OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.26 of 147.00 AH used of 24V (81.46% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 21.88 of 122.20 AH used of 10V (82.10% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 347.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s, HDOP was 2.9 m
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 75
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 98 - - - 2305 - -117.3 -31.52 - 2521 - - - - - - - - - - -
51 3.1 -5.7 3 87 roll -0.68 6.97 0.236 1846 250.8 2.30 0.063 894 -613.5 -117.3 -22.33 - 3412 -39.9 - - - - - - - - - -
339 39.7 -11.1 28 346 done -0.55 0.15 0.129 1880 226.7 2.22 0.038 2310 637.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
666 67.8 -8.5 59 670 roll -0.55 - - 1880 - 2.25 0.042 885 -633.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
755 75.7 -7.9 66 762 done -0.61 - - 1877 - 2.22 0.038 2306 640.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1083 103.0 -8.8 85 1084 done -0.61 - - 1877 - - - 2307 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1393 127.1 -7.6 100 1397 roll -0.67 0.08 0.080 1818 -737.5 2.22 0.042 892 -637.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1420 130.0 -10.7 101 1425 done -0.57 0.22 0.123 1876 263.6 2.22 0.039 2308 637.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1756 154.3 -6.4 116 1758 done -0.68 0.10 0.067 1808 -680.0 - - 2308 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2062 186.3 -11.1 126 2067 roll -0.54 0.22 0.122 1883 340.9 2.25 0.048 891 -629.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2106 190.2 -7.8 127 2111 done -0.74 0.12 0.058 1796 -725.0 2.22 0.039 2307 637.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2424 226.2 -11.6 138 2429 roll -0.56 0.22 0.129 1870 336.4 2.22 0.043 888 -639.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2463 229.8 -7.5 139 2466 done -0.70 - - 1864 - 2.22 0.043 2302 636.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2792 252.6 -6.7 150 2794 done -0.79 0.12 0.061 1780 -700.0 - - 2302 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3099 285.7 -10.9 160 3104 roll -0.57 0.28 0.128 1870 321.4 2.22 0.043 896 -633.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3148 289.5 -5.9 161 3153 done -0.73 0.08 0.081 1802 -850.0 2.22 0.043 2309 636.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3460 316.6 -8.9 168 3464 roll -0.60 0.20 0.125 1868 330.0 2.25 0.044 891 -630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3492 319.1 -6.2 168 3497 done -0.72 - - 1863 - 2.22 0.041 2305 636.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3819 337.4 -5.6 174 3821 done -0.83 0.15 0.050 1775 -586.7 - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4122 370.3 -11.2 179 4127 roll -0.61 0.28 0.130 1865 321.4 2.25 0.048 887 -630.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4178 374.8 -7.1 179 4185 done -0.77 0.08 0.053 1796 -862.5 2.25 0.042 2299 627.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4487 405.0 -10.0 185 4492 roll -0.63 0.20 0.127 1853 285.0 2.25 0.051 3712 628.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4520 407.9 -7.3 185 4524 done -0.74 - - 1853 - 2.17 0.032 2295 -653.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4847 427.9 -6.0 191 4851 roll -0.85 0.12 0.064 1779 -616.7 2.20 0.044 890 -638.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4909 433.6 -9.8 192 4914 done -0.67 0.28 0.123 1853 264.3 2.22 0.048 2309 639.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5275 451.2 -4.4 198 5278 roll -0.77 - - 1852 - 2.22 0.045 899 -635.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5308 453.1 -5.5 198 5313 done -0.88 0.15 0.054 1768 -560.0 2.22 0.040 2315 637.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5641 483.6 -9.6 204 5646 roll -0.65 0.28 0.130 1857 317.9 2.25 0.049 896 -630.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5685 487.0 -6.2 204 5690 done -0.80 0.10 0.069 1781 -760.0 2.22 0.044 2311 637.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6000 518.4 -10.4 210 6002 done -0.62 0.28 0.123 1866 303.6 - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6303 537.6 -6.1 215 6305 done -0.80 0.15 0.057 1780 -573.3 - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6606 567.1 -9.9 220 6611 roll -0.62 0.25 0.126 1860 320.0 2.28 0.052 891 -623.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6650 570.5 -6.4 220 6655 done -0.79 0.12 0.059 1786 -616.7 2.22 0.041 2303 636.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6965 599.3 -9.3 226 6967 done -0.64 0.25 0.126 1862 304.0 - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7269 615.2 -5.1 231 7270 done -0.81 0.15 0.056 1778 -560.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7572 642.2 -9.1 236 7577 roll -0.63 0.25 0.126 1858 320.0 2.25 0.045 890 -628.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7604 644.6 -5.7 236 7608 done -0.76 - - 1850 - 2.22 0.042 2306 637.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7939 662.1 -5.2 242 7941 done -0.88 0.15 0.057 1765 -566.7 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8240 691.7 -10.0 247 8242 done -0.67 0.30 0.129 1857 306.7 - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8543 709.0 -5.5 252 8545 done -0.83 0.12 0.064 1785 -600.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8847 735.5 -8.9 257 8848 done -0.71 0.20 0.124 1846 305.0 - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9149 754.7 -6.2 262 9151 done -0.83 0.10 0.076 1796 -500.0 - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9452 779.5 -8.3 267 9457 roll -0.74 0.15 0.127 1840 293.3 2.25 0.047 895 -627.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9502 783.2 -7.2 267 9506 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.048 2305 635.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9817 802.9 -6.3 273 9819 done -0.93 0.12 0.071 1778 -483.3 - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10121 829.8 -9.1 278 10125 roll -0.78 0.17 0.130 1830 305.9 2.25 0.052 898 -625.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10159 833.1 -7.1 278 10163 done -0.84 - - 1823 - 2.22 0.048 2305 633.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10485 854.2 -6.4 284 10489 roll -0.84 - - 1822 - 2.25 0.048 892 -628.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10524 856.9 -6.8 284 10528 done -0.84 - - 1814 - 2.25 0.043 2314 632.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10850 878.0 -6.4 290 10854 roll -0.84 - - 1813 - 2.25 0.051 899 -628.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10889 880.6 -6.6 290 10893 done -0.84 - - 1804 - 2.22 0.047 2304 632.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11216 901.6 -6.4 296 11221 roll -0.79 0.10 0.149 1831 270.0 2.22 0.049 901 -632.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11255 903.9 -5.4 296 11259 done -0.87 - - 1823 - 2.22 0.045 2307 633.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11576 920.6 -5.2 302 11579 roll -0.87 - - 1823 - 2.25 0.053 895 -627.6 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11602 922.3 -6.1 302 11606 done -0.87 - - 1818 - 2.22 0.046 2303 634.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11946 942.2 -5.8 308 11948 done -0.87 - - 1818 - - - 2304 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12249 961.6 -6.4 313 12254 roll -0.87 - - 1818 - 2.28 0.057 893 -618.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12305 965.8 -8.1 313 12311 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.044 2301 617.5 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12615 987.7 -7.1 319 12619 roll -0.87 - - 1809 - 2.25 0.051 895 -624.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12645 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12645 begin apogee
12653 990.3 7.6 319 12749 done -0.22 0.45 0.130 1947 306.7 - - 2311 - - 92.82 1.330 2931 -5.1 0.396 - - - - - - - - -
12750 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12750 begin climb
12752 993.1 - 321 12859 done 0.68 0.62 0.081 2156 337.1 - - 2311 - 117.3 99.60 1.301 2451 -4.8 0.384 - - - - - - - - -
13163 969.7 7.3 328 13165 done 0.37 0.30 0.163 2077 -263.3 - - 2311 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13466 956.6 4.2 333 13505 roll 0.41 - - 2077 - 2.40 0.057 3700 578.8 157.3 32.80 1.259 2288 -4.7 0.370 - - - - - - - - -
13533 953.3 5.6 334 13537 done 0.41 - - 2084 - 2.28 0.038 2312 -608.8 157.3 - - 2286 - - - - - - - - - - -
13899 936.7 4.5 340 13930 roll 0.45 - - 2084 - 2.38 0.053 3717 590.3 186.5 25.60 1.236 2169 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
13947 934.3 4.2 340 13987 done 0.50 - - 2093 - 2.33 0.042 2297 -609.4 223.5 33.45 1.237 2018 -4.5 0.356 - - - - - - - - -
14327 916.4 4.7 347 14350 done 0.60 0.12 0.068 2146 441.7 - - 2297 - 248.1 21.27 1.206 1919 -4.7 0.369 - - - - - - - - -
14630 892.2 8.2 352 14632 done 0.46 0.17 0.150 2101 -264.7 - - 2297 - 248.1 - - 1913 - - - - - - - - - - -
14933 876.0 5.2 357 14947 roll 0.54 - - 2100 - 2.35 0.056 3710 601.3 255.6 6.97 1.005 1888 -3.6 0.326 - - - - - - - - -
14970 873.6 6.2 357 14975 done 0.61 0.10 0.069 2154 540.0 2.25 0.036 2302 -625.8 255.6 - - 1887 - - - - - - - - - - -
15297 842.5 9.9 363 15302 roll 0.43 0.20 0.149 2103 -255.0 2.30 0.052 891 -613.5 255.6 - - 1886 - - - - - - - - - - -
15330 840.0 6.3 363 15334 done 0.54 - - 2103 - 2.28 0.041 2315 624.6 255.6 - - 1884 - - - - - - - - - - -
15656 820.2 6.0 369 15658 done 0.62 0.10 0.078 2153 500.0 - - 2315 - 255.6 - - 1884 - - - - - - - - - - -
15959 790.2 10.2 374 15964 roll 0.46 0.20 0.143 2086 -335.0 2.25 0.053 3713 621.3 255.6 - - 1883 - - - - - - - - - - -
15982 788.1 8.9 374 15986 done 0.46 - - 2091 - 2.22 0.037 2301 -636.0 255.6 - - 1883 - - - - - - - - - - -
16319 766.9 6.2 380 16324 roll 0.59 0.12 0.064 2164 608.3 2.28 0.049 882 -622.4 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
16340 765.1 7.9 380 16345 done 0.59 0.08 0.134 2126 -475.0 2.28 0.041 2299 621.5 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
16684 737.8 7.9 386 16688 roll 0.59 - - 2126 - 2.28 0.051 3719 622.8 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
16746 732.4 9.1 387 16750 done 0.53 - - 2134 - 2.22 0.035 2298 -640.1 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
17112 703.5 7.9 393 17116 roll 0.46 0.15 0.147 2093 -273.3 2.28 0.050 3710 619.3 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
17152 700.6 6.0 393 17156 done 0.55 - - 2100 - 2.22 0.038 2289 -640.1 255.6 - - 1882 - - - - - - - - - - -
17473 684.1 5.1 399 17487 done 0.67 0.15 0.057 2177 513.3 - - 2289 - 267.5 11.18 1.023 1840 -3.8 0.262 - - - - - - - - -
17776 652.4 10.9 404 17781 roll 0.41 0.28 0.145 2093 -300.0 2.30 0.052 3710 617.8 267.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
17815 649.3 6.4 404 17819 done 0.51 - - 2101 - 2.22 0.035 2293 -638.3 267.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
18136 632.9 5.0 410 18156 roll 0.65 0.12 0.063 2186 708.3 2.30 0.049 897 -607.0 280.9 12.82 1.009 1784 -4.1 0.271 - - - - - - - - -
18172 629.8 8.6 410 18177 done 0.48 0.30 0.135 2098 -293.3 2.25 0.042 2307 626.7 280.9 - - 1783 - - - - - - - - - - -
18499 611.0 5.8 416 18504 roll 0.82 0.22 0.072 2177 359.1 2.28 0.050 3720 619.7 280.9 - - 1780 - - - - - - - - - - -
18573 604.7 9.9 417 18578 done 0.58 0.22 0.160 2126 -231.8 2.22 0.035 2306 -636.9 280.9 - - 1780 - - - - - - - - - - -
18927 579.7 6.9 423 18931 roll 0.58 - - 2135 - 2.28 0.050 888 -621.9 280.9 - - 1780 - - - - - - - - - - -
18965 577.0 6.4 423 18969 done 0.66 - - 2134 - 2.25 0.041 2311 632.4 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
19286 552.4 7.7 429 19290 roll 0.66 - - 2135 - 2.25 0.050 3720 626.2 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
19319 549.5 8.0 429 19323 done 0.61 - - 2143 - 2.22 0.036 2295 -641.9 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
19646 522.4 8.3 435 19650 roll 0.55 0.12 0.152 2111 -266.7 2.28 0.049 3713 621.9 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
19672 520.1 8.8 435 19676 done 0.55 - - 2118 - 2.20 0.034 2294 -645.0 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
20011 500.0 5.8 441 20014 roll 0.61 - - 2129 - 2.22 0.054 895 -630.2 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
20033 498.5 5.6 441 20037 done 0.70 0.08 0.086 2185 700.0 2.22 0.039 2312 638.3 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
20376 462.2 11.0 447 20380 roll 0.44 0.30 0.148 2094 -303.3 2.22 0.057 3710 629.7 280.9 - - 1779 - - - - - - - - - - -
20439 457.7 5.7 448 20443 done 0.59 0.10 0.073 2169 750.0 2.17 0.033 2303 -648.4 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
20804 422.5 10.0 454 20806 done 0.42 0.28 0.133 2088 -289.3 - - 2302 - 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21108 399.8 7.8 459 21112 roll 0.94 0.32 0.071 2205 365.6 2.25 0.055 3709 625.3 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21152 395.6 8.3 459 21155 done 0.94 - - 2214 - 2.20 0.038 2293 -643.6 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21473 350.7 14.4 465 21475 done 0.58 0.30 0.159 2129 -283.3 - - 2293 - 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21776 329.4 6.5 470 21780 roll 0.63 - - 2129 - 2.28 0.051 3720 625.9 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
21814 326.5 6.6 470 21818 done 0.63 - - 2136 - 2.20 0.039 2302 -644.5 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22141 307.0 5.9 476 22145 roll 0.63 - - 2146 - 2.22 0.048 891 -635.6 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22174 304.9 6.2 476 22178 done 0.69 - - 2146 - 2.22 0.040 2313 640.5 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22514 281.9 7.1 486 22518 roll 0.69 - - 2146 - 2.20 0.051 3713 636.4 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22555 278.6 8.7 487 22559 done 0.62 - - 2156 - 2.20 0.033 2292 -645.9 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22884 252.2 7.9 498 22889 roll 0.55 0.15 0.143 2114 -280.0 2.25 0.048 3710 630.2 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22910 250.2 6.7 498 22917 done 0.55 - - 2120 - 2.20 0.033 2306 -638.2 280.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23224 234.1 5.3 509 23235 roll 0.66 0.08 0.078 2189 862.5 2.25 0.047 886 -631.1 286.6 5.45 0.652 1761 -3.1 0.117 - - - - - - - - -
23254 232.3 6.3 510 23259 done 0.52 0.28 0.172 2115 -264.3 2.22 0.039 2307 640.1 286.6 - - 1760 - - - - - - - - - - -
23589 209.3 7.1 521 23594 roll 0.92 0.22 0.058 2210 431.8 2.25 0.045 889 -630.2 286.6 - - 1759 - - - - - - - - - - -
23725 196.5 10.0 525 23729 done 0.74 0.17 0.133 2160 -294.1 2.20 0.039 2308 645.0 286.6 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24060 168.0 8.8 536 24063 roll 0.68 - - 2160 - 2.22 0.049 3717 634.7 286.6 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24082 165.9 8.6 536 24086 done 0.62 0.15 0.132 2126 -226.7 2.20 0.038 2297 -645.5 286.6 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24395 149.0 5.1 546 24417 roll 0.78 0.15 0.051 2224 653.3 2.30 0.047 884 -614.3 298.6 11.88 0.723 1712 -4.0 0.085 - - - - - - - - -
24456 143.7 9.3 548 24463 done 0.58 0.32 0.127 2125 -309.4 2.25 0.038 2315 636.0 298.6 - - 1709 - - - - - - - - - - -
24773 127.5 5.2 564 24787 roll 1.14 0.32 0.065 2249 387.5 2.25 0.055 3703 616.9 307.3 8.05 0.664 1677 -4.0 0.080 - - - - - - - - -
24827 122.7 10.0 566 24832 done 0.81 0.30 0.146 2172 -256.7 2.20 0.033 2293 -640.9 307.3 - - 1677 - - - - - - - - - - -
25143 101.9 6.3 581 25144 done 0.81 - - 2172 - - - 2292 - 307.3 - - 1676 - - - - - - - - - - -
25452 81.2 6.5 596 25454 done 0.86 - - 2172 - - - 2292 - 307.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
25771 61.2 6.2 625 25773 done 0.91 0.10 0.066 2242 700.0 - - 2292 - 307.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
26090 29.9 10.4 655 26095 roll 0.67 0.30 0.129 2145 -323.3 2.28 0.048 3710 621.9 307.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
26146 26.8 4.2 659 26186 done 1.03 0.22 0.051 2242 440.9 2.17 0.032 2297 -651.2 344.9 31.23 0.667 1524 -4.8 0.020 - - - - - - - - -
26480 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26480 begin surface coast
26502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26502 begin surface
SM 1.77 - - - - -8.60 5.62 0.039 100 -381.1 - - 2296 - 347.10 - - 1516 - - - - - - - -