OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 239 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 36.12 of 147.00 AH used of 24V (75.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.79 of 122.20 AH used of 10V (75.63% remains)
• Surface angle -56.3 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 302.45, SM_CC=300)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 73
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.75 - - 99 - - - 2297 - -88.4 -42.00 - 2897 - - - - - - - - - - -
61 4.1 -7.0 4 85 roll -0.75 7.00 0.235 1831 247.4 2.30 0.058 893 -610.4 -88.4 -8.25 - 3295 -48.2 - - - - - - - - - -
314 45.2 -10.6 26 321 done -0.65 0.12 0.140 1856 208.3 2.22 0.037 2305 636.0 -88.4 - - 3297 - - - - - - - - - - -
642 74.4 -9.4 57 646 roll -0.65 - - 1856 - 2.25 0.041 888 -629.8 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
737 84.1 -9.7 63 741 done -0.65 - - 1850 - 2.22 0.036 2302 636.9 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
1059 116.8 -9.9 79 1062 roll -0.65 - - 1849 - 2.22 0.044 898 -632.4 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
1108 121.8 -9.8 81 1112 done -0.65 - - 1841 - 2.22 0.038 2309 635.6 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
1436 149.0 -7.6 97 1440 roll -0.65 - - 1842 - 2.25 0.044 894 -628.9 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
1513 155.3 -7.8 100 1517 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.039 2303 634.7 -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
1831 181.2 -8.5 111 1833 done -0.71 - - 1836 - - - 2303 - -88.4 - - 3299 - - - - - - - - - - -
2138 207.0 -8.4 121 2141 roll -0.71 - - 1836 - 2.25 0.049 891 -627.6 -88.4 - - 3298 - - - - - - - - - - -
2182 211.0 -8.5 122 2186 done -0.77 - - 1826 - 2.25 0.041 2309 630.2 -88.4 - - 3298 - - - - - - - - - - -
2506 237.2 -8.0 133 2507 done -0.77 - - 1826 - - - 2309 - -88.4 - - 3298 - - - - - - - - - - -
2812 260.6 -7.6 143 2816 roll -0.77 - - 1826 - 2.25 0.045 895 -628.4 -88.4 - - 3297 - - - - - - - - - - -
2867 265.1 -8.4 144 2874 done -0.77 - - 1821 - 2.22 0.041 2301 633.3 -88.4 - - 3297 - - - - - - - - - - -
3180 289.4 -7.7 155 3184 roll -0.77 - - 1821 - 2.25 0.047 890 -627.1 -88.4 - - 3296 - - - - - - - - - - -
3223 293.1 -8.0 156 3228 done -0.77 0.08 0.145 1831 125.0 2.25 0.044 2306 629.3 -88.4 - - 3296 - - - - - - - - - - -
3576 318.1 -7.1 164 3577 done -0.82 - - 1832 - - - 2306 - -88.4 - - 3295 - - - - - - - - - - -
3879 341.0 -7.6 169 3883 roll -0.87 - - 1832 - 2.25 0.045 898 -625.8 -88.4 - - 3295 - - - - - - - - - - -
3945 346.7 -8.4 170 3950 done -0.93 0.10 0.065 1767 -650.0 2.22 0.045 2303 632.9 -88.4 - - 3295 - - - - - - - - - - -
4306 387.5 -11.6 176 4310 roll -0.74 0.22 0.134 1839 327.3 2.25 0.045 895 -625.8 -88.4 - - 3294 - - - - - - - - - - -
4378 394.0 -7.8 177 4382 done -0.84 - - 1836 - 2.22 0.046 2300 632.9 -88.4 - - 3294 - - - - - - - - - - -
4733 421.1 -7.7 183 4734 done -0.92 0.12 0.063 1766 -583.3 - - 2301 - -88.4 - - 3293 - - - - - - - - - - -
5036 455.3 -11.5 188 5040 roll -0.74 0.20 0.134 1831 325.0 2.25 0.046 896 -624.4 -88.4 - - 3293 - - - - - - - - - - -
5080 459.6 -8.5 188 5084 done -0.84 - - 1824 - 2.25 0.040 2315 630.7 -88.4 - - 3293 - - - - - - - - - - -
5395 484.3 -7.8 194 5399 roll -0.89 - - 1823 - 2.25 0.046 899 -629.3 -88.4 - - 3292 - - - - - - - - - - -
5434 487.5 -8.3 194 5438 done -0.94 - - 1815 - 2.22 0.046 2305 633.3 -88.4 - - 3292 - - - - - - - - - - -
5755 512.4 -7.7 200 5756 done -0.94 - - 1815 - - - 2306 - -88.4 - - 3292 - - - - - - - - - - -
6058 534.6 -7.3 205 6062 roll -0.94 - - 1815 - 2.25 0.052 893 -628.0 -88.4 - - 3291 - - - - - - - - - - -
6114 539.0 -8.2 205 6121 done -0.94 - - 1807 - 2.28 0.048 2301 617.5 -88.4 - - 3291 - - - - - - - - - - -
6424 562.4 -7.6 211 6427 roll -0.94 - - 1807 - 2.22 0.046 900 -631.1 -88.4 - - 3291 - - - - - - - - - - -
6473 566.5 -8.1 211 6477 done -0.94 - - 1797 - 2.22 0.041 2305 632.9 -88.4 - - 3291 - - - - - - - - - - -
6795 591.1 -7.7 217 6796 done -0.90 - - 1797 - - - 2305 - -88.4 - - 3290 - - - - - - - - - - -
7098 613.7 -7.5 222 7099 done -0.90 - - 1797 - - - 2305 - -88.4 - - 3290 - - - - - - - - - - -
7401 635.7 -7.3 227 7402 done -0.86 - - 1797 - - - 2305 - -88.4 - - 3290 - - - - - - - - - - -
7704 657.6 -7.3 232 7707 roll -0.86 - - 1797 - 2.25 0.052 897 -625.8 -88.4 - - 3289 - - - - - - - - - - -
7772 662.8 -7.9 233 7776 done -0.86 - - 1792 - 2.25 0.047 2308 627.1 -88.4 - - 3289 - - - - - - - - - - -
8143 691.1 -7.6 239 8145 done -0.81 0.12 0.138 1827 291.7 - - 2309 - -88.4 - - 3289 - - - - - - - - - - -
8446 709.2 -5.9 244 8451 roll -0.91 0.10 0.074 1772 -550.0 2.25 0.046 899 -626.7 -88.4 - - 3289 - - - - - - - - - - -
8486 712.5 -8.6 244 8491 done -0.77 0.22 0.131 1830 263.6 2.25 0.048 2316 629.8 -88.4 - - 3289 - - - - - - - - - - -
8808 731.5 -5.8 250 8812 roll -0.89 0.10 0.073 1775 -550.0 2.28 0.051 893 -624.1 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
8852 735.3 -8.7 250 8857 done -0.77 0.22 0.130 1832 259.1 2.25 0.045 2311 630.2 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
9168 753.8 -5.7 256 9173 roll -0.91 0.12 0.067 1768 -533.3 2.28 0.045 890 -623.2 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
9231 759.3 -9.9 257 9236 done -0.78 0.25 0.129 1832 256.0 2.25 0.040 2309 630.7 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
9596 780.7 -5.7 263 9601 roll -0.92 0.12 0.069 1771 -508.3 2.28 0.045 892 -621.5 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
9635 783.9 -9.0 263 9639 done -0.79 0.22 0.131 1827 254.5 2.25 0.041 2306 628.4 -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
9956 803.0 -5.9 269 9957 done -0.91 0.10 0.080 1779 -480.0 - - 2306 - -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
10258 827.2 -8.1 274 10260 done -0.83 0.15 0.135 1822 286.7 - - 2306 - -88.4 - - 3288 - - - - - - - - - - -
10561 845.7 -6.0 279 10566 roll -0.93 0.10 0.080 1775 -470.0 2.28 0.050 895 -618.9 -88.4 - - 3287 - - - - - - - - - - -
10600 848.9 -8.4 279 10605 done -0.82 0.20 0.133 1823 240.0 2.25 0.044 2306 627.1 -88.4 - - 3287 - - - - - - - - - - -
10921 866.6 -5.3 285 10922 done -0.94 0.10 0.081 1779 -440.0 - - 2306 - -92.8 - - 3287 - - - - - - - - - - -
11223 888.0 -7.2 290 11225 done -0.87 0.12 0.139 1812 275.0 - - 2306 - -92.8 - - 3287 - - - - - - - - - - -
11527 904.9 -5.5 295 11531 roll -0.94 - - 1812 - 2.28 0.049 896 -618.4 -92.8 - - 3287 - - - - - - - - - - -
11583 908.3 -6.3 295 11590 done -1.00 0.10 0.076 1762 -500.0 2.25 0.044 2305 626.2 -92.8 - - 3287 - - - - - - - - - - -
11893 932.4 -8.0 301 11898 roll -0.87 0.17 0.146 1808 270.6 2.30 0.056 3718 614.3 -92.8 - - 3287 - - - - - - - - - - -
11960 936.8 -6.2 302 11964 done -0.94 - - 1808 - 2.20 0.040 2306 -641.8 -92.8 - - 3286 - - - - - - - - - - -
12320 956.9 -5.6 308 12321 done -0.98 - - 1808 - - - 2306 - -92.8 - - 3286 - - - - - - - - - - -
12624 974.5 -5.8 313 12625 done -1.04 0.12 0.079 1757 -425.0 - - 2306 - -92.8 - - 3286 - - - - - - - - - - -
12863 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12863 begin apogee
12869 994.4 8.3 317 12943 done -0.22 0.65 0.140 1954 303.1 - - 2306 - - 71.15 1.320 2931 -5.0 0.399 - - - - - - - - -
12943 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12944 begin climb
12946 995.7 - 318 13032 roll 0.76 0.60 0.078 2164 350.0 2.50 0.060 3696 556.0 92.8 79.10 1.292 2551 -4.8 0.393 - - - - - - - - -
13062 991.6 6.4 319 13067 done 0.36 0.38 0.179 2081 -218.4 2.35 0.036 2303 -592.8 92.8 - - 2547 - - - - - - - - - - -
13373 978.7 4.0 324 13404 done 0.46 - - 2081 - - - 2302 - 127.7 29.42 1.249 2410 -4.7 0.387 - - - - - - - - -
13675 964.8 4.6 329 13696 done 0.60 0.15 0.067 2139 386.7 - - 2302 - 148.1 18.30 1.205 2327 -4.5 0.386 - - - - - - - - -
13978 942.4 7.6 334 13983 roll 0.50 0.12 0.159 2109 -250.0 2.35 0.056 3716 601.7 148.1 - - 2322 - - - - - - - - - - -
14006 940.1 7.5 334 14010 done 0.45 - - 2118 - 2.28 0.037 2292 -624.6 148.1 - - 2321 - - - - - - - - - - -
14343 917.5 6.7 340 14347 roll 0.45 - - 2118 - 2.33 0.052 3708 607.7 148.1 - - 2320 - - - - - - - - - - -
14370 915.3 7.3 340 14375 done 0.38 0.17 0.159 2083 -205.9 2.25 0.036 2295 -628.0 148.1 - - 2319 - - - - - - - - - - -
14703 897.3 5.3 346 14704 done 0.52 0.10 0.076 2127 440.0 - - 2293 - 152.0 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15005 876.8 6.7 351 15010 roll 0.47 0.10 0.154 2099 -280.0 2.33 0.051 3719 612.0 152.0 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15032 874.9 6.7 351 15036 done 0.47 - - 2108 - 2.25 0.036 2293 -633.8 152.0 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15370 856.1 5.5 357 15380 roll 0.47 - - 2108 - 2.33 0.051 3703 605.2 152.4 4.05 0.761 2309 -2.5 0.295 - - - - - - - - -
15402 854.0 6.2 357 15406 done 0.47 - - 2118 - 2.20 0.037 2302 -636.8 152.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
15740 833.7 6.0 363 15741 done 0.47 - - 2118 - - - 2302 - 152.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
16043 815.4 6.1 368 16044 done 0.47 - - 2118 - - - 2302 - 152.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16347 797.2 6.0 373 16351 roll 0.47 - - 2118 - 2.28 0.051 3708 616.7 152.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16391 794.0 6.8 373 16396 done 0.39 0.17 0.153 2081 -217.6 2.22 0.035 2292 -637.8 152.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16708 781.0 4.0 379 16742 done 0.58 0.15 0.058 2150 460.0 - - 2291 - 187.2 30.67 1.152 2168 -4.5 0.326 - - - - - - - - -
17010 758.9 7.5 384 17015 roll 0.49 0.17 0.148 2097 -311.8 2.35 0.051 3712 604.7 187.2 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17049 756.3 6.5 384 17053 done 0.57 - - 2106 - 2.25 0.036 2301 -627.1 187.2 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17370 740.1 5.0 390 17382 done 0.69 0.15 0.055 2173 446.7 - - 2301 - 197.5 9.82 1.012 2124 -3.9 0.301 - - - - - - - - -
17673 712.1 9.6 395 17678 roll 0.51 0.20 0.150 2115 -290.0 2.30 0.050 3709 612.2 197.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
17700 709.6 9.1 395 17704 done 0.46 - - 2122 - 2.22 0.038 2298 -635.6 197.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18039 686.8 6.7 401 18040 done 0.52 - - 2123 - - - 2298 - 197.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18342 665.9 6.9 406 18346 roll 0.57 - - 2123 - 2.30 0.051 3717 617.0 197.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18374 663.2 7.8 406 18379 done 0.57 - - 2132 - 2.22 0.034 2295 -640.5 197.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18707 638.7 7.3 412 18711 roll 0.57 - - 2132 - 2.30 0.052 3714 617.0 197.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18735 636.3 8.1 412 18739 done 0.57 - - 2143 - 2.22 0.036 2294 -639.6 197.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19067 610.7 7.7 418 19070 roll 0.57 - - 2153 - 2.22 0.049 896 -629.7 197.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19088 609.0 7.5 418 19093 done 0.57 0.12 0.133 2121 -266.7 2.25 0.046 2314 630.2 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19438 587.3 6.0 424 19441 roll 0.65 - - 2121 - 2.25 0.051 3713 621.8 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19478 584.6 6.5 424 19482 done 0.65 - - 2129 - 2.20 0.033 2297 -643.6 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19804 563.5 6.4 430 19808 roll 0.65 - - 2129 - 2.28 0.056 3710 619.7 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19831 561.4 7.5 430 19835 done 0.65 - - 2138 - 2.20 0.039 2302 -640.0 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20175 538.1 6.8 436 20179 roll 0.65 - - 2149 - 2.25 0.048 888 -628.4 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20213 535.3 6.5 436 20217 done 0.65 - - 2149 - 2.25 0.045 2308 631.1 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20540 510.3 7.8 442 20544 roll 0.60 - - 2149 - 2.25 0.051 3713 624.4 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20567 507.8 9.6 442 20572 done 0.49 0.20 0.149 2105 -220.0 2.20 0.034 2295 -644.5 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20899 488.6 5.7 448 20904 roll 0.64 0.12 0.058 2181 633.3 2.22 0.047 895 -630.6 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20932 485.8 8.9 448 20937 done 0.53 0.25 0.143 2111 -280.0 2.25 0.044 2315 631.1 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21259 466.2 5.8 454 21264 roll 0.65 0.10 0.066 2170 590.0 2.25 0.054 3716 622.7 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21315 460.8 10.8 454 21322 done 0.44 0.30 0.153 2096 -246.7 2.20 0.034 2298 -644.5 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21625 442.9 5.6 460 21629 roll 0.63 0.12 0.056 2178 683.3 2.22 0.046 893 -632.9 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21651 440.7 8.3 460 21656 done 0.63 0.17 0.141 2131 -276.5 2.22 0.039 2309 637.8 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21990 416.8 7.0 466 21994 roll 0.67 - - 2132 - 2.25 0.050 3716 625.3 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22034 413.1 8.0 466 22038 done 0.67 - - 2139 - 2.20 0.033 2300 -643.6 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22361 389.1 7.3 472 22362 done 0.67 - - 2139 - - - 2299 - 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22664 369.1 6.5 477 22668 roll 0.67 - - 2149 - 2.22 0.048 895 -632.4 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22692 367.1 6.1 477 22696 done 0.67 - - 2150 - 2.22 0.045 2303 634.2 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23029 345.1 6.5 483 23033 roll 0.67 - - 2150 - 2.25 0.051 3710 625.3 197.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23085 340.8 7.7 483 23089 done 0.55 0.15 0.151 2120 -200.0 2.17 0.033 2303 -648.4 197.5 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23396 326.0 4.6 488 23415 done 0.68 0.10 0.066 2179 590.0 - - 2303 - 216.9 17.02 0.831 2046 -4.2 0.176 - - - - - - - - -
23698 299.5 9.0 493 23703 roll 0.54 0.22 0.144 2111 -309.1 2.30 0.048 3719 615.7 216.9 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23748 295.6 7.1 494 23752 done 0.65 0.08 0.077 2173 775.0 2.22 0.032 2295 -641.4 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24061 268.9 8.6 504 24066 roll 0.54 0.20 0.143 2122 -255.0 2.25 0.046 893 -623.1 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24076 267.5 8.4 504 24080 done 0.54 - - 2122 - 2.25 0.039 2310 629.8 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24396 250.5 5.3 515 24403 done 0.69 0.10 0.067 2192 700.0 - - 2311 - 222.2 5.28 0.634 2025 -3.0 0.127 - - - - - - - - -
24702 222.5 9.4 525 24706 roll 0.52 0.25 0.143 2115 -308.0 2.25 0.048 3718 625.3 222.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24736 219.9 7.1 526 24740 done 0.60 - - 2122 - 2.17 0.032 2302 -652.5 222.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
25077 203.2 4.8 537 25097 roll 0.77 0.15 0.050 2221 660.0 2.25 0.047 892 -626.7 238.0 14.65 0.746 1960 -4.3 0.124 - - - - - - - - -
25131 198.5 8.4 538 25136 done 0.59 0.32 0.139 2126 -296.9 2.25 0.041 2309 629.8 238.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
25444 181.2 5.5 548 25446 done 0.75 0.12 0.057 2198 600.0 - - 2310 - 238.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25750 152.4 9.3 558 25755 roll 0.60 0.22 0.134 2130 -309.1 2.22 0.048 3710 630.6 238.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25777 150.0 7.6 558 25783 done 0.60 - - 2137 - 2.22 0.033 2301 -634.7 238.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
26093 134.2 4.8 574 26116 roll 0.77 0.10 0.066 2210 730.0 2.30 0.049 3720 617.0 254.7 14.45 0.701 1892 -4.4 0.089 - - - - - - - - -
26140 130.3 9.6 576 26145 done 0.57 0.32 0.130 2124 -268.8 2.22 0.033 2302 -638.7 254.7 - - 1891 - - - - - - - - - - -
26467 112.7 4.8 592 26490 roll 1.06 0.28 0.052 2249 446.4 2.30 0.046 889 -614.3 269.7 13.43 0.677 1830 -4.5 0.080 - - - - - - - - -
26593 103.2 8.5 597 26598 done 0.92 0.17 0.134 2199 -294.1 2.25 0.038 2305 629.3 269.7 - - 1827 - - - - - - - - - - -
26909 80.7 7.3 612 26913 roll 0.92 - - 2199 - 2.28 0.048 3717 619.3 269.7 - - 1826 - - - - - - - - - - -
26938 78.4 9.1 614 26942 done 0.87 - - 2208 - 2.22 0.032 2293 -641.4 269.7 - - 1826 - - - - - - - - - - -
27265 54.2 7.9 644 27267 done 0.83 0.10 0.141 2181 -270.0 - - 2293 - 269.7 - - 1826 - - - - - - - - - - -
27584 36.0 4.2 674 27616 roll 1.01 0.12 0.059 2277 800.0 2.28 0.046 895 -613.2 299.7 25.15 0.647 1708 -4.7 0.028 - - - - - - - - -
27646 32.0 8.4 680 27651 done 0.90 0.28 0.125 2195 -292.9 2.25 0.037 2312 629.8 299.7 - - 1705 - - - - - - - - - - -
27971 11.0 7.4 710 27976 roll 1.06 0.12 0.058 2274 658.3 2.25 0.047 3707 620.0 299.7 - - 1702 - - - - - - - - - - -
28022 5.2 9.9 714 28027 done 0.87 0.32 0.140 2187 -271.9 2.20 0.031 2293 -642.7 299.7 - - 1701 - - - - - - - - - - -
28080 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28080 begin surface coast
28113 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28113 begin surface
SM 1.86 - - - - -8.61 5.45 0.036 100 -382.9 - - 2292 - 302.45 - - 1699 - - - - - - - -