OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 25 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 7.05 of 147.00 AH used of 24V (95.20% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 1 • 3.64 of 122.20 AH used of 10V (97.02% remains)
• Surface angle -60.4 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -12.4 deg, speed -6.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 402.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 69 VBD -0.72 - - 102 - - - 2313 - -146.6 -51.65 - 2809 - - - - - - - - - - -
72 3.5 -4.1 5 105 roll -0.72 6.97 0.255 1825 247.2 2.35 0.083 3716 597.0 -146.6 -16.60 - 3532 -43.6 - - - - - - - - - -
174 18.9 -13.5 14 179 done -0.55 0.20 0.142 1882 285.0 2.25 0.044 2297 -630.7 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
500 46.5 -6.7 44 503 roll -0.63 - - 1883 - 2.25 0.056 893 -624.0 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
555 50.6 -7.2 48 562 done -0.77 0.15 0.064 1802 -540.0 2.25 0.049 2311 630.2 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
889 94.1 -13.6 75 891 done -0.53 0.28 0.150 1882 285.7 - - 2311 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1197 117.5 -7.2 90 1202 roll -0.65 0.10 0.074 1824 -580.0 2.28 0.054 882 -626.8 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1258 123.6 -10.7 92 1265 done -0.57 0.20 0.142 1875 255.0 2.28 0.051 2316 628.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1574 145.7 -6.9 108 1578 roll -0.70 0.10 0.075 1820 -550.0 2.28 0.055 883 -628.5 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1595 147.6 -8.1 109 1599 done -0.70 0.12 0.140 1845 208.3 2.25 0.051 2305 632.0 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1909 169.6 -6.7 120 1910 done -0.74 - - 1845 - - - 2305 - -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2215 191.5 -7.5 130 2219 roll -0.80 - - 1845 - 2.25 0.057 892 -628.0 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2254 194.7 -8.0 131 2259 done -0.89 0.12 0.064 1777 -566.7 2.25 0.052 2311 630.7 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2584 233.7 -11.9 142 2586 done -0.69 0.25 0.143 1850 292.0 - - 2310 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2890 254.7 -6.5 152 2894 roll -0.79 - - 1850 - 2.28 0.056 886 -624.6 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2924 257.0 -6.3 153 2929 done -0.91 0.15 0.064 1777 -486.7 2.22 0.051 2302 637.8 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3265 291.8 -10.3 164 3267 done -0.73 0.22 0.143 1843 300.0 - - 2302 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3569 312.5 -6.6 171 3573 roll -0.81 - - 1842 - 2.25 0.058 888 -628.4 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3608 315.4 -7.6 171 3613 done -0.91 0.12 0.069 1769 -608.3 2.25 0.054 2309 631.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3934 352.5 -11.6 177 3936 done -0.71 0.28 0.144 1851 292.9 - - 2309 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4237 373.6 -6.7 182 4242 roll -0.83 0.12 0.071 1791 -500.0 2.25 0.056 893 -629.3 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4264 376.1 -9.8 182 4269 done -0.78 0.17 0.147 1830 229.4 2.25 0.057 2314 631.6 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4596 403.3 -8.2 188 4597 done -0.83 - - 1830 - - - 2314 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4900 428.1 -8.1 193 4901 done -0.89 0.10 0.082 1784 -460.0 - - 2314 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
5202 459.2 -10.3 198 5207 roll -0.76 0.17 0.143 1834 294.1 2.28 0.058 889 -625.0 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5241 462.4 -7.8 198 5245 done -0.85 - - 1832 - 2.25 0.058 2308 630.7 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5563 482.9 -6.2 204 5564 done -0.91 0.10 0.081 1782 -500.0 - - 2308 - -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5865 508.8 -8.7 209 5870 roll -0.78 0.17 0.143 1838 329.4 2.28 0.058 885 -624.1 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5898 511.0 -5.6 209 5902 done -0.87 0.10 0.085 1790 -480.0 2.25 0.054 2304 630.7 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6224 535.5 -7.7 215 6229 roll -0.78 0.15 0.150 1831 273.3 2.25 0.057 891 -628.0 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
6264 538.2 -6.8 215 6268 done -0.87 - - 1824 - 2.25 0.052 2314 632.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6585 557.9 -6.2 221 6587 done -0.91 0.08 0.102 1786 -475.0 - - 2314 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6888 584.8 -9.0 226 6892 roll -0.81 0.15 0.146 1827 273.3 2.28 0.058 888 -625.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6937 588.7 -7.2 226 6941 done -0.88 - - 1822 - 2.25 0.054 2306 630.2 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7246 610.6 -7.1 231 7250 roll -0.88 - - 1821 - 2.25 0.062 893 -628.0 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7285 613.6 -7.9 231 7289 done -0.93 - - 1817 - 2.25 0.054 2310 629.8 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7611 636.2 -6.8 237 7613 done -0.93 - - 1817 - - - 2310 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7915 655.6 -6.3 242 7916 done -0.93 - - 1817 - - - 2311 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8218 673.3 -5.8 247 8219 done -0.93 - - 1817 - - - 2311 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8521 691.6 -6.0 252 8525 roll -0.93 - - 1817 - 2.28 0.061 885 -625.4 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8583 695.6 -6.7 253 8587 done -0.98 - - 1808 - 2.25 0.055 2304 630.7 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8949 720.4 -6.9 259 8953 roll -0.98 - - 1800 - 2.25 0.067 3710 624.9 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8970 722.3 -8.0 259 8974 done -0.98 - - 1800 - 2.22 0.049 2301 -634.7 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9314 748.9 -7.8 265 9318 roll -0.98 - - 1800 - 2.25 0.062 886 -628.9 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
9341 751.2 -8.6 265 9344 done -0.98 - - 1793 - 2.25 0.058 2303 629.8 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9679 780.3 -8.8 271 9680 done -0.92 - - 1794 - - - 2303 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9982 807.4 -8.8 276 9986 roll -0.86 - - 1794 - 2.25 0.064 895 -625.8 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
10026 811.4 -9.5 276 10031 done -0.81 0.15 0.166 1823 193.3 2.25 0.058 2313 630.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10342 831.7 -6.2 282 10343 done -0.89 - - 1823 - - - 2313 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10645 849.7 -5.9 287 10646 done -0.97 0.12 0.096 1780 -358.3 - - 2312 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10947 874.2 -8.2 292 10952 roll -0.86 0.12 0.162 1816 300.0 2.30 0.068 884 -620.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10986 877.0 -7.4 292 10990 done -0.91 - - 1807 - 2.28 0.060 2314 627.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11306 898.2 -6.7 298 11310 roll -0.91 - - 1808 - 2.30 0.071 886 -620.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11332 900.3 -7.5 298 11336 done -0.91 - - 1799 - 2.28 0.060 2315 626.8 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11670 925.8 -7.7 304 11672 done -0.91 - - 1799 - - - 2314 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11974 948.5 -7.5 309 11978 roll -0.91 - - 1802 - 2.30 0.067 891 -618.7 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
12006 951.1 -8.3 309 12010 done -0.91 - - 1795 - 2.28 0.058 2298 617.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
12339 975.4 -7.3 315 12341 done -0.91 - - 1795 - - - 2298 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
12580 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12580 begin apogee
12586 993.5 7.5 319 12706 done -0.22 0.52 0.163 1952 301.9 - - 2298 - - 117.40 1.338 2930 -5.1 0.398 - - - - - - - - -
12707 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12707 begin climb
12709 996.5 - 321 12839 roll 0.72 0.65 0.117 2151 306.2 2.55 0.073 3708 552.9 146.6 122.15 1.312 2332 -4.9 0.391 - - - - - - - - -
12868 989.4 9.6 323 12873 done 0.34 0.35 0.193 2074 -220.0 2.38 0.055 2310 -587.4 146.6 - - 2328 - - - - - - - - - - -
13195 972.7 5.0 329 13235 roll 0.39 - - 2084 - 2.47 0.068 891 -574.5 188.8 35.20 1.267 2159 -4.8 0.388 - - - - - - - - -
13254 969.5 4.9 330 13300 done 0.55 0.12 0.100 2123 325.0 2.42 0.061 2309 586.0 233.9 39.97 1.259 1977 -4.6 0.369 - - - - - - - - -
13617 941.4 8.0 336 13622 roll 0.47 0.10 0.176 2098 -250.0 2.38 0.071 3717 591.6 233.9 - - 1967 - - - - - - - - - - -
13661 937.9 7.1 336 13665 done 0.47 - - 2106 - 2.33 0.054 2301 -607.7 233.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
13982 917.0 6.6 342 13983 done 0.47 - - 2106 - - - 2300 - 233.9 - - 1965 - - - - - - - - - - -
14285 895.9 7.0 347 14289 roll 0.47 - - 2106 - 2.35 0.070 3714 601.7 233.9 - - 1964 - - - - - - - - - - -
14311 893.9 7.2 347 14315 done 0.47 - - 2116 - 2.28 0.048 2298 -621.1 233.9 - - 1964 - - - - - - - - - - -
14649 868.8 7.5 353 14653 roll 0.47 - - 2126 - 2.30 0.071 891 -611.7 233.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
14670 867.3 6.7 353 14675 done 0.47 0.10 0.161 2101 -250.0 2.30 0.056 2312 617.8 233.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
15014 845.7 6.3 359 15018 roll 0.52 - - 2101 - 2.30 0.067 3718 611.3 233.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
15076 841.1 6.9 360 15080 done 0.52 - - 2108 - 2.25 0.055 2303 -628.9 233.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
15442 815.4 7.1 366 15446 roll 0.52 - - 2108 - 2.30 0.071 3713 613.0 233.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
15469 813.0 8.4 366 15473 done 0.52 - - 2118 - 2.25 0.052 2295 -630.2 233.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
15807 787.0 7.8 372 15811 roll 0.47 - - 2118 - 2.33 0.072 3713 608.6 233.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
15834 784.6 8.5 372 15838 done 0.40 0.17 0.169 2083 -205.9 2.25 0.054 2294 -630.7 233.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
16166 766.7 5.3 378 16194 done 0.57 0.15 0.081 2142 393.3 - - 2293 - 265.4 25.38 1.157 1848 -4.5 0.313 - - - - - - - - -
16469 741.1 8.7 383 16471 done 0.46 0.17 0.162 2097 -264.7 - - 2293 - 265.4 - - 1843 - - - - - - - - - - -
16772 724.2 5.4 388 16802 roll 0.62 0.12 0.081 2145 400.0 2.40 0.067 3712 591.2 293.5 24.58 1.122 1733 -4.5 0.304 - - - - - - - - -
16825 719.9 10.0 388 16832 done 0.52 0.17 0.166 2112 -194.1 2.30 0.048 2300 -613.9 293.5 - - 1732 - - - - - - - - - - -
17135 701.2 5.8 394 17155 roll 0.63 0.10 0.087 2161 490.0 2.40 0.069 889 -587.9 307.9 13.15 1.052 1674 -4.4 0.310 - - - - - - - - -
17177 697.7 7.2 394 17181 done 0.63 0.10 0.155 2138 -230.0 2.35 0.056 2313 606.0 307.9 - - 1671 - - - - - - - - - - -
17503 673.9 7.1 400 17507 roll 0.63 - - 2138 - 2.30 0.067 3712 608.3 307.9 - - 1670 - - - - - - - - - - -
17541 670.7 8.7 400 17545 done 0.58 - - 2146 - 2.28 0.054 2297 -620.6 307.9 - - 1670 - - - - - - - - - - -
17862 644.7 8.3 406 17864 done 0.51 0.15 0.165 2108 -253.3 - - 2297 - 307.9 - - 1669 - - - - - - - - - - -
18165 627.7 5.5 411 18194 roll 0.68 0.15 0.075 2167 393.3 2.42 0.071 3717 586.8 333.3 22.02 1.055 1571 -4.5 0.279 - - - - - - - - -
18223 622.1 10.6 411 18230 done 0.52 0.25 0.165 2111 -224.0 2.30 0.048 2304 -614.3 333.3 - - 1570 - - - - - - - - - - -
18533 603.8 5.6 417 18558 roll 0.72 0.15 0.074 2181 466.7 2.40 0.064 893 -587.9 353.4 17.75 1.018 1489 -4.6 0.285 - - - - - - - - -
18586 599.0 10.3 417 18591 done 0.67 0.15 0.150 2143 -253.3 2.33 0.057 2305 606.0 353.4 - - 1487 - - - - - - - - - - -
18895 573.5 8.1 422 18899 roll 0.67 - - 2144 - 2.33 0.071 3714 604.7 353.4 - - 1484 - - - - - - - - - - -
18951 568.1 9.3 422 18957 done 0.67 - - 2150 - 2.30 0.048 2304 -613.0 353.4 - - 1484 - - - - - - - - - - -
19261 539.4 9.3 428 19265 roll 0.67 - - 2160 - 2.30 0.064 891 -614.3 353.4 - - 1484 - - - - - - - - - - -
19288 536.8 9.6 428 19292 done 0.67 - - 2160 - 2.28 0.054 2305 620.2 353.4 - - 1483 - - - - - - - - - - -
19626 502.8 10.2 434 19631 roll 0.60 0.12 0.161 2130 -250.0 2.30 0.068 3720 615.2 353.4 - - 1483 - - - - - - - - - - -
19670 498.5 9.4 434 19674 done 0.68 - - 2137 - 2.25 0.047 2301 -630.7 353.4 - - 1483 - - - - - - - - - - -
19985 473.9 7.8 440 19989 roll 0.75 0.10 0.085 2195 580.0 2.28 0.062 892 -618.0 353.4 - - 1483 - - - - - - - - - - -
20011 471.2 9.2 440 20016 done 0.75 0.12 0.155 2164 -258.3 2.28 0.052 2309 621.5 353.4 - - 1482 - - - - - - - - - - -
20350 438.6 9.4 446 20354 roll 0.68 - - 2163 - 2.28 0.067 3713 615.8 353.4 - - 1482 - - - - - - - - - - -
20394 434.0 10.6 446 20399 done 0.62 0.15 0.157 2132 -206.7 2.22 0.047 2304 -634.7 353.4 - - 1482 - - - - - - - - - - -
20709 414.7 5.8 452 20728 roll 0.75 0.12 0.071 2202 583.3 2.35 0.063 893 -600.4 367.2 11.80 0.882 1433 -4.2 0.206 - - - - - - - - -
20756 410.3 10.5 452 20761 done 0.65 0.22 0.152 2140 -281.8 2.28 0.054 2306 619.7 367.2 - - 1431 - - - - - - - - - - -
21071 388.2 6.9 458 21075 roll 0.75 - - 2140 - 2.28 0.063 3711 616.2 367.2 - - 1430 - - - - - - - - - - -
21110 384.7 8.6 458 21115 done 0.83 0.12 0.072 2202 516.7 2.22 0.046 2303 -634.2 367.2 - - 1430 - - - - - - - - - - -
21431 340.5 14.4 464 21436 roll 0.57 0.25 0.164 2138 -256.0 2.30 0.062 882 -617.8 367.2 - - 1430 - - - - - - - - - - -
21452 337.9 10.8 464 21457 done 0.47 0.15 0.123 2094 -293.3 2.28 0.051 2309 625.9 367.2 - - 1429 - - - - - - - - - - -
21790 306.9 10.4 470 21792 done 1.05 0.40 0.091 2232 345.0 - - 2309 - 367.2 - - 1429 - - - - - - - - - - -
22095 276.7 10.0 478 22100 roll 1.19 0.08 0.097 2279 587.5 2.25 0.062 3716 625.3 367.2 - - 1429 - - - - - - - - - - -
22268 238.9 24.8 483 22273 done 0.55 0.62 0.202 2119 -258.1 2.25 0.051 2297 -630.7 367.2 - - 1429 - - - - - - - - - - -
22592 211.2 9.1 494 22594 done 1.07 0.35 0.080 2245 360.0 - - 2297 - 367.2 - - 1429 - - - - - - - - - - -
22898 182.6 9.4 504 22902 roll 1.17 - - 2250 - 2.25 0.060 889 -625.8 367.2 - - 1428 - - - - - - - - - - -
22931 179.1 10.8 505 22935 done 1.06 - - 2250 - 2.25 0.053 2304 628.9 367.2 - - 1428 - - - - - - - - - - -
23253 124.8 16.3 518 23258 roll 0.69 0.32 0.170 2152 -306.2 2.25 0.060 3711 625.3 367.2 - - 1428 - - - - - - - - - - -
23308 118.7 7.1 520 23315 done 0.83 - - 2159 - 2.20 0.044 2298 -642.3 367.2 - - 1428 - - - - - - - - - - -
23625 101.1 5.7 536 23647 roll 1.02 0.17 0.066 2258 582.4 2.30 0.060 893 -610.9 383.6 13.82 0.706 1366 -4.5 0.068 - - - - - - - - -
23664 97.2 9.3 537 23671 done 0.84 0.28 0.151 2177 -289.3 2.25 0.050 2309 629.3 383.6 - - 1365 - - - - - - - - - - -
23982 73.0 7.1 557 23987 roll 0.96 0.12 0.065 2247 583.3 2.25 0.059 3711 623.1 383.6 - - 1363 - - - - - - - - - - -
24015 69.2 12.6 559 24022 done 0.77 0.32 0.154 2163 -262.5 2.20 0.044 2305 -639.1 383.6 - - 1363 - - - - - - - - - - -
24342 47.6 6.3 590 24346 roll 0.98 0.15 0.066 2233 466.7 2.28 0.058 883 -623.7 383.6 - - 1363 - - - - - - - - - - -
24396 42.6 10.9 594 24403 done 0.98 - - 2233 - 2.28 0.048 2303 622.8 383.6 - - 1362 - - - - - - - - - - -
24723 7.5 10.6 625 24728 roll 0.82 0.17 0.143 2177 -329.4 2.25 0.059 3721 630.2 383.6 - - 1362 - - - - - - - - - - -
24784 2.9 4.5 630 24804 VBD 1.03 0.12 0.163 2247 583.3 2.20 0.043 2294 -648.6 440.8 14.10 0.639 1294 -4.8 0.002 - - - - - - - - -
24805 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24805 begin surface coast
24827 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24827 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.62 5.72 0.057 102 -375.0 - - 2293 - 402.29 - - 1291 - - - - - - - -