SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 269 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.31 of 150.00 AH used of 24V (70.46% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 29.58 of 110.00 AH used of 10V (73.11% remains)
• Surface angle -56.1 deg, depth 3.65 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 347.10, SM_CC=275)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 210 - - - 2285 - -116.7 -7.22 - 2029 - - - - - - - - - - -
26 3.8 - 1 124 roll -0.80 8.77 0.221 2506 261.8 2.15 0.048 905 -641.9 -116.7 -80.28 - 3483 -18.1 - - - - - - - - - -
263 19.6 -8.3 43 269 done -0.68 0.15 0.203 2542 240.0 2.10 0.028 2313 670.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
598 51.7 -7.9 104 604 roll -0.68 - - 2543 - 2.17 0.036 908 -647.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
618 53.0 -7.4 107 624 done -0.68 - - 2543 - 2.08 0.028 2305 671.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
958 75.0 -5.0 168 964 roll -0.68 - - 2543 - 2.15 0.035 913 -647.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
971 75.8 -5.2 170 977 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.028 2301 677.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1313 96.4 -7.2 231 1317 done -0.68 - - 2543 - - - 2301 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1663 128.6 -10.1 283 1667 roll -0.68 - - 2543 - 2.10 0.034 904 -665.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1684 130.8 -9.7 284 1688 done -0.68 - - 2543 - 2.10 0.028 2301 665.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2010 154.3 -7.0 300 2011 done -0.68 - - 2543 - - - 2300 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2322 175.6 -6.7 315 2326 roll -0.68 - - 2543 - 2.08 0.034 911 -667.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2367 179.0 -7.0 317 2371 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.028 2303 679.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2687 203.1 -8.4 333 2691 roll -0.68 - - 2543 - 2.10 0.034 904 -666.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2703 204.6 -8.3 334 2707 done -0.68 - - 2542 - 2.05 0.028 2303 682.4 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3029 230.2 -7.5 350 3033 roll -0.68 - - 2542 - 2.08 0.035 911 -669.2 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3051 232.0 -8.0 351 3055 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.028 2311 682.9 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3378 257.9 -7.8 367 3382 roll -0.68 - - 2543 - 2.10 0.034 902 -671.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3394 259.1 -7.6 368 3398 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.028 2301 682.4 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3719 283.5 -7.6 384 3723 roll -0.68 - - 2543 - 2.08 0.035 912 -667.8 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3736 284.8 -7.6 385 3739 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.028 2307 680.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4051 307.2 -7.0 399 4055 roll -0.68 - - 2543 - 2.08 0.041 3708 673.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4066 308.3 -6.7 399 4070 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.024 2293 -690.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4385 328.7 -6.3 410 4389 roll -0.68 - - 2543 - 2.12 0.041 3698 662.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4435 331.9 -6.6 411 4438 done -0.71 - - 2543 - 2.00 0.024 2290 -704.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4752 353.7 -7.1 422 4753 done -0.71 - - 2543 - - - 2287 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
5059 374.9 -6.7 432 5063 roll -0.71 - - 2543 - 2.15 0.041 3704 659.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5114 378.8 -6.9 433 5120 done -0.75 - - 2543 - 2.00 0.024 2299 -702.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5426 399.4 -6.6 444 5430 roll -0.75 - - 2543 - 2.12 0.041 3697 659.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5489 403.7 -6.9 446 5493 done -0.79 - - 2543 - 2.00 0.025 2301 -698.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5828 426.4 -6.8 457 5832 roll -0.79 - - 2543 - 2.12 0.041 3697 658.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5891 430.7 -7.3 459 5896 done -0.83 0.15 0.130 2493 -333.3 2.00 0.025 2297 -700.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6225 460.2 -8.9 470 6229 roll -0.76 - - 2492 - 2.15 0.041 3705 654.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6235 461.3 -9.0 470 6240 done -0.68 0.12 0.165 2543 425.0 2.05 0.025 2307 -682.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6559 485.1 -7.3 481 6562 roll -0.68 - - 2543 - 2.12 0.041 3705 659.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6591 487.7 -7.8 482 6595 done -0.72 - - 2543 - 2.05 0.025 2301 -684.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6955 514.2 -7.2 491 6959 roll -0.76 - - 2544 - 2.12 0.042 3696 658.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7033 520.0 -7.7 492 7038 done -0.80 0.12 0.141 2503 -341.7 2.00 0.025 2296 -700.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7381 550.0 -8.7 498 7382 done -0.75 - - 2503 - - - 2295 - -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7684 576.2 -8.7 503 7686 done -0.70 0.12 0.191 2535 266.7 - - 2292 - -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7987 598.6 -7.4 508 7991 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3702 655.8 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8007 600.2 -7.1 508 8012 done -0.70 - - 2535 - 2.05 0.025 2311 -678.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8351 624.3 -7.0 514 8355 roll -0.70 - - 2534 - 2.12 0.042 3702 656.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8389 627.1 -7.8 514 8393 done -0.73 - - 2534 - 2.05 0.025 2288 -689.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8715 649.3 -6.8 520 8719 roll -0.73 - - 2535 - 2.15 0.042 3697 655.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8764 652.8 -7.3 520 8768 done -0.76 - - 2535 - 2.05 0.025 2301 -681.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9079 674.3 -6.9 526 9083 roll -0.76 - - 2535 - 2.15 0.043 3702 651.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9117 677.1 -7.0 526 9121 done -0.80 - - 2535 - 2.08 0.025 2296 -676.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9448 698.5 -6.5 532 9452 roll -0.80 - - 2535 - 2.15 0.042 3704 654.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9487 701.2 -6.4 532 9491 done -0.80 - - 2535 - 2.05 0.026 2292 -688.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9813 721.9 -6.3 538 9817 roll -0.80 - - 2535 - 2.15 0.042 3697 653.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9851 724.4 -6.7 538 9856 done -0.83 0.12 0.138 2496 -325.0 2.05 0.026 2288 -687.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10171 748.7 -7.7 544 10175 roll -0.77 - - 2495 - 2.15 0.042 3694 654.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10187 750.1 -7.6 544 10192 done -0.71 0.08 0.153 2530 437.5 2.08 0.027 2296 -672.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10535 772.2 -6.4 550 10539 roll -0.71 - - 2531 - 2.15 0.043 3695 650.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10574 774.7 -6.1 550 10578 done -0.71 - - 2531 - 2.03 0.027 2302 -686.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10905 794.5 -6.0 556 10909 roll -0.71 - - 2531 - 2.15 0.044 3695 647.9 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10961 797.9 -6.7 556 10967 done -0.75 - - 2531 - 2.05 0.026 2286 -687.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11270 816.3 -6.0 562 11274 roll -0.75 - - 2531 - 2.15 0.043 3695 655.3 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
11319 819.3 -6.2 562 11323 done -0.78 - - 2531 - 2.03 0.027 2302 -686.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
11634 838.8 -6.3 568 11638 roll -0.78 - - 2531 - 2.17 0.044 3697 642.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
11673 841.4 -6.7 568 11677 done -0.81 - - 2531 - 2.05 0.026 2292 -685.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12004 862.2 -6.2 574 12008 roll -0.81 - - 2531 - 2.15 0.043 3695 652.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12060 865.8 -6.5 574 12068 done -0.85 0.12 0.142 2491 -333.3 2.05 0.027 2285 -687.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12369 890.2 -8.0 580 12373 roll -0.79 - - 2490 - 2.17 0.043 3704 653.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12379 891.1 -7.9 580 12384 done -0.73 0.15 0.182 2528 253.3 2.08 0.027 2281 -684.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12733 913.9 -6.4 586 12737 roll -0.73 - - 2528 - 2.17 0.043 3701 654.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12772 916.5 -6.6 586 12776 done -0.76 - - 2529 - 2.05 0.027 2293 -686.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13104 937.0 -6.2 592 13107 roll -0.76 - - 2529 - 2.15 0.043 3694 651.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13154 940.3 -6.4 592 13158 done -0.79 - - 2528 - 2.05 0.027 2289 -685.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13463 959.5 -6.3 597 13467 roll -0.79 - - 2529 - 2.15 0.043 3695 654.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13513 962.8 -6.5 597 13517 done -0.83 - - 2528 - 2.05 0.026 2290 -685.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13822 981.9 -6.2 602 13826 roll -0.83 - - 2529 - 2.15 0.043 3696 654.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13865 984.7 -7.1 602 13870 done -0.87 0.12 0.142 2489 -333.3 2.08 0.027 2270 -685.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13940 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13940 begin apogee
13946 990.4 7.6 604 14051 done -0.24 0.68 0.170 2684 286.8 - - 2641 - - 101.75 1.552 3006 -4.6 0.322 - - - - - - - - -
14052 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14052 begin climb
14054 992.3 - 605 14174 roll 0.80 1.08 0.110 3015 306.5 2.50 0.045 4045 561.6 116.7 108.95 1.454 2529 -4.4 0.332 - - - - - - - - -
14258 983.4 8.6 609 14263 done 0.57 0.28 0.172 2957 -207.1 2.20 0.026 2649 -634.5 116.7 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14624 958.6 6.7 615 14630 done 0.54 - - 2957 - - - 2649 - 122.0 4.53 1.057 2508 -3.1 0.311 - - - - - - - - -
14927 937.5 7.0 620 14928 done 0.51 - - 2957 - - - 2649 - 122.0 - - 2507 - - - - - - - - - - -
15229 916.5 7.0 625 15231 done 0.47 0.15 0.194 2917 -266.7 - - 2648 - 122.0 - - 2506 - - - - - - - - - - -
15533 897.8 6.1 630 15553 done 0.54 - - 2918 - - - 2648 - 140.8 18.17 1.440 2431 -4.1 0.286 - - - - - - - - -
15837 878.8 6.2 635 15858 roll 0.62 0.15 0.115 2979 406.7 2.17 0.036 1255 -641.9 156.6 15.27 1.398 2366 -4.3 0.297 - - - - - - - - -
15902 873.6 8.1 636 15907 done 0.62 - - 2980 - 2.20 0.033 2653 635.5 156.6 - - 2364 - - - - - - - - - - -
16269 843.5 8.3 642 16273 roll 0.57 0.12 0.185 2939 -341.7 2.17 0.046 4053 645.2 156.6 - - 2362 - - - - - - - - - - -
16340 837.7 7.6 643 16344 done 0.57 - - 2949 - 2.12 0.027 2641 -666.0 156.6 - - 2362 - - - - - - - - - - -
16700 812.9 6.7 649 16709 roll 0.58 - - 2957 - 2.12 0.038 1266 -648.6 160.2 3.95 0.962 2353 -2.3 0.214 - - - - - - - - -
16754 809.0 7.0 649 16758 done 0.58 - - 2954 - 2.12 0.033 2661 658.0 160.2 - - 2353 - - - - - - - - - - -
17069 788.1 6.6 655 17084 roll 0.58 - - 2954 - 2.20 0.046 4049 630.9 166.7 7.68 1.304 2325 -3.6 0.245 - - - - - - - - -
17124 784.0 7.2 655 17128 done 0.54 - - 2962 - 2.08 0.028 2649 -673.1 166.7 - - 2325 - - - - - - - - - - -
17432 762.4 6.9 660 17436 roll 0.54 - - 2971 - 2.08 0.038 1261 -667.3 166.7 - - 2324 - - - - - - - - - - -
17482 758.8 7.2 660 17486 done 0.54 - - 2967 - 2.15 0.033 2649 645.6 166.7 - - 2324 - - - - - - - - - - -
17796 736.9 7.0 666 17800 roll 0.54 - - 2967 - 2.12 0.045 4046 659.0 166.7 - - 2323 - - - - - - - - - - -
17865 731.6 9.3 667 17870 done 0.46 0.22 0.184 2915 -236.4 2.08 0.028 2633 -679.3 166.7 - - 2324 - - - - - - - - - - -
18225 711.8 5.4 673 18266 roll 0.60 0.12 0.120 2969 450.0 2.17 0.038 1268 -629.0 203.1 33.65 1.346 2177 -4.4 0.256 - - - - - - - - -
18311 705.7 7.3 674 18315 done 0.60 - - 2967 - 2.17 0.033 2660 641.5 203.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18653 679.4 7.7 680 18657 roll 0.60 - - 2967 - 2.15 0.046 4049 646.0 203.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
18703 675.0 10.0 680 18707 done 0.56 - - 2974 - 2.10 0.028 2644 -669.0 203.1 - - 2170 - - - - - - - - - - -
19022 648.5 8.2 686 19024 done 0.56 - - 2974 - - - 2642 - 203.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19326 624.1 8.0 691 19327 done 0.56 - - 2974 - - - 2642 - 203.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19629 599.8 8.0 696 19630 done 0.56 - - 2974 - - - 2642 - 203.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19932 576.0 7.8 701 19936 roll 0.56 - - 2974 - 2.20 0.045 4051 640.5 203.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19993 570.6 8.1 702 19998 done 0.51 0.17 0.196 2931 -252.9 2.08 0.028 2644 -676.4 203.1 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20360 548.5 5.9 708 20387 roll 0.63 0.12 0.123 2978 391.7 2.12 0.038 1267 -649.5 226.7 21.25 1.255 2079 -4.2 0.203 - - - - - - - - -
20455 541.6 6.7 709 20464 done 0.64 - - 2978 - 2.15 0.033 2657 646.5 231.1 4.75 0.946 2064 -3.2 0.201 - - - - - - - - -
20791 515.4 7.8 715 20792 done 0.64 - - 2978 - - - 2657 - 231.1 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21094 491.2 8.0 721 21098 roll 0.64 - - 2978 - 2.12 0.046 4047 655.7 231.1 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21143 486.7 10.7 722 21147 done 0.60 - - 2985 - 2.08 0.027 2636 -678.4 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21461 459.4 8.8 733 21462 done 0.60 - - 2985 - - - 2635 - 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21768 433.1 8.7 743 21772 roll 0.60 - - 2979 - 2.20 0.045 4053 644.5 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21812 428.9 8.9 744 21816 done 0.56 0.12 0.163 2950 -241.7 2.10 0.028 2647 -669.5 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22141 405.3 7.1 755 22145 roll 0.64 - - 2950 - 2.08 0.039 1266 -663.9 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22196 401.2 7.0 756 22203 done 0.73 0.15 0.111 3004 360.0 2.10 0.033 2665 666.2 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22509 372.4 9.4 767 22513 roll 0.73 - - 3003 - 2.10 0.045 4042 655.7 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22558 367.1 10.7 768 22563 done 0.65 - - 3004 - 2.05 0.027 2646 -681.0 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22882 335.4 10.2 779 22883 done 0.65 - - 3004 - - - 2644 - 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
23187 305.3 9.5 789 23191 roll 0.65 - - 3004 - 2.15 0.044 4046 652.1 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
23237 300.1 9.7 790 23242 done 0.57 0.20 0.188 2953 -255.0 2.05 0.028 2645 -683.4 231.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
23554 279.2 6.4 805 23568 done 0.66 - - 2952 - - - 2644 - 243.0 11.60 1.080 2014 -3.9 0.111 - - - - - - - - -
23885 256.1 7.2 821 23890 roll 0.75 0.17 0.110 3014 364.7 2.10 0.038 1260 -659.0 243.0 - - 2012 - - - - - - - - - - -
23934 251.6 7.6 823 23938 done 0.75 - - 3007 - 2.12 0.032 2647 654.2 243.0 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24256 223.6 8.0 839 24260 roll 0.75 - - 3007 - 2.12 0.044 4046 659.9 243.0 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24416 207.5 9.9 846 24420 done 0.69 - - 3013 - 2.05 0.026 2640 -685.9 243.0 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24742 178.1 8.9 862 24746 roll 0.69 - - 3006 - 2.17 0.044 4052 650.7 243.0 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24835 168.7 8.1 866 24840 done 0.63 0.10 0.158 2969 -370.0 2.08 0.026 2651 -673.6 243.0 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25158 146.1 5.9 882 25185 roll 0.73 - - 2974 - 2.10 0.035 1267 -659.0 267.2 22.08 0.923 1915 -4.3 0.076 - - - - - - - - -
25243 141.4 7.8 886 25248 done 0.81 0.17 0.104 3029 323.5 2.12 0.031 2663 658.5 267.2 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25567 106.6 12.5 915 25573 roll 0.76 - - 3029 - 2.10 0.044 4046 658.6 267.2 - - 1910 - - - - - - - - - - -
25635 97.2 13.5 927 25641 done 0.67 0.17 0.181 2984 -264.7 2.05 0.025 2638 -686.8 267.2 - - 1910 - - - - - - - - - - -
25977 63.2 6.1 988 25999 roll 0.75 - - 2987 - 2.08 0.034 1267 -659.1 286.7 17.40 0.835 1836 -4.3 0.036 - - - - - - - - -
26052 59.3 4.6 1001 26112 done 0.91 0.22 0.099 3059 327.3 2.10 0.031 2652 659.5 343.1 48.03 0.810 1605 -4.8 0.039 - - - - - - - - -
26443 12.8 13.7 1071 26448 roll 0.84 - - 3058 - 2.12 0.043 4043 656.1 343.1 - - 1595 - - - - - - - - - - -
26472 8.3 14.4 1076 26479 done 0.74 0.15 0.154 3009 -326.7 2.08 0.025 2658 -665.9 343.1 - - 1594 - - - - - - - - - - -
26512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26512 begin surface coast
26552 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26552 begin surface
SM 3.53 - - - - -7.93 7.93 0.081 218 -352.0 - - 2306 - 347.10 - - 1590 - - - - - - - -