SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 227 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 37.68 of 150.00 AH used of 24V (74.88% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 24.88 of 110.00 AH used of 10V (77.38% remains)
• Surface angle -58.8 deg, depth 3.43 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 219 - - - 2270 - -116.7 -7.40 - 2035 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 119 roll -0.80 9.00 0.235 2505 254.0 2.30 0.056 3699 621.3 -116.7 -77.62 - 3483 -18.7 - - - - - - - - - -
126 3.8 -2.9 18 133 done -0.80 - - 2505 - 2.05 0.023 2315 -675.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
466 37.3 -11.4 79 473 roll -0.69 0.12 0.196 2539 283.3 2.12 0.036 911 -662.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
724 57.6 -7.6 125 730 done -0.64 - - 2539 - 2.08 0.028 2316 675.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1066 82.6 -6.1 186 1072 roll -0.64 - - 2539 - 2.10 0.034 911 -669.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1220 97.1 -10.7 213 1226 done -0.59 0.12 0.205 2570 258.3 2.05 0.028 2306 680.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1564 119.8 -7.2 274 1569 roll -0.62 - - 2570 - 2.08 0.040 3701 670.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1642 126.1 -8.8 278 1646 done -0.68 - - 2570 - 2.05 0.022 2284 -691.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1963 149.7 -7.4 294 1965 done -0.72 0.12 0.135 2529 -341.7 - - 2282 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2273 175.9 -8.7 309 2275 done -0.68 - - 2529 - - - 2282 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2582 201.8 -8.1 324 2587 roll -0.63 0.12 0.187 2560 258.3 2.00 0.035 930 -676.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2653 207.7 -7.8 327 2658 done -0.63 - - 2560 - 2.05 0.028 2306 671.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2975 231.4 -7.6 343 2978 roll -0.63 - - 2560 - 2.05 0.039 3701 680.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3030 235.7 -6.9 345 3036 done -0.67 - - 2560 - 1.98 0.022 2295 -710.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3345 258.3 -7.0 361 3348 roll -0.67 - - 2560 - 2.00 0.034 927 -684.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3413 263.3 -7.4 364 3416 done -0.67 - - 2560 - 2.00 0.028 2305 689.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3745 285.0 -6.4 380 3749 roll -0.67 - - 2560 - 2.05 0.040 3695 678.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3800 288.9 -6.6 382 3805 done -0.72 - - 2560 - 1.98 0.023 2287 -711.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4125 311.9 -7.0 396 4127 done -0.75 0.12 0.136 2519 -341.7 - - 2285 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4430 337.4 -8.2 406 4431 done -0.70 - - 2519 - - - 2285 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4737 363.3 -8.3 416 4739 done -0.65 0.12 0.187 2551 266.7 - - 2283 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5042 385.8 -7.0 426 5043 done -0.65 - - 2551 - - - 2283 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5349 405.8 -6.5 436 5353 roll -0.65 - - 2551 - 2.12 0.040 3697 667.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5417 410.4 -6.7 438 5421 done -0.69 - - 2551 - 1.98 0.023 2302 -704.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5757 432.7 -6.4 449 5761 roll -0.72 - - 2551 - 2.03 0.035 922 -679.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5818 437.3 -7.8 450 5824 done -0.72 - - 2551 - 2.05 0.028 2300 672.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6130 459.7 -7.4 461 6134 roll -0.72 - - 2551 - 2.10 0.041 3698 665.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6185 463.9 -7.3 462 6192 done -0.77 0.05 0.113 2514 -740.0 2.03 0.024 2292 -692.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6498 489.0 -8.0 473 6499 done -0.72 - - 2514 - - - 2292 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6833 514.7 -7.7 481 6835 done -0.67 0.12 0.193 2544 250.0 - - 2289 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7136 535.1 -6.7 486 7140 roll -0.67 - - 2544 - 2.12 0.041 3697 664.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7219 541.2 -7.9 487 7223 done -0.71 - - 2544 - 2.03 0.024 2302 -687.2 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7567 567.0 -7.4 493 7568 done -0.71 - - 2544 - - - 2301 - -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7870 588.4 -7.0 498 7874 roll -0.71 - - 2544 - 2.12 0.041 3700 659.9 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7964 594.8 -7.1 499 7968 done -0.75 - - 2544 - 2.03 0.025 2306 -686.7 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8302 616.8 -6.5 505 8306 roll -0.75 - - 2545 - 2.12 0.041 3700 657.5 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8357 620.7 -7.0 505 8362 done -0.79 0.08 0.114 2515 -375.0 2.05 0.025 2298 -683.9 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8672 645.0 -7.9 511 8673 done -0.75 - - 2515 - - - 2297 - -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8975 669.7 -8.2 516 8979 roll -0.71 - - 2515 - 2.12 0.042 3697 660.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9029 674.6 -8.5 516 9036 done -0.71 - - 2515 - 2.05 0.025 2297 -682.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9339 700.3 -8.3 522 9341 done -0.68 0.12 0.186 2546 258.3 - - 2293 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9643 722.0 -7.1 527 9647 roll -0.71 - - 2546 - 2.15 0.043 3704 656.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9709 726.9 -6.9 528 9713 done -0.76 - - 2547 - 2.03 0.025 2299 -692.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10075 752.0 -6.8 534 10080 roll -0.80 0.12 0.141 2505 -350.0 2.17 0.043 3701 646.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10152 758.5 -8.1 535 10156 done -0.76 - - 2505 - 2.08 0.025 2295 -676.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10513 787.3 -8.0 541 10515 done -0.71 0.12 0.194 2537 266.7 - - 2293 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10815 807.8 -6.7 546 10819 roll -0.71 - - 2537 - 2.15 0.043 3702 655.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10865 811.2 -7.0 546 10869 done -0.74 - - 2537 - 2.05 0.026 2306 -681.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11181 831.4 -6.4 552 11182 done -0.74 - - 2537 - - - 2304 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11483 850.5 -6.3 557 11487 roll -0.74 - - 2537 - 2.12 0.043 3697 657.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11561 855.5 -6.3 558 11565 done -0.78 - - 2537 - 2.03 0.026 2295 -690.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11915 877.4 -6.2 564 11917 done -0.78 - - 2537 - - - 2295 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12218 897.1 -6.5 569 12222 roll -0.78 - - 2537 - 2.15 0.043 3697 652.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12307 903.1 -6.9 570 12311 done -0.81 0.05 0.091 2502 -700.0 2.05 0.026 2306 -678.5 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12650 930.2 -8.0 576 12651 done -0.76 - - 2502 - - - 2304 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12952 954.4 -7.9 581 12954 done -0.71 0.12 0.190 2533 258.3 - - 2302 - -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13255 975.1 -6.8 586 13259 roll -0.71 - - 2533 - 2.12 0.044 3695 657.1 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13322 980.0 -7.2 587 13326 done -0.71 - - 2533 - 2.05 0.026 2307 -677.1 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13502 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13503 begin apogee
13508 992.8 7.0 590 13610 done -0.24 0.50 0.163 2681 296.0 - - 2649 - - 98.93 1.545 3006 -4.6 0.325 - - - - - - - - -
13610 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13610 begin climb
13612 995.2 - 591 13728 roll 0.80 1.08 0.113 3015 309.3 2.40 0.046 4038 578.8 116.7 106.50 1.445 2530 -4.5 0.336 - - - - - - - - -
13801 989.5 8.5 594 13805 done 0.56 0.30 0.172 2950 -216.7 2.17 0.025 2649 -640.1 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
14116 971.0 5.8 600 14145 roll 0.59 - - 2950 - 2.28 0.046 4040 610.1 144.1 24.15 1.426 2417 -4.4 0.329 - - - - - - - - -
14162 967.9 6.7 600 14172 done 0.55 - - 2957 - 2.12 0.027 2649 -656.1 148.7 5.65 1.077 2399 -3.2 0.312 - - - - - - - - -
14476 946.2 6.9 605 14480 roll 0.55 - - 2957 - 2.20 0.045 4050 636.8 148.7 - - 2394 - - - - - - - - - - -
14486 945.6 6.9 605 14491 done 0.51 0.15 0.185 2929 -186.7 2.12 0.028 2650 -660.4 148.7 - - 2394 - - - - - - - - - - -
14840 924.4 6.0 611 14863 done 0.57 - - 2929 - - - 2650 - 171.8 21.05 1.437 2305 -4.2 0.297 - - - - - - - - -
15144 905.2 6.4 616 15159 done 0.64 0.12 0.123 2971 350.0 - - 2647 - 184.1 12.02 1.381 2255 -4.2 0.297 - - - - - - - - -
15446 881.0 8.1 621 15447 done 0.64 - - 2971 - - - 2648 - 184.1 - - 2252 - - - - - - - - - - -
15749 855.9 8.4 626 15753 roll 0.64 - - 2967 - 2.17 0.045 4053 647.5 184.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
15770 853.9 9.0 626 15774 done 0.58 - - 2976 - 2.12 0.028 2649 -662.3 184.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
16113 824.0 8.7 632 16117 roll 0.58 - - 2976 - 2.17 0.045 4048 644.7 184.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
16146 820.7 10.3 632 16151 done 0.49 0.22 0.176 2925 -231.8 2.08 0.028 2634 -679.8 184.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
16484 796.9 6.9 638 16485 done 0.56 - - 2925 - - - 2632 - 184.1 - - 2249 - - - - - - - - - - -
16787 776.7 6.7 643 16795 done 0.63 0.12 0.123 2968 358.3 - - 2630 - 189.4 5.32 1.161 2234 -2.8 0.206 - - - - - - - - -
17090 753.5 7.7 648 17091 done 0.63 - - 2968 - - - 2630 - 189.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17392 730.1 7.7 653 17396 roll 0.63 - - 2967 - 2.17 0.046 4043 651.2 189.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17431 726.8 9.6 653 17435 done 0.57 - - 2975 - 2.05 0.028 2649 -680.0 189.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17756 701.0 7.9 659 17760 roll 0.57 - - 2974 - 2.15 0.045 4047 650.2 189.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17771 699.6 7.9 659 17776 done 0.53 0.17 0.188 2937 -217.6 2.08 0.028 2627 -682.7 189.4 - - 2232 - - - - - - - - - - -
18120 675.9 6.8 665 18121 done 0.58 - - 2938 - - - 2627 - 191.4 - - 2232 - - - - - - - - - - -
18423 655.0 6.9 670 18426 roll 0.64 - - 2927 - 2.17 0.045 4045 653.5 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
18454 652.5 8.9 670 18460 done 0.64 0.08 0.097 2969 525.0 2.08 0.028 2644 -673.6 191.4 - - 2232 - - - - - - - - - - -
18786 626.8 7.8 676 18787 done 0.64 - - 2969 - - - 2644 - 191.4 - - 2232 - - - - - - - - - - -
19088 602.5 8.1 681 19090 done 0.64 - - 2969 - - - 2644 - 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
19392 577.5 8.2 686 19393 done 0.64 - - 2969 - - - 2644 - 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
19695 553.4 8.0 691 19699 roll 0.64 - - 2967 - 2.15 0.045 4047 652.6 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
19716 551.4 8.1 691 19720 done 0.60 - - 2974 - 2.05 0.028 2648 -682.4 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
20059 525.4 7.6 697 20060 done 0.60 - - 2974 - - - 2645 - 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
20362 501.9 7.8 702 20366 roll 0.60 - - 2974 - 2.15 0.045 4048 652.6 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
20389 499.5 9.0 702 20393 done 0.54 0.12 0.212 2946 -233.3 2.05 0.028 2645 -684.4 191.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
20723 477.0 6.5 713 20735 done 0.60 - - 2946 - - - 2644 - 199.9 10.68 1.211 2191 -3.7 0.161 - - - - - - - - -
21030 456.3 6.7 723 21038 done 0.67 0.10 0.138 2977 310.0 - - 2643 - 204.2 5.70 1.028 2173 -3.2 0.153 - - - - - - - - -
21335 433.4 7.4 733 21339 roll 0.67 - - 2978 - 2.15 0.045 4043 651.2 204.2 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21362 431.2 7.7 733 21368 done 0.62 - - 2986 - 2.10 0.027 2613 -681.0 204.2 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21675 407.6 7.7 744 21679 roll 0.62 - - 2980 - 2.22 0.044 4046 645.5 204.2 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21731 402.8 8.4 745 21736 done 0.56 0.15 0.185 2950 -200.0 2.05 0.027 2644 -683.9 204.2 - - 2171 - - - - - - - - - - -
22044 381.9 6.7 755 22053 roll 0.62 - - 2950 - 2.17 0.045 4049 647.5 207.9 5.00 0.925 2158 -2.6 0.117 - - - - - - - - -
22072 379.9 6.0 756 22096 done 0.65 - - 2949 - 2.05 0.027 2648 -683.4 229.1 19.92 1.075 2072 -4.3 0.166 - - - - - - - - -
22405 356.9 6.9 766 22409 roll 0.71 0.15 0.114 3001 346.7 2.10 0.038 1267 -657.6 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22442 353.6 8.1 767 22447 done 0.71 - - 2995 - 2.10 0.033 2646 656.7 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22777 324.1 9.2 778 22781 roll 0.71 - - 3001 - 2.10 0.037 1266 -657.1 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22814 320.7 9.2 779 22819 done 0.71 - - 2995 - 2.12 0.032 2647 651.4 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23135 292.0 8.8 791 23136 done 0.71 - - 2996 - - - 2647 - 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23443 263.6 9.4 806 23447 roll 0.71 - - 2996 - 2.12 0.043 4053 663.2 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23484 259.3 10.8 808 23487 done 0.65 - - 3000 - 2.05 0.025 2649 -684.9 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23810 227.2 9.6 824 23814 roll 0.65 - - 2993 - 2.15 0.042 4054 653.5 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23849 223.2 10.5 826 23854 done 0.58 0.15 0.202 2955 -253.3 2.05 0.025 2641 -689.3 229.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
24176 198.9 7.4 842 24177 done 0.65 - - 2955 - - - 2640 - 229.1 - - 2067 - - - - - - - - - - -
24485 175.8 7.1 857 24487 done 0.73 0.15 0.117 3005 333.3 - - 2638 - 229.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
24794 150.6 7.7 872 24798 roll 0.70 - - 3004 - 2.15 0.042 4056 659.5 229.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
24840 145.7 14.0 874 24845 done 0.62 0.15 0.193 2968 -240.0 2.03 0.025 2645 -695.1 229.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25158 117.9 9.6 892 25165 roll 0.65 - - 2969 - 2.08 0.035 1269 -661.5 229.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25183 115.8 8.5 896 25190 done 0.71 - - 2967 - 2.10 0.031 2660 662.4 229.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25528 90.5 7.9 957 25534 roll 0.77 0.15 0.110 3023 373.3 2.10 0.035 1265 -664.3 229.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25546 88.8 7.3 960 25553 done 0.77 - - 3020 - 2.10 0.031 2654 661.4 229.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25889 44.6 11.2 1021 25894 roll 0.72 - - 3020 - 2.10 0.043 4053 666.2 229.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25906 42.8 10.6 1024 25914 done 0.68 0.10 0.170 2989 -310.0 2.05 0.025 2654 -682.4 229.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26249 20.9 9.0 1085 26254 roll 0.68 - - 2989 - 2.12 0.042 4055 660.8 229.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26273 19.1 8.2 1089 26278 done 0.68 - - 2989 - 2.03 0.025 2643 -695.6 229.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26465 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26465 begin surface coast
26507 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26507 begin surface
SM 3.68 - - - - -7.96 - - 217 - - - 2298 - 275.23 37.40 0.769 1884 -5.0 0.002 - - - - - -