OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 139 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.72 of 147.00 AH used of 24V (84.55% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 17.85 of 122.20 AH used of 10V (85.39% remains)
• Surface angle -67.3 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 310.30, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 78
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 101 - - - 2305 - -117.3 -32.00 - 2612 - - - - - - - - - - -
51 3.3 -5.8 3 86 roll -0.68 7.07 0.244 1842 246.3 2.30 0.065 900 -610.9 -117.3 -18.98 - 3412 -42.1 - - - - - - - - - -
338 42.8 -12.5 28 345 done -0.52 0.17 0.135 1884 247.1 2.22 0.039 2309 634.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
666 70.8 -8.4 59 670 roll -0.56 - - 1885 - 2.25 0.043 884 -633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
733 77.2 -9.2 64 740 done -0.64 - - 1877 - 2.22 0.038 2309 641.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1060 105.4 -8.2 82 1061 done -0.64 - - 1877 - - - 2309 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1370 130.7 -8.9 97 1372 done -0.69 0.10 0.066 1805 -720.0 - - 2309 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1688 166.1 -10.6 110 1692 roll -0.52 0.25 0.127 1887 328.0 2.25 0.044 887 -632.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1771 171.7 -5.9 112 1776 done -0.69 0.10 0.067 1809 -780.0 2.22 0.041 2312 641.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2084 202.8 -10.3 122 2089 roll -0.55 0.20 0.125 1865 280.0 2.22 0.050 3719 633.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2116 205.7 -7.7 123 2120 done -0.66 - - 1865 - 2.17 0.032 2292 -657.6 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2452 229.1 -6.8 134 2457 roll -0.77 0.12 0.063 1782 -691.7 2.17 0.044 896 -643.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2549 239.8 -11.6 137 2554 done -0.56 0.35 0.129 1880 280.0 2.20 0.047 2307 641.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2885 258.9 -5.4 148 2887 done -0.72 0.12 0.059 1799 -675.0 - - 2307 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3191 287.7 -9.6 158 3195 roll -0.56 0.22 0.123 1872 331.8 2.22 0.044 890 -638.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3229 290.7 -6.8 159 3233 done -0.72 - - 1865 - 2.20 0.041 2304 642.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3587 312.1 -5.9 168 3589 done -0.83 0.15 0.055 1776 -593.3 - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3891 342.8 -10.3 173 3895 roll -0.59 0.28 0.130 1866 321.4 2.22 0.046 894 -635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3957 347.2 -5.7 174 3962 done -0.74 0.10 0.069 1796 -700.0 2.20 0.041 2304 640.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4317 379.0 -9.1 180 4319 done -0.59 0.25 0.123 1873 308.0 - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4620 394.8 -5.0 185 4622 done -0.77 0.15 0.054 1780 -620.0 - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4923 424.0 -9.9 190 4928 roll -0.56 0.28 0.125 1871 325.0 2.22 0.050 899 -632.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4973 427.4 -5.4 190 4978 done -0.74 0.10 0.070 1798 -730.0 2.20 0.043 2309 640.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5283 454.5 -9.0 195 5288 roll -0.62 0.20 0.125 1856 290.0 2.22 0.057 3710 631.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5316 456.8 -6.6 195 5320 done -0.74 - - 1856 - 2.15 0.037 2305 -653.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5649 474.9 -5.5 201 5654 roll -0.87 0.15 0.057 1776 -533.3 2.22 0.048 889 -637.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5687 478.6 -10.2 201 5692 done -0.66 0.30 0.130 1858 273.3 2.20 0.042 2304 643.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6014 497.6 -5.7 207 6018 roll -0.78 0.12 0.063 1789 -575.0 2.22 0.052 890 -636.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6063 502.1 -10.1 207 6068 done -0.63 0.28 0.126 1866 275.0 2.22 0.042 2314 641.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6373 519.9 -5.5 212 6378 roll -0.80 0.15 0.056 1785 -540.0 2.22 0.044 896 -638.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6400 522.2 -9.6 212 6405 done -0.70 0.22 0.132 1847 281.8 2.20 0.042 2304 640.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6732 543.2 -6.2 218 6733 done -0.80 - - 1848 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7035 561.3 -5.9 223 7040 roll -0.89 0.15 0.058 1768 -533.3 2.22 0.051 893 -635.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7085 566.0 -10.7 223 7090 done -0.65 0.32 0.129 1858 281.2 2.20 0.041 2305 641.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7395 583.6 -5.4 228 7397 done -0.80 0.12 0.062 1786 -600.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7698 609.5 -8.7 233 7700 done -0.66 0.25 0.124 1864 312.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8001 622.9 -4.3 238 8006 roll -0.83 0.15 0.057 1781 -553.3 2.22 0.047 895 -635.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8039 626.0 -8.6 238 8044 done -0.64 0.30 0.127 1863 273.3 2.20 0.047 2302 639.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8360 642.1 -4.9 244 8362 done -0.82 0.15 0.057 1782 -540.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8663 668.8 -9.0 249 8665 done -0.66 0.25 0.125 1858 304.0 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8967 684.4 -4.9 254 8971 roll -0.83 0.12 0.064 1790 -566.7 2.22 0.049 896 -634.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9016 688.3 -8.4 254 9021 done -0.70 0.22 0.127 1849 268.2 2.20 0.041 2301 638.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9327 704.2 -5.0 259 9328 done -0.83 0.10 0.075 1796 -530.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9630 726.6 -7.6 264 9631 done -0.74 0.15 0.130 1840 293.3 - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9933 744.0 -5.7 269 9934 done -0.84 0.10 0.078 1793 -470.0 - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10235 767.5 -7.8 274 10240 roll -0.74 0.17 0.130 1844 300.0 2.22 0.054 899 -631.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10279 770.3 -5.7 274 10284 done -0.86 0.10 0.076 1787 -570.0 2.20 0.048 2305 639.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10594 794.4 -7.8 280 10596 done -0.74 0.17 0.131 1838 300.0 - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10898 809.4 -4.8 285 10901 roll -0.83 - - 1838 - 2.22 0.051 899 -633.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10925 810.9 -5.7 285 10930 done -0.93 0.12 0.074 1781 -475.0 2.20 0.044 2302 637.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11263 836.3 -7.7 291 11265 done -0.79 0.17 0.136 1831 294.1 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11567 853.2 -5.5 296 11568 done -0.86 - - 1831 - - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11870 870.5 -5.8 301 11874 roll -0.93 0.12 0.077 1779 -433.3 2.25 0.053 891 -627.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11910 873.9 -9.7 301 11915 done -0.76 0.22 0.140 1834 250.0 2.22 0.051 2304 636.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12231 894.1 -6.2 307 12232 done -0.85 - - 1834 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12534 913.4 -6.3 312 12536 done -0.94 0.15 0.074 1774 -400.0 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12836 940.4 -9.0 317 12838 done -0.77 0.20 0.138 1831 285.0 - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13140 959.0 -6.1 322 13144 roll -0.84 - - 1831 - 2.25 0.054 898 -625.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13190 962.5 -6.9 322 13195 done -0.92 0.10 0.084 1779 -520.0 2.22 0.048 2313 637.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13500 988.9 -8.7 327 13502 done -0.79 0.17 0.143 1828 288.2 - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13558 begin apogee
13564 993.2 8.4 328 13659 done -0.22 0.40 0.123 1958 325.0 - - 2312 - - 92.70 1.341 2930 -5.1 0.401 - - - - - - - - -
13660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13660 begin climb
13662 994.9 - 329 13767 roll 0.68 0.57 0.077 2152 340.4 2.45 0.061 3707 569.4 117.3 97.80 1.312 2452 -4.9 0.392 - - - - - - - - -
13791 993.0 6.4 331 13796 done 0.29 0.38 0.181 2068 -221.1 2.35 0.044 2311 -594.0 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14101 980.9 3.8 336 14146 done 0.36 - - 2068 - - - 2311 - 168.4 43.10 1.283 2245 -4.7 0.381 - - - - - - - - -
14405 965.0 5.5 341 14409 roll 0.59 0.17 0.068 2146 458.8 2.35 0.057 891 -604.3 168.6 - - 2237 - - - - - - - - - - -
14536 955.1 8.5 343 14541 done 0.42 0.20 0.148 2092 -270.0 2.28 0.048 2302 618.9 168.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14907 932.2 6.1 349 14911 roll 0.42 - - 2092 - 2.30 0.055 3720 616.5 168.6 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14979 927.1 6.6 350 14984 done 0.33 0.12 0.163 2069 -191.7 2.25 0.037 2295 -633.3 168.6 - - 2234 - - - - - - - - - - -
15334 910.8 4.5 356 15361 done 0.46 0.12 0.067 2122 441.7 - - 2294 - 198.2 25.15 1.239 2122 -4.5 0.346 - - - - - - - - -
15637 889.9 7.0 361 15641 roll 0.35 0.17 0.146 2069 -311.8 2.33 0.059 3716 610.3 198.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
15670 887.8 5.2 361 15684 done 0.43 - - 2077 - 2.25 0.038 2296 -631.1 206.3 7.80 1.047 2089 -3.6 0.322 - - - - - - - - -
16001 872.1 4.7 367 16025 done 0.56 0.15 0.066 2144 446.7 - - 2296 - 229.8 21.67 1.200 1993 -4.4 0.340 - - - - - - - - -
16304 845.4 9.0 372 16309 roll 0.39 0.20 0.152 2085 -295.0 2.33 0.052 3714 608.6 229.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
16337 842.7 7.1 372 16341 done 0.39 - - 2092 - 2.22 0.041 2303 -635.6 229.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
16671 822.9 5.9 378 16675 roll 0.47 - - 2102 - 2.28 0.057 891 -619.3 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
16693 821.4 6.1 378 16697 done 0.56 - - 2102 - 2.25 0.047 2306 628.9 229.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
17030 799.9 6.5 384 17034 roll 0.56 - - 2103 - 2.28 0.056 3720 620.2 229.8 - - 1985 - - - - - - - - - - -
17062 797.3 7.5 384 17066 done 0.56 - - 2112 - 2.22 0.036 2296 -641.4 229.8 - - 1985 - - - - - - - - - - -
17394 773.9 7.0 390 17396 done 0.56 - - 2112 - - - 2296 - 229.8 - - 1985 - - - - - - - - - - -
17697 753.0 6.9 395 17702 roll 0.56 - - 2112 - 2.28 0.055 3710 620.2 229.8 - - 1985 - - - - - - - - - - -
17731 750.4 8.0 395 17735 done 0.51 - - 2122 - 2.20 0.037 2299 -641.4 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18057 726.7 7.2 401 18062 roll 0.44 0.12 0.157 2089 -275.0 2.28 0.058 3717 621.9 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18084 724.7 7.5 401 18088 done 0.44 - - 2098 - 2.20 0.037 2302 -643.2 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18422 705.4 5.7 407 18426 roll 0.51 - - 2108 - 2.25 0.051 890 -627.6 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18444 704.1 5.6 407 18448 done 0.59 - - 2108 - 2.22 0.046 2309 639.2 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18793 683.3 6.0 413 18797 roll 0.59 - - 2108 - 2.22 0.052 3710 631.1 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
18831 680.5 6.6 413 18835 done 0.59 - - 2118 - 2.17 0.037 2303 -648.4 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
19164 658.7 6.6 419 19165 done 0.59 - - 2118 - - - 2302 - 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
19467 637.5 7.0 424 19470 roll 0.59 - - 2118 - 2.25 0.052 3710 625.8 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
19500 634.6 9.4 424 19503 done 0.51 - - 2128 - 2.20 0.036 2293 -644.1 229.8 - - 1984 - - - - - - - - - - -
19838 606.4 8.4 430 19839 done 0.44 0.12 0.154 2094 -283.3 - - 2293 - 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
20141 588.8 5.6 435 20143 done 0.54 0.08 0.081 2152 725.0 - - 2293 - 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
20444 562.9 8.7 440 20448 roll 0.36 0.22 0.143 2080 -327.3 2.28 0.055 3714 623.2 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
20482 560.4 5.6 440 20486 done 0.46 - - 2088 - 2.20 0.035 2292 -646.4 229.8 - - 1983 - - - - - - - - - - -
20803 547.3 4.0 446 20842 done 0.64 0.15 0.056 2173 566.7 - - 2292 - 273.1 36.08 1.025 1817 -4.6 0.260 - - - - - - - - -
21106 518.2 10.1 451 21111 roll 0.41 0.28 0.145 2092 -289.3 2.33 0.057 3718 612.0 273.1 - - 1811 - - - - - - - - - - -
21145 515.0 7.3 451 21149 done 0.51 - - 2099 - 2.22 0.037 2303 -637.4 273.1 - - 1809 - - - - - - - - - - -
21467 498.6 5.2 457 21481 roll 0.66 0.15 0.055 2195 640.0 2.33 0.051 891 -606.0 282.9 8.55 0.873 1776 -3.9 0.233 - - - - - - - - -
21504 495.0 10.3 457 21509 done 0.46 0.32 0.139 2101 -293.8 2.25 0.047 2302 627.1 282.9 - - 1775 - - - - - - - - - - -
21830 475.2 5.9 463 21835 roll 0.61 0.12 0.058 2181 666.7 2.28 0.057 3717 620.6 282.9 - - 1773 - - - - - - - - - - -
21863 471.7 10.2 463 21868 done 0.38 0.38 0.150 2084 -255.3 2.22 0.035 2296 -640.1 282.9 - - 1772 - - - - - - - - - - -
22189 446.1 8.3 469 22194 roll 0.97 0.35 0.064 2217 380.0 2.28 0.052 3709 619.7 282.9 - - 1771 - - - - - - - - - - -
22256 438.5 12.7 470 22261 done 0.56 0.38 0.159 2121 -252.6 2.20 0.041 2306 -637.7 282.9 - - 1771 - - - - - - - - - - -
22622 414.6 5.9 476 22626 roll 0.62 - - 2130 - 2.28 0.051 882 -624.6 282.9 - - 1771 - - - - - - - - - - -
22655 412.5 5.9 476 22659 done 0.72 0.10 0.069 2194 640.0 2.25 0.040 2313 636.0 282.9 - - 1770 - - - - - - - - - - -
22981 375.0 12.1 482 22986 roll 0.43 0.32 0.147 2094 -312.5 2.22 0.051 3711 629.7 282.9 - - 1771 - - - - - - - - - - -
23037 370.7 5.4 482 23044 done 0.60 0.05 0.060 2157 1260.0 2.20 0.034 2304 -639.5 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23346 345.2 8.4 488 23348 done 0.49 0.20 0.134 2099 -290.0 - - 2303 - 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23650 325.1 6.9 493 23654 roll 0.93 0.28 0.071 2203 371.4 2.25 0.058 3709 624.9 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23688 321.3 9.4 493 23692 done 0.93 - - 2212 - 2.17 0.040 2306 -646.5 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24016 276.0 13.9 501 24021 roll 0.56 0.28 0.157 2128 -300.0 2.22 0.058 3710 632.4 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24054 271.7 9.5 502 24058 done 0.56 - - 2136 - 2.17 0.042 2304 -647.9 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24384 248.8 7.0 513 24387 roll 0.56 - - 2146 - 2.22 0.051 894 -635.1 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24418 246.4 6.1 514 24422 done 0.62 - - 2147 - 2.20 0.040 2307 642.3 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24753 219.8 7.8 525 24757 roll 0.62 - - 2147 - 2.22 0.055 3711 632.4 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
24792 216.4 8.6 526 24797 done 0.55 0.15 0.133 2113 -226.7 2.17 0.035 2300 -650.2 284.6 - - 1770 - - - - - - - - - - -
25122 199.8 4.7 537 25148 roll 0.73 0.15 0.052 2216 686.7 2.25 0.048 891 -626.2 307.5 21.02 0.784 1675 -4.5 0.122 - - - - - - - - -
25184 193.9 11.6 538 25189 done 0.52 0.35 0.133 2111 -300.0 2.25 0.047 2314 632.4 307.5 - - 1672 - - - - - - - - - - -
25519 168.2 8.8 549 25524 roll 1.05 0.32 0.092 2219 337.5 2.22 0.054 3710 628.8 307.5 - - 1669 - - - - - - - - - - -
25568 163.5 8.6 550 25572 done 1.05 - - 2227 - 2.20 0.035 2294 -643.6 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
25890 125.5 11.1 564 25895 roll 0.78 0.17 0.146 2171 -329.4 2.28 0.050 3717 624.1 307.5 - - 1669 - - - - - - - - - - -
25912 122.9 8.5 565 25916 done 0.61 0.17 0.123 2129 -247.1 2.20 0.035 2299 -644.5 307.5 - - 1669 - - - - - - - - - - -
26233 102.0 7.9 581 26235 done 1.20 0.40 0.065 2274 362.5 - - 2298 - 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
26545 63.4 13.6 601 26550 roll 0.78 0.32 0.150 2180 -293.8 2.22 0.048 891 -633.8 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
26585 59.7 6.8 604 26589 done 0.83 - - 2181 - 2.22 0.040 2317 642.3 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
26910 39.2 5.5 634 26914 roll 0.88 - - 2181 - 2.20 0.051 3718 636.8 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
26934 37.8 6.3 636 26938 done 0.88 - - 2189 - 2.17 0.033 2302 -652.5 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27261 16.9 5.6 666 27266 roll 0.98 0.08 0.081 2258 862.5 2.22 0.052 891 -635.6 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27339 10.6 8.0 672 27346 done 0.83 0.25 0.124 2181 -308.0 2.20 0.040 2310 645.0 307.5 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27513 begin surface coast
27558 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27558 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.63 5.47 0.048 100 -380.4 - - 2310 - 310.30 - - 1666 - - - - - - - -