OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 148 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.96 of 147.00 AH used of 24V (83.70% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 18.92 of 122.20 AH used of 10V (84.52% remains)
• Surface angle -63.4 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 71
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 54 VBD -0.68 - - 101 - - - 2292 - -117.3 -37.15 - 2764 - - - - - - - - - - -
57 3.8 -5.9 4 84 done -0.68 7.03 0.243 1846 248.2 - - 2292 - -117.3 -14.07 - 3413 -46.1 - - - - - - - - - -
405 51.4 -10.5 37 409 roll -0.53 0.15 0.139 1894 320.0 2.20 0.044 901 -632.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
460 56.9 -9.1 41 467 done -0.62 0.10 0.071 1824 -700.0 2.20 0.038 2302 636.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
782 96.1 -12.6 66 784 done -0.42 0.28 0.130 1906 292.9 - - 2302 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1091 117.1 -6.0 81 1095 roll -0.57 0.12 0.058 1827 -658.3 2.20 0.041 898 -638.2 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1146 122.6 -11.1 83 1153 done -0.44 0.28 0.127 1905 278.6 2.20 0.041 2301 637.7 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1462 143.7 -6.4 99 1464 done -0.63 0.15 0.051 1808 -646.7 - - 2301 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1789 177.0 -10.9 111 1794 roll -0.48 0.28 0.123 1896 314.3 2.22 0.050 895 -633.3 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1828 180.1 -6.4 112 1832 done -0.70 0.15 0.056 1808 -586.7 2.22 0.039 2314 639.2 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2151 208.7 -8.9 123 2156 roll -0.57 0.20 0.129 1872 320.0 2.22 0.043 898 -637.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2229 214.1 -6.2 125 2233 done -0.73 0.08 0.081 1803 -862.5 2.20 0.043 2305 639.5 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2547 244.8 -10.0 136 2552 roll -0.59 0.20 0.125 1862 295.0 2.25 0.056 3714 626.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2580 247.6 -7.1 137 2584 done -0.70 - - 1862 - 2.17 0.034 2296 -653.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2916 268.3 -6.1 148 2920 roll -0.82 0.12 0.063 1782 -666.7 2.20 0.044 890 -639.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2988 275.7 -11.0 150 2993 done -0.62 0.30 0.129 1870 293.3 2.22 0.042 2305 637.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3312 295.7 -5.9 161 3316 roll -0.75 0.12 0.060 1795 -625.0 2.22 0.048 889 -637.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3339 298.0 -9.1 161 3346 done -0.66 0.22 0.127 1853 263.6 2.22 0.043 2310 640.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3679 319.6 -6.2 168 3683 roll -0.74 - - 1852 - 2.22 0.044 896 -636.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3724 322.6 -6.6 168 3728 done -0.83 0.12 0.060 1780 -600.0 2.22 0.043 2315 639.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4044 354.9 -10.4 174 4046 done -0.63 0.28 0.130 1863 296.4 - - 2315 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4347 372.4 -5.5 179 4349 done -0.75 0.10 0.070 1797 -660.0 - - 2315 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4650 399.9 -9.3 184 4655 roll -0.62 0.20 0.125 1863 330.0 2.25 0.046 894 -631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4713 404.2 -6.2 185 4718 done -0.77 0.12 0.061 1792 -591.7 2.22 0.044 2313 639.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5078 437.1 -9.1 191 5083 roll -0.63 0.20 0.127 1850 290.0 2.22 0.054 3713 630.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5111 439.5 -6.4 191 5115 done -0.73 - - 1850 - 2.17 0.036 2294 -653.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5438 458.3 -5.8 197 5439 done -0.84 0.12 0.061 1773 -641.7 - - 2293 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5740 488.3 -10.1 202 5742 done -0.62 0.30 0.130 1864 303.3 - - 2293 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6044 503.4 -4.8 207 6045 done -0.78 0.12 0.063 1791 -608.3 - - 2293 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6347 529.4 -8.8 212 6351 roll -0.64 0.20 0.127 1857 330.0 2.20 0.048 900 -633.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6386 532.1 -6.0 212 6390 done -0.78 - - 1850 - 2.20 0.046 2303 637.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6708 549.5 -5.4 218 6710 done -0.89 0.15 0.057 1766 -560.0 - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7011 579.2 -9.9 223 7015 roll -0.66 0.28 0.133 1854 314.3 2.22 0.050 897 -633.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7084 583.9 -5.9 224 7089 done -0.79 0.08 0.086 1794 -750.0 2.20 0.041 2304 639.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7438 612.2 -8.2 230 7443 roll -0.68 0.17 0.129 1849 323.5 2.25 0.060 3715 627.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7477 614.9 -5.8 230 7481 done -0.84 0.12 0.061 1777 -600.0 2.17 0.039 2296 -653.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7797 644.3 -9.3 236 7802 roll -0.66 0.22 0.128 1848 322.7 2.20 0.047 900 -634.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7847 647.6 -5.6 236 7850 done -0.79 - - 1849 - 2.20 0.044 2304 638.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8163 664.2 -5.2 242 8165 done -0.90 0.15 0.058 1767 -546.7 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8465 690.6 -8.9 247 8470 roll -0.69 0.25 0.133 1846 316.0 2.25 0.048 890 -628.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8515 693.9 -6.0 247 8518 done -0.81 - - 1839 - 2.22 0.042 2302 636.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8831 710.7 -5.4 253 8833 done -0.89 0.12 0.068 1774 -541.7 - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9133 736.3 -8.6 258 9135 done -0.71 0.25 0.131 1849 300.0 - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9437 751.0 -4.6 263 9439 done -0.85 0.12 0.069 1792 -475.0 - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9739 772.6 -7.3 268 9744 roll -0.74 0.17 0.130 1849 335.3 2.22 0.053 900 -632.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9778 774.9 -5.1 268 9783 done -0.88 0.15 0.065 1782 -446.7 2.22 0.048 2311 635.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10099 800.4 -8.2 274 10100 done -0.73 0.20 0.133 1841 295.0 - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10402 816.9 -5.2 279 10407 roll -0.85 0.10 0.082 1796 -450.0 2.25 0.049 897 -628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10440 819.7 -7.6 279 10445 done -0.76 0.17 0.133 1836 235.3 2.22 0.042 2310 636.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10761 836.5 -5.1 285 10763 done -0.85 0.10 0.085 1795 -410.0 - - 2309 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11064 858.0 -7.2 290 11069 roll -0.77 0.15 0.130 1830 233.3 2.25 0.057 3710 622.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11091 859.8 -6.1 290 11095 done -0.82 - - 1829 - 2.17 0.038 2306 -647.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11430 878.1 -5.4 296 11431 done -0.89 0.10 0.086 1782 -470.0 - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11732 902.1 -8.1 301 11734 done -0.75 0.20 0.133 1840 290.0 - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12036 918.8 -5.4 306 12041 roll -0.87 0.12 0.080 1790 -416.7 2.25 0.054 892 -628.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12069 921.5 -8.8 306 12074 done -0.77 0.20 0.140 1837 235.0 2.22 0.048 2304 636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12402 941.2 -6.0 312 12403 done -0.88 0.12 0.082 1789 -400.0 - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12704 966.4 -8.5 317 12709 roll -0.78 0.15 0.137 1830 273.3 2.25 0.050 897 -625.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12737 969.0 -6.4 317 12741 done -0.84 - - 1823 - 2.22 0.043 2307 635.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13061 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13061 begin apogee
13066 990.1 6.4 323 13163 done -0.22 0.43 0.125 1958 314.0 - - 2307 - - 93.28 1.341 2931 -5.1 0.398 - - - - - - - - -
13163 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13163 begin climb
13166 991.7 - 324 13272 roll 0.68 0.55 0.077 2151 350.9 2.53 0.061 3710 554.5 117.3 98.10 1.310 2451 -4.9 0.392 - - - - - - - - -
13319 987.0 8.4 326 13324 done 0.24 0.43 0.183 2056 -220.9 2.35 0.043 2303 -598.7 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
13657 973.6 3.8 332 13701 done 0.43 0.12 0.074 2106 416.7 - - 2302 - 166.3 41.15 1.279 2253 -4.7 0.377 - - - - - - - - -
13960 955.6 6.0 337 13964 roll 0.55 - - 2111 - 2.33 0.051 891 -605.6 166.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
14089 947.8 6.1 339 14094 done 0.55 - - 2111 - 2.30 0.046 2309 616.5 166.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
14455 924.7 6.4 345 14459 roll 0.47 - - 2111 - 2.30 0.054 3722 614.3 166.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
14494 921.6 8.6 345 14499 done 0.31 0.20 0.163 2068 -215.0 2.25 0.038 2300 -632.0 166.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
14816 905.9 4.9 351 14833 done 0.44 0.10 0.077 2110 420.0 - - 2299 - 184.7 15.40 1.192 2178 -4.2 0.339 - - - - - - - - -
15118 885.8 6.7 356 15120 done 0.38 0.12 0.148 2078 -266.7 - - 2299 - 184.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
15421 870.3 5.0 361 15438 done 0.49 0.10 0.077 2122 440.0 - - 2299 - 200.5 14.77 1.169 2113 -4.1 0.325 - - - - - - - - -
15725 848.7 7.3 366 15729 roll 0.39 0.15 0.145 2082 -266.7 2.30 0.058 3710 613.5 200.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
15763 845.8 7.3 366 15767 done 0.39 - - 2091 - 2.22 0.040 2302 -634.2 200.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16090 827.4 5.6 372 16091 done 0.45 - - 2091 - - - 2302 - 200.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16393 810.0 5.8 377 16394 done 0.50 - - 2091 - - - 2302 - 200.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16696 792.8 5.7 382 16698 done 0.55 0.10 0.073 2143 520.0 - - 2302 - 200.5 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16999 767.2 8.6 387 17001 done 0.37 0.22 0.149 2080 -286.4 - - 2302 - 200.5 - - 2107 - - - - - - - - - - -
17302 752.3 4.7 392 17327 roll 0.51 0.10 0.069 2133 530.0 2.33 0.058 3713 605.6 223.1 19.70 1.130 2020 -4.4 0.311 - - - - - - - - -
17361 747.7 9.9 392 17368 done 0.34 0.25 0.149 2072 -244.0 2.25 0.035 2293 -631.1 223.1 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17671 730.0 6.0 398 17676 roll 0.69 0.20 0.061 2158 430.0 2.25 0.052 894 -621.8 223.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17737 724.8 7.4 399 17742 done 0.56 0.15 0.143 2119 -260.0 2.25 0.048 2304 626.7 223.1 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18097 698.7 7.2 405 18101 roll 0.56 - - 2119 - 2.28 0.058 3722 621.9 223.1 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18147 694.2 9.1 405 18152 done 0.47 0.10 0.158 2102 -170.0 2.22 0.035 2294 -643.2 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
18457 672.8 6.9 410 18461 roll 0.52 - - 2111 - 2.22 0.056 894 -630.6 223.1 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18491 670.2 7.5 410 18495 done 0.60 - - 2111 - 2.22 0.041 2306 636.0 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
18823 645.9 7.2 416 18827 roll 0.60 - - 2111 - 2.25 0.051 3720 628.4 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
18867 642.2 9.0 416 18871 done 0.54 - - 2121 - 2.20 0.038 2304 -643.6 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19181 620.0 6.9 422 19183 done 0.54 - - 2121 - - - 2304 - 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19485 600.5 6.4 427 19486 done 0.50 - - 2121 - - - 2304 - 223.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19788 581.4 6.4 432 19793 roll 0.45 0.10 0.160 2096 -250.0 2.25 0.052 3708 624.0 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19832 578.3 7.4 432 19835 done 0.45 - - 2103 - 2.20 0.039 2291 -644.1 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20153 559.1 6.1 438 20157 roll 0.50 - - 2113 - 2.22 0.058 891 -630.6 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20181 557.3 6.5 438 20185 done 0.58 - - 2114 - 2.22 0.043 2308 638.3 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20524 534.9 6.5 444 20528 roll 0.58 - - 2114 - 2.25 0.051 3719 627.1 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20563 531.9 8.9 444 20567 done 0.53 - - 2123 - 2.20 0.040 2296 -646.8 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20889 507.9 7.4 450 20890 done 0.53 - - 2123 - - - 2296 - 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21192 487.4 6.7 455 21196 roll 0.53 - - 2123 - 2.28 0.054 3718 623.7 223.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21214 485.7 6.7 455 21219 done 0.48 0.12 0.152 2100 -191.7 2.20 0.036 2294 -647.3 223.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21558 468.6 4.8 461 21583 roll 0.59 0.10 0.067 2171 710.0 2.28 0.050 896 -613.2 243.9 17.60 0.946 1935 -4.4 0.232 - - - - - - - - -
21606 465.1 8.6 461 21610 done 0.45 0.28 0.133 2091 -285.7 2.22 0.040 2304 634.2 243.9 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21922 449.7 4.9 467 21946 roll 0.68 0.17 0.065 2165 435.3 2.35 0.054 3719 602.1 263.0 16.83 0.923 1857 -4.5 0.233 - - - - - - - - -
21979 445.1 7.3 467 21987 done 0.53 0.22 0.152 2115 -227.3 2.22 0.035 2304 -637.4 263.0 - - 1857 - - - - - - - - - - -
22290 426.1 6.0 473 22294 roll 0.58 - - 2124 - 2.28 0.051 890 -620.2 263.0 - - 1854 - - - - - - - - - - -
22323 424.0 6.9 473 22328 done 0.69 0.10 0.067 2187 630.0 2.25 0.041 2305 628.9 263.0 - - 1853 - - - - - - - - - - -
22655 388.3 11.1 479 22660 roll 0.41 0.32 0.146 2087 -312.5 2.25 0.051 3710 624.4 263.0 - - 1853 - - - - - - - - - - -
22705 384.6 4.8 479 22731 done 0.59 0.12 0.062 2173 716.7 2.20 0.034 2292 -644.5 283.7 18.08 0.885 1773 -4.4 0.203 - - - - - - - - -
23088 349.9 9.3 486 23090 done 0.41 0.30 0.136 2085 -293.3 - - 2292 - 283.7 - - 1768 - - - - - - - - - - -
23389 331.5 6.5 491 23394 roll 0.96 0.32 0.061 2210 390.6 2.30 0.053 3714 618.3 283.7 - - 1766 - - - - - - - - - - -
23427 328.0 8.2 491 23431 done 0.96 - - 2218 - 2.20 0.035 2306 -640.0 283.7 - - 1766 - - - - - - - - - - -
23755 284.6 13.8 498 23759 roll 0.58 0.30 0.156 2128 -300.0 2.28 0.051 3718 619.3 283.7 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23793 280.4 8.9 499 23798 done 0.54 - - 2135 - 2.22 0.035 2291 -642.8 283.7 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24123 259.0 6.2 510 24127 roll 0.54 - - 2136 - 2.28 0.051 3710 622.4 283.7 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24150 256.9 7.6 510 24157 done 0.54 0.12 0.143 2111 -208.3 2.20 0.034 2294 -643.6 283.7 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24463 241.9 4.6 521 24490 roll 0.80 0.17 0.061 2184 429.4 2.25 0.048 895 -621.8 309.0 21.17 0.805 1670 -4.5 0.144 - - - - - - - - -
24542 236.4 7.2 522 24546 done 0.86 - - 2184 - 2.25 0.040 2310 628.9 309.0 - - 1667 - - - - - - - - - - -
24861 212.3 7.9 533 24865 roll 1.03 0.12 0.062 2265 675.0 2.28 0.046 887 -624.1 309.0 - - 1665 - - - - - - - - - - -
24972 197.2 13.0 536 24977 done 0.67 0.40 0.150 2148 -292.5 2.25 0.040 2307 631.1 309.0 - - 1664 - - - - - - - - - - -
25291 172.6 7.1 547 25294 roll 0.67 - - 2148 - 2.25 0.050 3717 626.7 309.0 - - 1663 - - - - - - - - - - -
25340 168.4 7.8 548 25344 done 0.67 - - 2154 - 2.20 0.040 2303 -642.7 309.0 - - 1664 - - - - - - - - - - -
25665 143.4 7.4 560 25669 roll 0.71 - - 2165 - 2.25 0.049 885 -630.2 309.0 - - 1663 - - - - - - - - - - -
25699 141.0 6.4 561 25705 done 0.80 - - 2165 - 2.22 0.039 2307 640.5 309.0 - - 1662 - - - - - - - - - - -
26015 122.2 5.1 577 26027 done 0.86 - - 2165 - - - 2307 - 320.8 10.27 0.690 1623 -3.8 0.071 - - - - - - - - -
26324 105.8 5.5 592 26326 done 0.95 0.12 0.061 2249 700.0 - - 2307 - 322.1 - - 1619 - - - - - - - - - - -
26635 69.1 12.0 611 26640 roll 0.65 0.35 0.138 2139 -314.3 2.25 0.048 3719 627.6 322.1 - - 1619 - - - - - - - - - - -
26679 65.4 5.7 614 26687 done 0.82 0.12 0.061 2214 625.0 2.20 0.033 2291 -649.1 322.1 - - 1619 - - - - - - - - - - -
27005 40.7 8.3 645 27007 done 0.74 0.20 0.118 2153 -305.0 - - 2291 - 322.1 - - 1619 - - - - - - - - - - -
27325 24.9 5.5 675 27330 roll 1.28 0.32 0.069 2272 371.9 2.28 0.050 3712 623.2 322.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
27380 20.5 7.5 679 27388 done 1.01 0.17 0.143 2223 -288.2 2.20 0.033 2307 -638.6 322.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
27651 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27652 begin surface coast
27672 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27672 begin surface
SM 1.68 - - - - -8.62 5.50 0.041 100 -386.0 - - 2306 - 322.57 - - 1616 - - - - - - - -