OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 234 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.42 of 147.00 AH used of 24V (75.90% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 29.15 of 122.20 AH used of 10V (76.14% remains)
• Surface angle -65.5 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 327.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 47 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 67
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.68 - - 100 - - - 2292 - -117.3 -41.72 - 2858 - - - - - - - - - - -
61 4.0 -7.5 4 83 done -0.68 7.25 0.244 1849 241.2 - - 2292 - -117.3 -11.43 - 3413 -48.6 - - - - - - - - - -
401 49.4 -9.6 36 405 roll -0.60 - - 1849 - 2.22 0.043 892 -630.6 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
519 61.2 -10.0 46 524 done -0.53 0.15 0.135 1890 273.3 2.25 0.038 2311 630.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
845 84.6 -7.1 73 850 roll -0.62 0.10 0.068 1823 -670.0 2.25 0.040 888 -632.4 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
939 95.1 -11.0 77 944 done -0.47 0.28 0.121 1898 267.9 2.22 0.038 2305 638.3 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1261 116.5 -6.3 93 1265 roll -0.63 0.12 0.055 1810 -733.3 2.22 0.040 888 -638.3 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1288 119.0 -9.5 94 1292 done -0.56 0.25 0.123 1877 268.0 2.22 0.038 2302 636.9 -117.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
1609 137.2 -5.4 110 1614 roll -0.67 0.10 0.064 1808 -690.0 2.22 0.041 891 -635.6 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1653 141.2 -10.1 112 1658 done -0.52 0.30 0.120 1890 273.3 2.22 0.039 2306 637.4 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1993 161.1 -5.8 126 1998 roll -0.71 0.15 0.053 1793 -646.7 2.22 0.044 896 -635.1 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2056 167.2 -10.7 128 2061 done -0.53 0.32 0.122 1882 278.1 2.22 0.038 2311 637.4 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2391 184.3 -4.8 139 2393 done -0.70 0.12 0.058 1796 -716.7 - - 2311 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2697 214.9 -10.5 149 2699 done -0.53 0.30 0.123 1889 310.0 - - 2311 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
3003 232.3 -5.6 159 3008 roll -0.81 0.17 0.058 1808 -476.5 2.22 0.048 3706 628.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
3032 234.4 -7.7 160 3036 done -0.98 - - 1807 - 2.17 0.035 2291 -652.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
3367 265.0 -8.9 171 3371 roll -0.87 - - 1808 - 2.20 0.044 895 -634.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3457 273.2 -8.6 173 3461 done -0.77 0.12 0.130 1834 216.7 2.22 0.043 2308 636.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3769 295.3 -7.2 183 3773 roll -0.77 - - 1834 - 2.20 0.044 898 -640.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3807 298.3 -7.8 184 3811 done -0.77 - - 1827 - 2.22 0.046 2292 627.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
4140 324.0 -7.8 190 4141 done -0.77 - - 1827 - - - 2293 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
4441 348.0 -7.9 195 4443 done -0.77 - - 1827 - - - 2293 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4744 370.3 -7.2 200 4746 done -0.77 - - 1827 - - - 2293 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5048 390.9 -6.7 205 5049 done -0.77 - - 1827 - - - 2293 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5351 410.2 -6.3 210 5352 done -0.77 - - 1827 - - - 2293 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5654 429.5 -6.4 215 5657 roll -0.77 - - 1827 - 2.22 0.053 892 -631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5692 432.2 -6.9 215 5696 done -0.77 - - 1823 - 2.25 0.041 2308 629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6024 455.3 -7.1 221 6028 roll -0.77 - - 1823 - 2.25 0.048 892 -629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6063 458.2 -7.9 221 6067 done -0.77 - - 1815 - 2.25 0.040 2312 631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6384 482.8 -7.7 227 6385 done -0.73 0.10 0.138 1842 270.0 - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6687 500.8 -5.8 232 6688 done -0.81 - - 1842 - - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6990 517.7 -5.5 237 6995 roll -0.90 0.15 0.056 1765 -513.3 2.25 0.048 896 -629.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7045 522.8 -10.1 237 7052 done -0.68 0.32 0.127 1853 275.0 2.22 0.045 2307 635.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7356 538.3 -4.7 243 7358 done -0.82 0.12 0.061 1780 -608.3 - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7658 565.0 -9.1 248 7663 roll -0.66 0.22 0.124 1854 336.4 2.25 0.051 894 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7703 568.1 -6.3 248 7707 done -0.82 0.10 0.068 1785 -690.0 2.22 0.041 2303 634.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8018 595.2 -8.9 254 8022 roll -0.69 0.20 0.125 1849 320.0 2.28 0.052 3709 616.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8058 597.9 -6.0 254 8062 done -0.87 0.12 0.060 1773 -633.3 2.17 0.035 2302 -648.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8379 628.3 -9.7 260 8384 roll -0.68 0.22 0.130 1847 336.4 2.22 0.045 899 -632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8419 631.3 -6.7 260 8423 done -0.82 - - 1839 - 2.22 0.046 2308 634.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8740 650.5 -5.9 266 8742 done -0.92 0.12 0.064 1765 -616.7 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9043 679.4 -9.7 271 9045 done -0.72 0.28 0.127 1848 296.4 - - 2309 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9346 694.5 -4.8 276 9348 done -0.86 0.12 0.062 1776 -600.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9649 719.6 -8.4 281 9654 roll -0.71 0.20 0.126 1843 335.0 2.28 0.048 892 -621.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9699 723.0 -6.4 281 9703 done -0.84 - - 1837 - 2.25 0.041 2308 629.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10009 739.5 -5.3 286 10011 done -0.93 0.12 0.061 1765 -600.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10312 766.3 -9.1 291 10314 done -0.74 0.25 0.127 1841 304.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10615 784.6 -5.9 296 10617 done -0.87 0.12 0.067 1781 -500.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10919 811.8 -9.2 301 10923 roll -0.75 0.17 0.127 1839 341.2 2.28 0.052 891 -621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10968 815.9 -7.8 301 10973 done -0.87 0.10 0.075 1790 -490.0 2.25 0.041 2306 628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11278 843.0 -8.8 306 11280 done -0.79 0.15 0.130 1832 280.0 - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11581 861.7 -6.0 311 11583 done -0.88 0.10 0.081 1787 -450.0 - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11884 884.2 -7.4 316 11886 done -0.79 0.15 0.127 1829 280.0 - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12188 899.6 -5.0 321 12189 done -0.88 - - 1830 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12491 914.6 -4.9 326 12496 roll -0.97 0.15 0.071 1768 -413.3 2.28 0.048 899 -617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12540 918.5 -8.3 326 12545 done -0.79 0.25 0.136 1830 248.0 2.25 0.048 2303 624.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12852 934.3 -5.0 331 12854 done -0.89 0.10 0.085 1789 -410.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13154 954.3 -6.7 336 13156 done -0.81 0.12 0.135 1823 283.3 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13457 970.2 -5.2 341 13458 done -0.88 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13760 985.8 -5.1 346 13765 roll -0.96 0.12 0.081 1773 -416.7 2.28 0.048 897 -617.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13787 987.9 -7.7 346 13792 done -0.88 0.17 0.143 1812 229.4 2.28 0.044 2312 620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13876 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13876 begin apogee
13882 993.3 6.0 348 13980 done -0.22 0.45 0.124 1955 317.8 - - 2312 - - 94.72 1.327 2931 -5.0 0.404 - - - - - - - - -
13980 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13980 begin climb
13983 994.8 - 349 14087 done 0.68 0.57 0.076 2151 343.9 - - 2312 - 117.3 100.40 1.296 2452 -4.8 0.392 - - - - - - - - -
14362 975.9 6.8 356 14367 roll 0.39 0.22 0.156 2097 -245.5 2.38 0.049 905 -591.2 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
14384 974.6 5.3 356 14394 done 0.26 0.15 0.137 2058 -260.0 2.33 0.044 2309 602.6 122.6 4.32 0.809 2431 -2.5 0.329 - - - - - - - - -
14727 961.6 3.9 362 14772 done 0.49 0.17 0.065 2129 417.6 - - 2309 - 170.5 42.53 1.265 2235 -4.6 0.375 - - - - - - - - -
15031 943.5 6.0 367 15035 roll 0.49 - - 2137 - 2.33 0.054 901 -604.3 170.5 - - 2228 - - - - - - - - - - -
15093 939.6 6.8 368 15098 done 0.36 0.22 0.143 2075 -281.8 2.28 0.048 2304 615.4 170.5 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15459 921.6 5.1 374 15474 roll 0.60 0.17 0.064 2164 523.5 2.30 0.055 904 -608.7 181.2 9.18 1.093 2192 -3.8 0.344 - - - - - - - - -
15609 909.8 7.9 376 15613 done 0.39 0.28 0.144 2087 -275.0 2.28 0.043 2312 617.5 181.2 - - 2189 - - - - - - - - - - -
15958 891.4 5.2 382 15973 roll 0.47 - - 2087 - 2.30 0.055 3706 606.1 189.2 8.23 1.057 2159 -3.6 0.329 - - - - - - - - -
16001 888.4 6.3 382 16005 done 0.47 - - 2094 - 2.22 0.041 2302 -632.4 189.2 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16328 867.8 6.4 388 16329 done 0.47 - - 2094 - - - 2302 - 189.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16631 848.5 6.4 393 16635 roll 0.51 - - 2094 - 2.30 0.057 3717 615.2 189.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16676 845.1 7.8 393 16680 done 0.51 - - 2104 - 2.22 0.041 2303 -636.9 189.2 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16991 823.5 6.8 399 16992 done 0.51 - - 2103 - - - 2303 - 189.2 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17294 803.0 6.7 404 17298 roll 0.51 - - 2104 - 2.28 0.054 3712 618.0 189.2 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17326 800.5 7.1 404 17330 done 0.44 - - 2114 - 2.22 0.037 2292 -639.6 189.2 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17654 777.8 6.9 410 17655 done 0.39 0.12 0.154 2082 -266.7 - - 2292 - 189.2 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17956 762.4 5.0 415 17976 roll 0.52 0.10 0.070 2137 550.0 2.35 0.052 3710 603.4 202.9 12.77 1.079 2103 -4.1 0.308 - - - - - - - - -
17993 759.7 7.7 415 17998 done 0.35 0.25 0.148 2078 -236.0 2.22 0.035 2298 -636.0 202.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18320 742.9 5.2 421 18335 roll 0.63 0.17 0.063 2163 500.0 2.28 0.049 892 -616.7 212.5 9.57 1.012 2064 -4.0 0.312 - - - - - - - - -
18408 736.5 8.8 422 18413 done 0.47 0.22 0.137 2100 -286.4 2.28 0.046 2312 622.8 212.5 - - 2062 - - - - - - - - - - -
18752 719.9 4.7 428 18780 roll 0.56 0.08 0.080 2146 575.0 2.35 0.054 3710 594.9 236.1 21.52 1.094 1968 -4.4 0.308 - - - - - - - - -
18803 716.0 8.6 428 18808 done 0.39 0.28 0.143 2079 -239.3 2.25 0.035 2302 -625.8 236.1 - - 1966 - - - - - - - - - - -
19113 701.2 5.0 433 19133 roll 0.83 0.28 0.071 2183 371.4 2.33 0.055 3713 605.6 252.2 14.88 1.045 1901 -4.4 0.314 - - - - - - - - -
19162 697.4 8.3 433 19167 done 0.64 0.20 0.154 2142 -205.0 2.25 0.034 2303 -626.7 252.2 - - 1900 - - - - - - - - - - -
19473 674.9 7.2 438 19475 done 0.56 - - 2142 - - - 2303 - 252.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
19775 652.2 7.5 443 19777 done 0.48 0.15 0.144 2099 -286.7 - - 2303 - 252.2 - - 1896 - - - - - - - - - - -
20079 637.3 4.8 448 20101 done 0.64 0.15 0.053 2184 566.7 - - 2303 - 274.3 19.92 1.036 1812 -4.2 0.278 - - - - - - - - -
20381 605.0 11.1 453 20386 roll 0.38 0.32 0.140 2084 -312.5 2.30 0.050 3710 611.7 274.3 - - 1806 - - - - - - - - - - -
20414 602.1 6.2 453 20418 done 0.48 - - 2092 - 2.20 0.033 2302 -640.0 274.3 - - 1806 - - - - - - - - - - -
20749 580.4 7.1 459 20753 roll 1.08 0.40 0.068 2236 360.0 2.30 0.052 3712 613.0 274.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
20798 574.8 12.2 459 20803 done 0.65 0.38 0.166 2141 -250.0 2.22 0.041 2303 -634.7 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
21108 547.6 8.5 464 21112 roll 0.61 - - 2150 - 2.28 0.048 889 -620.2 274.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
21147 544.2 8.5 464 21151 done 0.61 - - 2150 - 2.25 0.040 2306 629.8 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
21479 514.0 9.1 470 21484 roll 0.52 0.15 0.137 2108 -280.0 2.28 0.050 3716 618.4 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
21542 508.9 7.9 471 21546 done 0.60 - - 2116 - 2.20 0.034 2299 -644.1 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
21908 484.9 6.5 477 21912 roll 0.68 0.10 0.067 2192 760.0 2.22 0.048 896 -632.0 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
21935 482.4 8.3 477 21939 done 0.59 0.22 0.134 2128 -290.9 2.22 0.040 2303 633.8 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
22266 459.4 6.8 483 22270 roll 0.59 - - 2128 - 2.28 0.052 3718 620.6 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
22310 455.9 8.6 483 22314 done 0.59 - - 2135 - 2.20 0.033 2296 -646.4 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
22631 433.8 6.9 489 22632 done 0.59 - - 2135 - - - 2296 - 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
22934 413.9 6.5 494 22935 done 0.59 - - 2135 - - - 2295 - 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
23237 394.0 6.6 499 23242 roll 0.59 - - 2135 - 2.30 0.054 3715 617.4 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
23259 392.3 6.1 499 23263 done 0.59 - - 2145 - 2.20 0.039 2306 -640.5 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
23602 367.8 7.1 505 23604 done 0.59 - - 2145 - - - 2306 - 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
23906 344.9 7.6 510 23907 done 0.59 - - 2145 - - - 2306 - 274.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
24209 322.1 7.5 515 24210 done 0.59 - - 2145 - - - 2306 - 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
24513 301.0 6.9 520 24516 roll 0.59 - - 2145 - 2.28 0.050 3718 619.3 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
24540 298.8 8.2 520 24545 done 0.54 0.15 0.134 2113 -213.3 2.20 0.032 2295 -646.8 274.3 - - 1802 - - - - - - - - - - -
24881 282.8 4.4 531 24914 roll 0.73 0.15 0.054 2217 693.3 2.30 0.047 896 -608.3 306.7 26.98 0.825 1679 -4.6 0.167 - - - - - - - - -
24950 276.4 9.2 533 24955 done 0.52 0.35 0.133 2113 -297.1 2.25 0.038 2313 629.8 306.7 - - 1676 - - - - - - - - - - -
25285 256.1 6.8 544 25290 roll 1.13 0.38 0.067 2245 347.4 2.25 0.049 3709 620.4 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
25341 250.8 9.7 545 25348 done 0.76 0.32 0.156 2163 -256.2 2.20 0.033 2302 -639.5 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
25653 225.6 8.2 556 25655 done 0.76 - - 2162 - - - 2302 - 306.7 - - 1672 - - - - - - - - - - -
25960 199.4 8.4 566 25963 roll 0.76 - - 2171 - 2.25 0.046 887 -628.9 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
25987 196.9 7.9 566 25994 done 0.76 - - 2171 - 2.25 0.037 2298 627.1 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26301 170.7 7.9 577 26304 roll 0.70 - - 2171 - 2.28 0.049 3714 621.1 306.7 - - 1671 - - - - - - - - - - -
26339 167.1 7.9 578 26344 done 0.62 0.17 0.123 2130 -241.2 2.20 0.032 2299 -643.2 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26669 149.1 6.3 589 26674 roll 1.04 0.25 0.058 2234 416.0 2.22 0.044 893 -633.3 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26732 144.3 8.6 592 26736 done 0.94 0.12 0.137 2200 -283.3 2.22 0.043 2305 636.0 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27058 118.1 8.0 608 27062 roll 0.85 - - 2208 - 2.25 0.045 888 -629.8 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27082 116.3 8.0 609 27087 done 0.79 0.15 0.116 2164 -293.3 2.22 0.037 2309 640.1 306.7 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27409 98.6 4.9 625 27432 roll 0.92 0.12 0.058 2251 725.0 2.22 0.048 3707 629.7 324.8 15.25 0.684 1605 -4.3 0.066 - - - - - - - - -
27479 91.1 12.5 628 27484 done 0.57 0.47 0.134 2119 -280.9 2.17 0.032 2305 -646.1 324.8 - - 1603 - - - - - - - - - - -
27802 68.9 6.9 650 27807 roll 1.16 0.35 0.064 2253 382.9 2.22 0.044 889 -637.8 324.8 - - 1601 - - - - - - - - - - -
27835 66.1 6.9 652 27842 done 1.40 0.17 0.048 2352 582.4 2.22 0.037 2310 640.1 324.8 - - 1600 - - - - - - - - - - -
28160 11.4 14.8 683 28165 roll 0.80 0.57 0.156 2176 -308.8 2.22 0.045 3711 631.1 324.8 - - 1599 - - - - - - - - - - -
28272 2.8 6.2 692 28278 done 0.92 - - 2185 - 2.20 0.035 2292 -645.0 324.8 - - 1599 - - - - - - - - - - -
28286 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28286 begin surface coast
28319 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28319 begin surface
SM 1.49 - - - - -8.63 5.47 0.039 98 -381.5 - - 2292 - 327.23 - - 1597 - - - - - - - -