OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.23 of 147.00 AH used of 24V (70.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.17 of 122.20 AH used of 10V (70.40% remains)
• Surface angle -67.5 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 76
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.68 - - 99 - - - 2299 - -117.3 -31.95 - 2575 - - - - - - - - - - -
53 3.3 -6.2 3 88 roll -0.68 7.35 0.248 1840 236.9 2.38 0.067 3712 593.7 -117.3 -21.45 - 3413 -39.1 - - - - - - - - - -
285 33.7 -13.3 23 292 done -0.61 0.10 0.135 1866 260.0 2.20 0.030 2296 -643.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
612 62.7 -8.1 54 616 roll -0.61 - - 1866 - 2.22 0.040 893 -632.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
752 74.0 -8.0 66 756 done -0.61 - - 1863 - 2.22 0.037 2307 636.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1081 100.7 -8.4 85 1085 roll -0.61 - - 1863 - 2.25 0.044 892 -628.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1108 103.2 -8.9 86 1113 done -0.61 - - 1862 - 2.25 0.038 2307 628.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1424 127.1 -7.3 101 1428 roll -0.61 - - 1862 - 2.25 0.048 893 -628.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1468 130.7 -8.0 103 1472 done -0.65 - - 1862 - 2.25 0.039 2309 629.3 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1805 152.6 -6.0 119 1809 roll -0.69 - - 1854 - 2.25 0.049 3719 626.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1846 155.2 -6.6 120 1850 done -0.73 - - 1854 - 2.20 0.030 2297 -646.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2175 176.5 -6.7 131 2179 roll -0.78 - - 1854 - 2.20 0.041 902 -634.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2226 180.1 -7.0 132 2230 done -0.82 0.10 0.069 1786 -680.0 2.22 0.045 2309 633.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2544 210.8 -9.6 143 2546 done -0.73 0.20 0.127 1845 295.0 - - 2308 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2850 230.3 -6.4 153 2851 done -0.76 - - 1845 - - - 2308 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3156 249.9 -6.3 163 3158 done -0.79 - - 1845 - - - 2308 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3462 267.8 -5.8 173 3467 roll -0.82 0.10 0.067 1783 -620.0 2.20 0.043 901 -639.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3530 274.0 -9.8 175 3535 done -0.74 0.22 0.130 1839 254.5 2.22 0.044 2309 634.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3865 295.9 -6.3 186 3869 roll -0.76 - - 1840 - 2.25 0.048 900 -626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3904 298.7 -7.7 187 3908 done -0.80 - - 1837 - 2.22 0.039 2302 631.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4256 322.4 -6.8 194 4260 roll -0.80 - - 1836 - 2.22 0.046 899 -632.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4296 325.5 -7.8 194 4300 done -0.82 - - 1836 - 2.22 0.044 2309 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4629 347.9 -6.7 200 4630 done -0.82 - - 1837 - - - 2309 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4931 368.0 -6.6 205 4935 roll -0.84 - - 1836 - 2.25 0.046 902 -625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4975 371.3 -7.4 205 4979 done -0.87 0.10 0.069 1774 -620.0 2.25 0.044 2313 627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5290 403.7 -10.5 211 5292 done -0.78 0.20 0.125 1833 295.0 - - 2314 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5593 424.7 -6.7 216 5594 done -0.81 - - 1833 - - - 2314 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5896 444.5 -6.5 221 5897 done -0.84 - - 1833 - - - 2313 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6199 464.3 -6.6 226 6203 roll -0.86 - - 1833 - 2.28 0.044 902 -618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6244 467.7 -7.2 226 6248 done -0.90 0.08 0.081 1771 -775.0 2.25 0.042 2307 624.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6559 498.6 -10.2 232 6563 roll -0.81 0.17 0.130 1828 335.3 2.28 0.046 895 -619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6591 501.7 -8.0 232 6595 done -0.81 - - 1822 - 2.25 0.045 2310 628.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6925 525.0 -7.0 238 6929 roll -0.81 - - 1822 - 2.25 0.044 896 -628.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6958 527.7 -7.5 238 6962 done -0.81 - - 1820 - 2.28 0.041 2303 617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7292 551.1 -7.1 244 7293 done -0.81 - - 1820 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7593 572.8 -7.2 249 7594 done -0.81 - - 1820 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7897 594.8 -7.3 254 7901 roll -0.81 - - 1820 - 2.25 0.051 902 -622.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7924 597.0 -8.1 254 7928 done -0.81 - - 1810 - 2.25 0.040 2306 624.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8262 620.4 -6.9 260 8266 roll -0.81 - - 1811 - 2.25 0.047 901 -624.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8300 623.4 -7.6 260 8304 done -0.81 - - 1808 - 2.25 0.048 2312 627.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8627 646.1 -6.9 266 8628 done -0.81 - - 1808 - - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8930 666.7 -6.8 271 8934 roll -0.81 - - 1808 - 2.28 0.047 897 -620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8968 669.4 -6.7 271 8973 done -0.81 0.10 0.140 1827 190.0 2.25 0.040 2306 626.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9296 686.2 -5.0 277 9297 done -0.84 - - 1827 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9599 701.8 -5.1 282 9603 roll -0.88 - - 1827 - 2.25 0.045 898 -625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9626 703.5 -5.8 282 9631 done -0.92 0.08 0.084 1770 -712.5 2.25 0.047 2311 628.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9958 730.9 -8.4 288 9963 roll -0.84 0.17 0.128 1820 294.1 2.28 0.054 3713 614.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9980 732.5 -7.1 288 9984 done -0.82 - - 1820 - 2.20 0.033 2298 -643.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10318 753.3 -6.2 294 10321 roll -0.85 - - 1819 - 2.25 0.051 889 -626.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10368 756.9 -7.5 294 10372 done -0.87 - - 1810 - 2.25 0.041 2303 628.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10683 779.7 -7.3 300 10687 roll -0.87 - - 1807 - 2.28 0.054 3709 616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10721 782.6 -7.9 300 10725 done -0.87 - - 1806 - 2.20 0.039 2300 -640.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11048 806.0 -7.1 306 11049 done -0.87 - - 1806 - - - 2300 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11350 825.8 -6.5 311 11352 done -0.87 - - 1807 - - - 2300 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11654 844.9 -6.3 316 11655 done -0.87 - - 1807 - - - 2300 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11957 864.9 -6.7 321 11961 roll -0.87 - - 1806 - 2.28 0.052 892 -617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11989 867.6 -7.9 321 11993 done -0.87 - - 1797 - 2.30 0.041 2306 614.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12323 892.6 -7.5 327 12324 done -0.87 - - 1797 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12625 915.4 -7.5 332 12629 roll -0.87 - - 1797 - 2.28 0.047 899 -617.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12674 919.4 -7.7 332 12678 done -0.87 - - 1794 - 2.28 0.049 2309 618.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12990 942.4 -7.3 338 12991 done -0.85 - - 1794 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13293 964.0 -7.2 343 13295 done -0.83 0.10 0.146 1820 260.0 - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13597 981.2 -5.7 348 13601 roll -0.87 - - 1821 - 2.28 0.049 901 -617.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13624 983.1 -6.0 348 13628 done -0.91 - - 1821 - 2.28 0.047 2312 618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13771 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13771 begin apogee
13777 992.0 5.9 351 13875 done -0.22 0.43 0.119 1956 314.0 - - 2313 - - 95.62 1.312 2931 -5.0 0.410 - - - - - - - - -
13876 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13876 begin climb
13879 993.2 - 352 13988 roll 0.68 0.57 0.072 2162 361.4 2.58 0.055 903 -546.5 117.3 101.97 1.280 2451 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
14005 991.2 5.3 354 14018 done 0.56 0.17 0.152 2121 -241.2 2.45 0.044 2299 569.8 122.6 5.68 0.913 2431 -3.5 0.419 - - - - - - - - -
14320 972.3 6.1 360 14324 roll 0.49 - - 2122 - 2.35 0.054 3712 601.3 122.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
14398 966.5 7.8 361 14403 done 0.37 0.20 0.161 2079 -215.0 2.25 0.038 2310 -623.1 122.6 - - 2422 - - - - - - - - - - -
14752 949.7 4.7 367 14776 done 0.40 - - 2079 - - - 2310 - 147.7 21.77 1.212 2328 -4.3 0.371 - - - - - - - - -
15056 934.4 5.1 372 15075 roll 0.45 - - 2079 - 2.38 0.056 3714 589.9 160.9 12.15 1.136 2274 -4.4 0.400 - - - - - - - - -
15092 932.3 5.5 372 15096 done 0.45 - - 2086 - 2.28 0.035 2301 -619.7 161.1 - - 2273 - - - - - - - - - - -
15425 915.2 5.1 378 15439 done 0.48 - - 2087 - - - 2301 - 173.3 12.20 1.130 2224 -4.0 0.356 - - - - - - - - -
15728 900.3 5.0 383 15746 done 0.53 0.10 0.076 2134 470.0 - - 2300 - 189.5 15.32 1.155 2157 -4.4 0.373 - - - - - - - - -
16031 879.2 7.0 388 16036 roll 0.48 0.12 0.142 2099 -291.7 2.35 0.050 3720 604.3 189.5 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16058 877.4 7.2 388 16062 done 0.46 - - 2107 - 2.28 0.035 2300 -622.8 189.5 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16396 859.1 5.4 394 16400 roll 0.46 - - 2118 - 2.30 0.049 887 -614.3 192.5 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16418 857.8 5.8 394 16423 done 0.46 - - 2117 - 2.30 0.046 2316 621.3 192.5 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16756 836.9 6.3 400 16760 roll 0.46 - - 2118 - 2.25 0.055 3712 620.4 192.5 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16789 834.2 7.8 400 16794 done 0.42 0.15 0.150 2088 -200.0 2.22 0.038 2300 -636.0 192.5 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17116 817.7 5.0 406 17133 done 0.47 - - 2088 - - - 2300 - 205.9 15.10 1.115 2091 -4.0 0.324 - - - - - - - - -
17419 801.4 5.4 411 17421 done 0.53 0.10 0.076 2140 520.0 - - 2299 - 208.3 - - 2087 - - - - - - - - - - -
17721 777.3 8.1 416 17726 roll 0.48 0.15 0.138 2098 -280.0 2.30 0.053 3710 613.5 208.3 - - 2087 - - - - - - - - - - -
17744 775.5 7.8 416 17748 done 0.48 - - 2106 - 2.25 0.034 2293 -629.8 208.3 - - 2086 - - - - - - - - - - -
18082 753.7 6.4 422 18083 done 0.48 - - 2106 - - - 2293 - 208.3 - - 2086 - - - - - - - - - - -
18385 734.7 6.2 427 18389 roll 0.48 - - 2106 - 2.30 0.050 3713 617.4 208.3 - - 2086 - - - - - - - - - - -
18423 731.8 8.4 427 18427 done 0.48 - - 2117 - 2.22 0.033 2297 -637.8 208.3 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18750 711.1 6.3 433 18751 done 0.48 - - 2117 - - - 2296 - 208.3 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19052 691.8 6.4 438 19053 done 0.48 - - 2117 - - - 2296 - 208.3 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19356 673.1 6.1 443 19360 roll 0.48 - - 2117 - 2.28 0.049 3713 621.5 208.3 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19389 670.6 7.0 443 19394 done 0.45 0.12 0.146 2094 -191.7 2.22 0.037 2291 -640.5 208.3 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19722 654.5 4.8 449 19747 roll 0.52 - - 2103 - 2.25 0.050 896 -620.0 229.0 20.55 1.043 1996 -4.3 0.298 - - - - - - - - -
19764 652.2 5.2 449 19782 done 0.61 0.10 0.072 2161 580.0 2.28 0.041 2317 623.2 238.5 9.93 0.940 1957 -3.9 0.298 - - - - - - - - -
20084 623.7 9.3 455 20089 roll 0.53 0.17 0.137 2112 -288.2 2.28 0.050 3717 614.0 238.5 - - 1953 - - - - - - - - - - -
20129 620.0 7.2 455 20133 done 0.53 - - 2120 - 2.25 0.033 2295 -632.0 238.5 - - 1952 - - - - - - - - - - -
20444 599.8 6.4 461 20447 roll 0.53 - - 2130 - 2.25 0.048 893 -623.1 238.5 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20483 597.2 6.5 461 20487 done 0.56 - - 2131 - 2.25 0.044 2306 628.0 238.5 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20815 574.3 6.9 467 20819 roll 0.56 - - 2131 - 2.28 0.051 3719 619.7 238.5 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20865 570.1 8.7 467 20870 done 0.53 0.12 0.142 2108 -191.7 2.22 0.032 2296 -641.0 238.5 - - 1951 - - - - - - - - - - -
21175 553.8 5.1 472 21189 done 0.59 - - 2108 - - - 2296 - 249.2 9.65 0.902 1914 -3.8 0.258 - - - - - - - - -
21547 534.8 5.2 478 21559 done 0.66 0.12 0.061 2182 616.7 - - 2294 - 258.7 9.77 0.890 1876 -3.9 0.256 - - - - - - - - -
21849 505.0 10.1 483 21851 done 0.55 0.22 0.140 2119 -286.4 - - 2294 - 258.7 - - 1873 - - - - - - - - - - -
22152 486.3 6.0 488 22153 done 0.59 - - 2119 - - - 2294 - 258.7 - - 1872 - - - - - - - - - - -
22455 467.9 6.1 493 22459 roll 0.63 - - 2119 - 2.30 0.048 3712 616.5 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
22477 466.5 7.0 493 22481 done 0.66 - - 2126 - 2.22 0.032 2298 -636.9 258.7 - - 1872 - - - - - - - - - - -
22815 444.4 6.5 499 22818 roll 0.66 - - 2136 - 2.25 0.047 891 -625.3 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
22843 442.5 6.3 499 22847 done 0.69 - - 2136 - 2.25 0.038 2305 628.4 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
23180 419.3 6.9 505 23184 roll 0.69 - - 2137 - 2.25 0.052 3707 623.1 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
23214 416.5 8.9 505 23218 done 0.67 - - 2146 - 2.20 0.038 2304 -637.7 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
23546 390.2 8.0 511 23550 roll 0.65 - - 2157 - 2.25 0.048 890 -628.4 258.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
23574 387.9 6.1 511 23577 done 0.65 - - 2157 - 2.22 0.044 2303 636.5 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
23911 361.5 7.7 517 23916 roll 0.60 0.12 0.143 2123 -283.3 2.25 0.048 3714 627.1 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
23938 359.4 7.0 517 23942 done 0.60 - - 2131 - 2.20 0.032 2300 -642.7 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
24276 340.0 5.7 523 24279 roll 0.60 - - 2141 - 2.22 0.047 896 -632.4 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
24315 337.5 6.2 523 24319 done 0.63 - - 2141 - 2.22 0.038 2310 636.9 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
24641 315.6 6.8 529 24645 roll 0.63 - - 2141 - 2.25 0.052 3710 622.2 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
24668 313.4 8.5 529 24672 done 0.63 - - 2151 - 2.20 0.032 2304 -639.1 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25008 288.5 7.4 537 25012 roll 0.61 - - 2161 - 2.25 0.047 893 -627.1 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25042 285.9 7.2 538 25047 done 0.61 0.12 0.127 2128 -275.0 2.22 0.038 2313 639.6 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25382 266.5 5.6 549 25386 roll 0.65 - - 2128 - 2.20 0.048 3709 634.5 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25410 264.7 6.9 549 25417 done 0.68 - - 2134 - 2.20 0.033 2291 -644.5 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25723 246.4 5.9 560 25727 roll 0.70 - - 2145 - 2.22 0.046 891 -630.6 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
25758 244.4 5.7 561 25762 done 0.74 - - 2145 - 2.22 0.042 2310 639.2 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
26098 222.6 6.3 572 26100 done 0.74 - - 2145 - - - 2311 - 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
26404 203.0 6.6 582 26405 done 0.74 - - 2144 - - - 2310 - 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
26710 182.4 6.8 592 26711 done 0.74 - - 2145 - - - 2310 - 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27017 161.9 6.5 602 27021 roll 0.74 - - 2155 - 2.25 0.045 890 -631.1 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27052 159.6 6.3 603 27056 done 0.76 - - 2154 - 2.22 0.038 2308 638.7 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27383 139.3 6.2 616 27387 roll 0.76 - - 2155 - 2.25 0.051 3712 624.0 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27429 136.0 6.8 618 27432 done 0.76 - - 2164 - 2.20 0.032 2293 -645.0 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27762 114.1 6.5 634 27765 roll 0.76 - - 2174 - 2.22 0.045 890 -632.0 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
27789 112.2 7.2 635 27793 done 0.76 - - 2174 - 2.22 0.037 2304 636.9 258.7 - - 1870 - - - - - - - - - - -
28116 94.3 5.0 651 28138 roll 0.78 - - 2174 - 2.30 0.048 3714 613.0 272.3 12.40 0.663 1820 -4.0 0.063 - - - - - - - - -
28166 91.0 5.9 653 28170 done 0.78 - - 2183 - 2.20 0.031 2300 -642.7 272.3 - - 1819 - - - - - - - - - - -
28490 72.2 5.8 675 28492 done 0.78 - - 2183 - - - 2299 - 272.3 - - 1817 - - - - - - - - - - -
28809 52.4 6.2 705 28810 done 0.78 - - 2183 - - - 2300 - 272.3 - - 1817 - - - - - - - - - - -
29130 35.6 5.1 735 29147 done 0.91 - - 2183 - - - 2300 - 282.9 10.02 0.607 1776 -4.1 0.026 - - - - - - - - -
29469 17.7 5.2 767 29484 roll 1.05 0.15 0.057 2258 500.0 2.33 0.049 3707 603.9 292.8 9.62 0.584 1736 -4.2 0.014 - - - - - - - - -
29570 9.0 10.2 776 29575 done 0.93 0.25 0.136 2195 -252.0 2.20 0.031 2303 -638.2 292.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
29701 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29701 begin surface coast
29734 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29734 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2301 - 300.00 5.62 0.503 1707 -5.0 0.002 - - - - - -