - - - -
20199 531.4 8.1 433 20203 done 0.63 - - 2148 - 2.25 0.033 2292 -634.2 168.2 - - 2239 - - - - - - - - - - -
20537 510.2 6.2 439 20541 roll 0.63 - - 2148 - 2.33 0.054 3719 612.4 168.2 - - 2239 - - - - - - - - - - -
20587 506.5 7.1 439 20592 done 0.59 0.12 0.156 2127 -175.0 2.22 0.033 2302 -638.3 168.2 - - 2239 - - - - - - - - - - -
20897 490.4 5.2 444 20906 done 0.65 - - 2127 - - - 2302 - 174.9 6.75 0.800 2217 -3.3 0.211 - - - - - - - - -
21200 473.1 5.7 449 21205 roll 0.71 0.10 0.064 2179 520.0 2.30 0.054 3712 613.0 174.9 - - 2216 - - - - - - - - - - -
21228 470.8 8.6 449 21232 done 0.64 0.20 0.161 2138 -205.0 2.22 0.035 2300 -636.0 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21565 449.4 6.2 455 21569 roll 0.67 - - 2138 - 2.28 0.048 3713 619.7 174.9 - - 2215 - - - - - - - - - - -
21632 444.6 6.4 456 21636 done 0.67 - - 2146 - 2.22 0.033 2294 -639.2 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
21998 421.1 6.4 462 22002 roll 0.67 - - 2147 - 2.30 0.051 3712 616.5 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22037 418.1 7.4 462 22041 done 0.64 - - 2156 - 2.22 0.033 2294 -638.7 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22357 396.0 7.0 468 22359 done 0.64 - - 2157 - - - 2294 - 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22660 374.8 7.0 473 22664 roll 0.64 - - 2156 - 2.30 0.049 3715 617.8 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
22688 372.6 7.4 473 22693 done 0.61 0.15 0.153 2128 -186.7 2.22 0.033 2297 -638.7 174.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
23021 355.1 5.1 479 23034 roll 0.68 - - 2128 - 2.35 0.048 3719 605.1 181.8 7.20 0.745 2188 -3.6 0.182 - - - - - - - - -
23058 352.8 6.0 479 23063 done 0.71 - - 2136 - 2.22 0.032 2298 -640.1 181.8 - - 2188 - - - - - - - - - - -
23385 334.5 5.6 485 23390 roll 0.76 0.10 0.063 2194 580.0 2.28 0.047 3712 620.2 181.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
23418 331.6 8.7 485 23423 done 0.65 0.25 0.158 2137 -228.0 2.22 0.039 2298 -636.9 181.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
23745 310.6 6.3 491 23746 done 0.69 - - 2137 - - - 2299 - 181.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
24049 293.1 5.4 498 24051 done 0.74 0.10 0.064 2197 600.0 - - 2298 - 183.5 - - 2187 - - - - - - - - - - -
24355 269.5 7.8 508 24360 roll 0.67 0.20 0.148 2137 -300.0 2.28 0.047 3712 620.2 183.5 - - 2187 - - - - - - - - - - -
24405 266.2 5.5 509 24409 done 0.67 - - 2145 - 2.20 0.032 2299 -642.3 183.7 - - 2186 - - - - - - - - - - -
24718 250.1 5.2 519 24731 roll 0.71 - - 2155 - 2.30 0.045 886 -614.3 188.8 7.18 0.695 2161 -3.5 0.132 - - - - - - - - -
24755 248.1 6.3 520 24759 done 0.75 - - 2155 - 2.25 0.041 2307 631.6 188.8 - - 2160 - - - - - - - - - - -
25085 227.9 6.4 531 25088 roll 0.77 - - 2156 - 2.25 0.048 3716 626.2 188.8 - - 2159 - - - - - - - - - - -
25135 223.9 7.3 532 25139 done 0.75 - - 2166 - 2.20 0.032 2301 -643.2 188.8 - - 2159 - - - - - - - - - - -
25453 201.3 7.0 543 25457 roll 0.75 - - 2166 - 2.28 0.048 3718 621.5 188.8 - - 2159 - - - - - - - - - - -
25486 198.6 9.0 544 25490 done 0.72 - - 2176 - 2.22 0.037 2296 -640.5 188.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
25815 174.5 7.4 555 25819 roll 0.72 - - 2177 - 2.28 0.048 3718 623.7 188.8 - - 2159 - - - - - - - - - - -
25859 170.4 7.8 556 25864 done 0.66 0.17 0.143 2140 -217.6 2.22 0.035 2292 -642.3 188.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
26177 151.6 5.8 567 26181 roll 0.73 - - 2140 - 2.28 0.048 3713 623.2 188.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
26201 150.0 6.1 567 26206 done 0.78 0.08 0.076 2195 687.5 2.20 0.032 2298 -643.2 188.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
26517 127.4 6.2 582 26521 roll 0.78 0.10 0.146 2178 -170.0 2.22 0.044 889 -634.7 188.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
26580 124.0 5.1 585 26594 done 0.84 - - 2179 - 2.22 0.038 2308 639.2 197.4 8.62 0.650 2125 -3.8 0.077 - - - - - - - - -
26911 106.7 5.1 601 26925 roll 0.88 - - 2178 - 2.28 0.049 3707 613.6 205.4 8.10 0.629 2093 -4.0 0.071 - - - - - - - - -
26978 102.7 6.9 604 26982 done 0.88 - - 2189 - 2.20 0.037 2303 -638.2 205.4 - - 2091 - - - - - - - - - - -
27305 85.7 5.3 620 27315 roll 0.91 - - 2199 - 2.25 0.044 885 -630.2 209.6 4.97 0.533 2075 -3.2 0.055 - - - - - - - - -
27333 84.1 5.2 621 27343 done 0.95 - - 2199 - 2.25 0.041 2308 632.4 215.0 6.28 0.574 2053 -3.5 0.054 - - - - - - - - -
27660 64.6 6.2 648 27664 roll 0.95 - - 2199 - 2.25 0.048 3709 622.7 215.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
27772 56.0 8.1 657 27779 done 0.92 - - 2210 - 2.20 0.031 2303 -639.1 215.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
28100 39.7 3.1 688 28142 done 1.02 - - 2210 - - - 2303 - 260.9 37.75 0.656 1866 -4.9 0.031 - - - - - - - - -
28463 22.4 5.7 722 28468 roll 1.09 0.10 0.063 2271 610.0 2.33 0.048 3717 606.9 260.9 - - 1860 - - - - - - - - - - -
28537 15.1 10.1 728 28541 done 0.99 0.25 0.153 2212 -236.0 2.22 0.031 2297 -639.6 260.9 - - 1859 - - - - - - - - - - -
28758 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28758 begin surface coast
28791 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28791 begin surface
SM 1.28 - - - - -8.74 - - 98 - - - 2296 - 300.00 30.05 0.611 1707 -5.1 0.001 - - - - - -