SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 73 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.77 of 150.00 AH used of 24V (90.82% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 1 • 8.56 of 110.00 AH used of 10V (92.22% remains)
• Surface angle -64.8 deg, depth 3.50 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 41
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.80 - - 216 - - - 2282 - -116.7 -6.53 - 2019 - - - - - - - - - - -
27 3.6 - 1 121 roll -0.80 9.07 0.249 2504 252.3 2.25 0.056 3705 632.4 -116.7 -78.15 - 3482 -18.7 - - - - - - - - - -
128 2.7 0.3 18 135 done -1.14 0.28 0.087 2403 -360.7 2.08 0.025 2314 -668.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
468 49.7 -15.2 79 474 roll -0.81 0.32 0.208 2494 284.4 2.10 0.035 912 -667.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
530 57.8 -12.3 90 537 done -0.63 0.20 0.184 2554 300.0 2.10 0.030 2301 661.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
865 85.4 -8.0 109 869 roll -0.60 - - 2555 - 2.08 0.036 913 -667.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
886 87.3 -7.9 110 890 done -0.57 - - 2554 - 2.08 0.029 2297 665.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1213 110.6 -7.7 126 1217 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.041 3710 672.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1236 112.4 -7.6 127 1240 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.025 2291 -699.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1563 138.1 -7.9 143 1564 done -0.57 - - 2554 - - - 2289 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1870 160.9 -7.4 158 1872 done -0.57 - - 2554 - - - 2289 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2182 185.2 -8.0 173 2183 done -0.57 - - 2554 - - - 2289 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2489 208.8 -7.7 188 2493 roll -0.57 - - 2554 - 2.12 0.041 3709 669.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2510 210.5 -7.9 189 2515 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.024 2301 -693.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2839 233.7 -6.7 205 2843 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.042 3701 666.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2866 235.7 -6.3 206 2870 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.025 2294 -693.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3187 255.1 -5.8 222 3191 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.041 3702 670.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3197 255.8 -5.8 222 3203 done -0.57 - - 2554 - 1.98 0.025 2300 -708.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3512 276.7 -7.1 238 3516 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.041 3708 670.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3539 278.8 -7.5 239 3543 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.025 2301 -693.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3870 303.1 -7.4 255 3874 roll -0.57 - - 2554 - 2.12 0.048 3706 662.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3932 307.6 -7.6 257 3936 done -0.57 - - 2554 - 2.00 0.025 2298 -704.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4272 330.4 -6.3 268 4276 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.042 3703 669.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4282 331.2 -6.4 268 4287 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.025 2307 -687.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4606 351.8 -6.9 279 4610 roll -0.57 - - 2554 - 2.08 0.042 3700 669.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4621 353.1 -7.2 279 4625 done -0.57 - - 2554 - 2.03 0.025 2300 -689.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4939 377.0 -7.5 290 4943 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.042 3705 669.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4948 377.6 -7.4 290 4953 done -0.57 - - 2554 - 2.05 0.026 2295 -687.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5272 401.3 -7.3 301 5276 roll -0.57 - - 2554 - 2.10 0.042 3700 669.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5322 405.1 -7.5 302 5326 done -0.60 - - 2554 - 2.03 0.025 2296 -691.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5640 426.5 -6.7 313 5644 roll -0.60 - - 2554 - 2.10 0.043 3699 668.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5656 427.8 -6.7 313 5660 done -0.60 - - 2554 - 2.00 0.026 2295 -702.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5974 448.4 -6.3 324 5978 roll -0.60 - - 2554 - 2.10 0.043 3699 668.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6007 450.5 -6.7 325 6011 done -0.63 - - 2554 - 2.00 0.026 2288 -705.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6335 470.6 -6.0 336 6339 roll -0.63 - - 2554 - 2.12 0.043 3705 668.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6419 475.8 -5.7 338 6423 done -0.67 - - 2554 - 2.00 0.026 2302 -701.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6743 496.4 -6.5 349 6747 roll -0.67 - - 2554 - 2.10 0.044 3699 665.2 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6781 499.2 -6.7 350 6785 done -0.70 - - 2554 - 2.00 0.027 2296 -701.5 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7113 522.6 -7.2 356 7116 roll -0.70 - - 2554 - 2.10 0.044 3698 667.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7145 525.1 -7.2 356 7149 done -0.74 - - 2554 - 2.03 0.027 2306 -685.7 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7477 547.6 -6.7 362 7481 roll -0.74 - - 2554 - 2.10 0.044 3704 665.7 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7521 550.7 -6.8 362 7525 done -0.78 0.12 0.140 2515 -325.0 2.03 0.027 2289 -697.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7835 574.8 -7.8 368 7836 done -0.72 - - 2515 - - - 2288 - -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8138 598.5 -7.8 373 8143 roll -0.66 0.12 0.198 2546 258.3 2.15 0.045 3705 659.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8148 599.4 -7.8 373 8152 done -0.61 - - 2546 - 2.05 0.028 2305 -682.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8502 623.7 -6.9 379 8506 roll -0.61 - - 2546 - 2.10 0.044 3699 663.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8522 625.1 -7.1 379 8527 done -0.61 - - 2546 - 2.05 0.027 2298 -683.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8872 648.5 -6.7 385 8876 roll -0.61 - - 2546 - 2.10 0.045 3698 666.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8904 650.9 -6.8 385 8908 done -0.61 - - 2546 - 2.05 0.028 2295 -684.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9236 672.1 -6.4 391 9240 roll -0.61 - - 2546 - 2.12 0.045 3706 665.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9291 675.8 -6.9 391 9297 done -0.61 - - 2545 - 2.05 0.028 2304 -683.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9601 694.8 -6.2 397 9605 roll -0.61 - - 2546 - 2.10 0.045 3700 664.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9627 696.5 -6.4 397 9631 done -0.61 - - 2546 - 2.05 0.028 2301 -682.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
9965 718.0 -6.4 403 9969 roll -0.61 - - 2546 - 2.12 0.046 3697 658.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10003 720.6 -6.5 403 10007 done -0.61 - - 2546 - 2.05 0.028 2298 -682.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10330 742.6 -6.8 409 10333 roll -0.61 - - 2546 - 2.12 0.045 3707 664.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10368 745.4 -7.1 409 10372 done -0.61 - - 2546 - 2.08 0.028 2293 -679.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10694 767.1 -6.7 415 10698 roll -0.61 - - 2545 - 2.12 0.046 3702 664.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10732 769.8 -6.6 415 10736 done -0.64 - - 2546 - 2.05 0.028 2304 -682.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11058 791.4 -6.6 421 11062 roll -0.64 - - 2546 - 2.10 0.046 3698 663.8 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11112 795.0 -7.0 421 11118 done -0.68 - - 2546 - 2.05 0.028 2295 -684.4 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11422 814.1 -6.1 427 11426 roll -0.68 - - 2546 - 2.12 0.046 3704 664.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11472 817.4 -6.2 427 11476 done -0.71 - - 2546 - 2.03 0.028 2297 -693.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11781 836.0 -6.0 432 11784 roll -0.71 - - 2546 - 2.12 0.046 3705 664.2 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11825 838.7 -6.6 432 11829 done -0.74 - - 2546 - 2.03 0.028 2295 -694.6 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12145 857.7 -5.9 438 12149 roll -0.74 - - 2546 - 2.12 0.045 3708 666.5 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12200 861.0 -5.9 438 12206 done -0.78 - - 2545 - 2.03 0.028 2298 -694.6 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12509 878.7 -5.8 444 12513 roll -0.78 - - 2546 - 2.12 0.046 3706 664.2 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12571 882.2 -5.5 445 12576 done -0.82 0.15 0.138 2499 -313.3 2.03 0.028 2296 -694.6 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12937 908.3 -7.2 451 12938 done -0.75 - - 2498 - - - 2295 - -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13239 930.6 -7.4 456 13241 done -0.67 0.17 0.198 2544 270.6 - - 2292 - -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13543 949.6 -6.3 461 13547 roll -0.67 - - 2543 - 2.12 0.047 3702 665.1 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13581 952.2 -6.6 461 13585 done -0.71 - - 2544 - 2.03 0.028 2298 -691.6 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13907 973.6 -6.6 467 13911 roll -0.71 - - 2544 - 2.12 0.046 3704 663.2 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13963 977.5 -6.5 467 13968 done -0.74 - - 2544 - 2.03 0.028 2295 -694.1 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
14148 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14148 begin apogee
14154 990.3 6.9 471 14254 done -0.24 0.45 0.175 2679 300.0 - - 2656 - - 97.30 1.568 3006 -4.7 0.316 - - - - - - - - -
14254 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14255 begin climb
14257 992.8 - 472 14370 roll 0.80 1.10 0.123 3016 306.4 2.33 0.047 4035 591.8 116.7 104.53 1.461 2529 -4.6 0.329 - - - - - - - - -
14420 988.4 8.8 475 14425 done 0.54 0.32 0.191 2948 -212.5 2.17 0.028 2654 -636.4 116.7 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14764 970.0 5.2 481 14803 done 0.55 - - 2948 - - - 2653 - 158.8 36.75 1.447 2358 -4.5 0.318 - - - - - - - - -
15066 952.1 6.1 486 15086 done 0.58 - - 2948 - - - 2653 - 178.7 18.33 1.410 2277 -4.4 0.317 - - - - - - - - -
15369 931.9 6.8 491 15370 done 0.58 - - 2949 - - - 2653 - 181.8 - - 2271 - - - - - - - - - - -
15672 909.8 7.3 496 15673 done 0.58 - - 2947 - - - 2653 - 181.8 - - 2269 - - - - - - - - - - -
15975 887.1 7.5 501 15976 done 0.58 - - 2948 - - - 2654 - 181.8 - - 2268 - - - - - - - - - - -
16278 863.6 7.8 506 16282 roll 0.58 - - 2940 - 2.15 0.048 4044 646.5 181.8 - - 2267 - - - - - - - - - - -
16322 859.8 9.5 506 16326 done 0.55 - - 2949 - 2.08 0.029 2640 -675.0 181.8 - - 2267 - - - - - - - - - - -
16635 834.1 8.2 512 16636 done 0.55 - - 2949 - - - 2639 - 181.8 - - 2267 - - - - - - - - - - -
16939 809.5 8.1 517 16940 done 0.55 - - 2949 - - - 2638 - 181.8 - - 2267 - - - - - - - - - - -
17241 785.4 7.9 522 17245 roll 0.55 - - 2948 - 2.15 0.048 4043 653.5 181.8 - - 2266 - - - - - - - - - - -
17291 781.2 8.1 522 17296 done 0.49 0.12 0.209 2926 -183.3 2.03 0.029 2645 -688.7 181.8 - - 2266 - - - - - - - - - - -
17606 760.4 6.5 528 17619 done 0.56 - - 2927 - - - 2645 - 191.3 10.77 1.376 2226 -3.7 0.218 - - - - - - - - -
17910 741.6 6.2 533 17930 done 0.65 0.15 0.117 2977 333.3 - - 2643 - 209.4 17.98 1.348 2152 -4.1 0.240 - - - - - - - - -
18212 716.4 8.4 538 18216 roll 0.65 - - 2977 - 2.17 0.048 4044 645.6 209.4 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18273 710.5 10.2 539 18278 done 0.56 0.15 0.193 2950 -180.0 2.08 0.029 2643 -673.6 209.4 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18638 681.3 8.0 545 18639 done 0.56 - - 2950 - - - 2643 - 209.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
18940 656.0 8.4 550 18941 done 0.56 - - 2950 - - - 2642 - 209.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19243 631.8 7.9 555 19247 roll 0.56 - - 2949 - 2.15 0.048 4044 652.1 209.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19298 627.1 8.8 555 19305 done 0.56 - - 2950 - 2.08 0.029 2652 -669.2 209.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19609 604.5 7.2 561 19610 done 0.59 - - 2950 - - - 2652 - 209.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19911 583.2 7.0 566 19914 roll 0.59 - - 2949 - 2.12 0.048 4041 655.2 209.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19960 579.4 7.5 566 19964 done 0.59 - - 2950 - 2.08 0.028 2651 -668.3 209.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20275 557.9 6.8 572 20279 roll 0.63 - - 2950 - 2.08 0.041 1254 -671.6 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20320 554.8 7.1 572 20324 done 0.68 0.10 0.138 2984 340.0 2.10 0.035 2660 669.5 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20634 526.9 9.1 578 20638 roll 0.65 - - 2980 - 2.08 0.048 4046 666.3 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20712 518.9 12.5 579 20716 done 0.57 0.15 0.201 2952 -186.7 2.05 0.029 2634 -688.8 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21041 494.3 7.3 585 21042 done 0.60 - - 2951 - - - 2633 - 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21347 471.0 7.8 595 21351 roll 0.64 - - 2950 - 2.17 0.048 4051 653.5 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21396 466.7 7.9 596 21401 done 0.64 - - 2950 - 2.08 0.029 2653 -672.1 210.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21720 441.7 8.0 607 21721 done 0.67 - - 2950 - - - 2652 - 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22027 417.0 8.1 617 22031 roll 0.72 0.15 0.121 3001 340.0 2.15 0.048 4052 651.2 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22092 410.0 11.1 619 22097 done 0.60 0.12 0.188 2966 -291.7 2.08 0.029 2649 -674.5 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22426 382.5 8.5 630 22430 roll 0.60 - - 2965 - 2.12 0.048 4049 660.4 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22493 376.1 10.3 632 22497 done 0.55 - - 2965 - 2.08 0.029 2649 -673.1 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22827 349.0 7.9 643 22828 done 0.55 - - 2965 - - - 2648 - 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23134 326.2 7.2 653 23138 roll 0.55 - - 2965 - 2.12 0.047 4049 660.8 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23206 319.8 8.7 655 23211 done 0.52 0.05 0.209 2936 -580.0 2.08 0.028 2641 -676.9 210.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23535 298.8 6.6 666 23549 roll 0.61 - - 2935 - 2.22 0.047 4049 634.2 218.5 7.88 1.035 2115 -3.6 0.109 - - - - - - - - -
23595 294.1 7.7 668 23602 done 0.61 - - 2935 - 2.08 0.028 2651 -672.1 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23910 268.7 8.2 684 23915 roll 0.69 0.15 0.120 2988 353.3 2.08 0.040 1259 -669.2 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23976 262.5 8.2 687 23980 done 0.69 - - 2988 - 2.08 0.035 2653 670.2 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
24303 233.9 8.0 703 24306 roll 0.69 - - 2988 - 2.10 0.047 4053 666.7 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
24470 218.6 9.7 710 24477 done 0.60 - - 2988 - 2.08 0.027 2643 -677.9 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
24785 191.7 8.8 726 24786 done 0.60 - - 2988 - - - 2641 - 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
25097 163.5 9.0 741 25100 roll 0.60 - - 2988 - 2.12 0.046 4044 661.8 218.5 - - 2115 - - - - - - - - - - -
25183 154.3 11.6 745 25188 done 0.53 0.20 0.199 2937 -255.0 2.00 0.027 2641 -701.5 218.5 - - 2114 - - - - - - - - - - -
25512 132.2 6.0 761 25538 roll 0.65 0.12 0.128 2987 416.7 2.05 0.035 1269 -669.3 240.5 20.10 0.886 2024 -4.5 0.071 - - - - - - - - -
25598 125.8 7.6 765 25602 done 0.65 - - 2981 - 2.08 0.032 2654 665.9 240.5 - - 2021 - - - - - - - - - - -
25926 97.5 8.8 781 25929 roll 0.65 - - 2981 - 2.10 0.045 4054 666.7 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26003 89.7 10.2 784 26012 done 0.62 - - 2986 - 2.05 0.025 2657 -681.5 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26318 61.4 8.8 800 26322 roll 0.62 - - 2987 - 2.05 0.037 1264 -679.5 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26431 52.0 8.6 817 26437 done 0.65 - - 2981 - 2.08 0.032 2665 673.6 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26767 22.7 8.6 878 26773 roll 0.69 - - 2981 - 2.08 0.045 4033 657.7 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26818 18.0 9.2 887 26823 done 0.69 - - 2981 - 1.98 0.025 2650 -698.5 240.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26982 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26982 begin surface coast
27031 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27031 begin surface
SM 3.48 - - - - -7.98 - - 211 - - - 2268 - 275.23 27.70 0.776 1884 -4.9 0.002 - - - - - -