SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 211 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.25 of 150.00 AH used of 24V (76.50% remains)
• Previous NAKs 21, Timeouts 1 • 23.11 of 110.00 AH used of 10V (79.00% remains)
• Surface angle -51.2 deg, depth 3.26 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.61, SM_CC=275)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 217 - - - 2264 - -116.7 -7.43 - 1887 - - - - - - - - - - -
26 3.2 - 1 127 roll -0.80 9.48 0.255 2501 240.9 2.10 0.051 914 -642.9 -116.7 -81.22 - 3483 -19.7 - - - - - - - - - -
378 37.9 -19.1 64 385 done -0.67 0.12 0.174 2539 316.7 2.10 0.030 2299 659.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
719 66.8 -8.1 125 724 roll -0.63 - - 2540 - 2.08 0.034 919 -663.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
909 82.8 -10.7 159 917 done -0.59 0.12 0.196 2572 266.7 2.03 0.028 2302 681.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1255 99.0 -4.7 220 1261 roll -0.62 - - 2572 - 2.10 0.034 919 -658.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1301 101.9 -6.4 228 1308 done -0.62 - - 2572 - 2.08 0.028 2303 665.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1656 123.7 -8.1 286 1657 done -0.62 - - 2572 - - - 2303 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1968 148.6 -4.6 301 1972 roll -0.67 - - 2572 - 2.05 0.035 926 -671.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2018 150.2 -3.0 303 2021 done -0.67 - - 2572 - 2.03 0.028 2312 682.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2339 174.5 -11.5 319 2343 roll -0.67 - - 2572 - 2.05 0.040 3698 676.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2366 177.2 -8.4 320 2371 done -0.72 0.10 0.102 2517 -550.0 2.03 0.023 2290 -693.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2689 201.5 -6.7 336 2694 roll -0.64 0.15 0.183 2557 266.7 2.00 0.035 933 -678.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2778 206.4 -5.6 340 2782 done -0.64 - - 2556 - 2.03 0.028 2297 671.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3106 224.8 -5.9 356 3110 roll -0.64 - - 2556 - 2.08 0.041 3705 676.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3161 228.2 -5.9 358 3167 done -0.64 - - 2556 - 2.00 0.023 2310 -697.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3478 249.9 -7.1 374 3479 done -0.64 - - 2556 - - - 2309 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3786 271.0 -6.2 389 3789 roll -0.64 - - 2557 - 2.03 0.034 924 -682.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3846 275.1 -6.4 391 3853 done -0.64 - - 2556 - 2.05 0.028 2301 671.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4162 293.1 -5.6 407 4166 roll -0.64 - - 2557 - 2.08 0.041 3703 674.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4213 295.8 -5.5 409 4217 done -0.64 - - 2556 - 1.98 0.023 2300 -708.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4537 313.8 -6.0 421 4538 done -0.64 - - 2557 - - - 2298 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4843 332.7 -6.1 431 4844 done -0.64 - - 2556 - - - 2298 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5149 350.2 -5.6 441 5150 done -0.64 - - 2557 - - - 2297 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5456 367.2 -5.4 451 5459 roll -0.64 - - 2556 - 2.12 0.040 3697 660.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5500 369.8 -5.7 452 5504 done -0.68 - - 2556 - 2.00 0.023 2294 -701.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5828 386.8 -5.4 463 5829 done -0.68 - - 2556 - - - 2293 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6134 405.0 -6.2 473 6136 done -0.68 - - 2556 - - - 2293 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6441 424.4 -6.3 483 6445 roll -0.68 - - 2556 - 2.12 0.041 3705 666.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6490 427.6 -6.2 484 6494 done -0.73 - - 2556 - 2.00 0.023 2290 -707.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6808 448.8 -7.0 495 6810 done -0.76 0.12 0.132 2515 -341.7 - - 2286 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7114 471.9 -7.2 505 7115 done -0.71 - - 2515 - - - 2286 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7420 494.2 -7.5 515 7425 roll -0.66 0.12 0.186 2546 258.3 2.15 0.041 3699 657.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7517 500.6 -6.6 518 7521 done -0.69 - - 2546 - 1.98 0.023 2298 -707.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7855 522.0 -6.5 524 7856 done -0.69 - - 2546 - - - 2295 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
8157 542.8 -7.0 529 8161 roll -0.69 - - 2546 - 2.12 0.041 3697 661.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8225 547.6 -7.4 530 8228 done -0.73 - - 2546 - 1.98 0.024 2306 -702.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8595 575.7 -7.5 536 8596 done -0.73 - - 2546 - - - 2304 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8898 597.6 -7.2 541 8902 roll -0.73 - - 2546 - 2.12 0.042 3705 660.8 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8986 603.9 -7.2 542 8990 done -0.77 - - 2546 - 2.00 0.025 2301 -702.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9335 626.8 -6.5 548 9339 roll -0.77 - - 2546 - 2.12 0.042 3703 661.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9414 632.1 -6.1 549 9418 done -0.81 0.12 0.136 2505 -341.7 2.00 0.025 2294 -704.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9761 659.8 -8.1 555 9765 roll -0.75 - - 2505 - 2.03 0.038 925 -674.4 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9833 666.2 -9.0 556 9838 done -0.68 0.08 0.173 2540 437.5 2.05 0.030 2294 667.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10198 688.8 -6.2 562 10202 roll -0.68 - - 2540 - 2.10 0.043 3704 671.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
10293 694.9 -6.7 563 10297 done -0.71 - - 2541 - 2.03 0.025 2301 -691.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10631 715.7 -6.2 569 10635 roll -0.71 - - 2541 - 2.15 0.044 3698 649.8 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10681 719.0 -6.3 569 10685 done -0.75 - - 2540 - 2.05 0.026 2295 -684.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11001 739.7 -6.5 575 11005 roll -0.75 - - 2541 - 2.15 0.044 3706 656.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11074 744.6 -6.5 576 11078 done -0.78 - - 2540 - 2.05 0.027 2290 -690.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11427 768.1 -6.6 582 11431 roll -0.78 - - 2541 - 2.15 0.044 3700 655.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11483 771.8 -6.5 582 11490 done -0.82 0.12 0.137 2501 -333.3 2.03 0.026 2295 -692.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11793 796.6 -8.1 588 11797 roll -0.76 - - 2501 - 2.05 0.040 916 -672.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11847 801.7 -8.9 588 11854 done -0.68 0.15 0.190 2540 260.0 2.08 0.032 2315 672.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12157 822.3 -6.6 594 12161 roll -0.68 - - 2540 - 2.08 0.044 3699 665.4 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12235 827.9 -6.8 595 12239 done -0.72 - - 2540 - 2.03 0.026 2296 -691.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12595 852.3 -6.7 601 12599 roll -0.72 - - 2540 - 2.15 0.045 3702 654.0 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12639 855.3 -6.1 601 12643 done -0.76 - - 2540 - 2.03 0.027 2306 -687.7 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12959 876.6 -6.6 607 12960 done -0.76 - - 2540 - - - 2306 - -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13263 896.1 -6.4 612 13267 roll -0.76 - - 2540 - 2.15 0.044 3709 652.6 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13357 902.4 -6.9 613 13361 done -0.80 - - 2540 - 2.10 0.027 2294 -673.8 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13695 924.0 -6.4 619 13699 roll -0.83 0.12 0.137 2500 -333.3 2.17 0.045 3700 647.9 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13750 928.2 -7.6 619 13756 done -0.79 - - 2500 - 2.05 0.027 2289 -688.3 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
14059 952.4 -7.9 625 14060 done -0.73 - - 2500 - - - 2288 - -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14362 976.0 -7.7 630 14367 roll -0.68 0.15 0.193 2540 266.7 2.20 0.045 3709 645.9 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14417 979.9 -6.9 630 14422 done -0.72 - - 2540 - 2.05 0.028 2298 -688.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14602 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14602 begin apogee
14608 991.4 6.2 634 14709 done -0.24 0.47 0.163 2681 300.0 - - 2656 - - 98.05 1.549 3006 -4.7 0.324 - - - - - - - - -
14709 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14709 begin climb
14712 993.3 - 635 14827 roll 0.80 1.08 0.114 3016 310.2 2.38 0.046 4036 579.8 116.7 106.38 1.448 2528 -4.5 0.335 - - - - - - - - -
14877 987.8 8.5 638 14882 done 0.55 0.32 0.178 2946 -218.8 2.20 0.026 2645 -632.3 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
15209 967.2 6.2 644 15229 roll 0.57 - - 2940 - 2.25 0.047 4038 619.1 134.8 15.60 1.404 2456 -4.3 0.321 - - - - - - - - -
15240 965.0 5.2 644 15285 done 0.58 - - 2948 - 2.12 0.028 2649 -655.2 176.1 38.33 1.407 2287 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
15636 936.6 7.3 651 15640 roll 0.58 - - 2948 - 2.20 0.047 4039 631.8 176.1 - - 2277 - - - - - - - - - - -
15651 935.3 7.2 651 15655 done 0.58 - - 2956 - 2.12 0.027 2649 -655.7 176.1 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16000 909.8 7.3 657 16004 roll 0.58 - - 2954 - 2.17 0.048 4039 640.6 176.1 - - 2275 - - - - - - - - - - -
16010 909.0 7.3 657 16014 done 0.58 - - 2962 - 2.08 0.028 2645 -670.2 176.1 - - 2274 - - - - - - - - - - -
16364 882.6 7.4 663 16368 roll 0.58 - - 2962 - 2.17 0.048 4040 642.9 176.1 - - 2273 - - - - - - - - - - -
16373 881.7 7.6 663 16378 done 0.58 - - 2971 - 2.10 0.028 2646 -663.8 176.1 - - 2273 - - - - - - - - - - -
16729 853.2 8.1 669 16733 roll 0.54 0.12 0.191 2940 -258.3 2.17 0.048 4041 642.9 176.1 - - 2273 - - - - - - - - - - -
16743 851.8 8.0 669 16748 done 0.54 - - 2948 - 2.10 0.028 2648 -663.3 176.1 - - 2273 - - - - - - - - - - -
17098 826.5 7.2 675 17102 roll 0.54 - - 2948 - 2.17 0.048 4047 644.7 176.1 - - 2272 - - - - - - - - - - -
17119 824.8 7.4 675 17123 done 0.54 - - 2952 - 2.10 0.028 2650 -665.2 176.1 - - 2272 - - - - - - - - - - -
17462 799.7 7.3 681 17463 done 0.54 - - 2952 - - - 2650 - 176.1 - - 2271 - - - - - - - - - - -
17765 778.0 7.2 686 17769 roll 0.54 - - 2952 - 2.15 0.048 4042 647.4 176.1 - - 2271 - - - - - - - - - - -
17786 776.4 7.4 686 17791 done 0.51 0.12 0.193 2931 -175.0 2.10 0.028 2611 -681.4 176.1 - - 2271 - - - - - - - - - - -
18130 753.9 6.6 692 18136 done 0.57 - - 2931 - - - 2609 - 182.5 4.30 1.031 2261 -2.3 0.185 - - - - - - - - -
18432 734.2 6.4 697 18447 done 0.64 0.12 0.125 2974 358.3 - - 2607 - 194.7 12.52 1.359 2212 -3.9 0.229 - - - - - - - - -
18735 711.2 7.6 702 18739 roll 0.64 - - 2974 - 2.22 0.048 4038 644.6 194.7 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18761 709.0 8.0 702 18766 done 0.57 0.12 0.198 2951 -191.7 2.08 0.028 2631 -676.4 194.7 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19098 686.6 6.6 708 19112 roll 0.58 - - 2951 - 2.22 0.047 4049 638.7 200.6 6.72 1.225 2187 -3.1 0.190 - - - - - - - - -
19123 684.6 7.0 708 19128 done 0.58 - - 2950 - 2.12 0.029 2655 -657.5 200.6 - - 2187 - - - - - - - - - - -
19466 661.0 6.8 714 19467 done 0.58 - - 2950 - - - 2654 - 202.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19769 641.3 6.4 719 19785 done 0.59 - - 2951 - - - 2655 - 214.3 14.12 1.295 2132 -3.8 0.206 - - - - - - - - -
20074 621.6 6.5 724 20088 roll 0.65 - - 2951 - 2.20 0.049 4041 630.0 223.9 9.65 1.239 2093 -4.0 0.220 - - - - - - - - -
20099 619.8 6.8 724 20103 done 0.65 - - 2951 - 2.12 0.028 2654 -654.2 225.8 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20443 596.8 6.8 730 20454 roll 0.70 0.12 0.125 2992 341.7 2.20 0.047 4050 634.5 228.5 5.85 1.117 2074 -3.1 0.178 - - - - - - - - -
20465 594.8 7.8 730 20469 done 0.70 - - 3000 - 2.15 0.028 2618 -666.0 228.5 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20808 564.4 8.9 736 20812 roll 0.66 - - 3001 - 2.22 0.048 4047 643.7 228.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20857 559.2 10.5 736 20862 done 0.56 0.20 0.189 2951 -250.0 2.10 0.028 2631 -674.3 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21172 537.0 7.0 742 21173 done 0.62 - - 2950 - - - 2631 - 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21475 514.3 7.6 747 21478 roll 0.68 - - 2951 - 2.08 0.041 1252 -663.0 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21513 511.5 7.7 747 21518 done 0.76 0.15 0.079 3011 400.0 2.15 0.035 2647 648.8 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21841 480.5 9.3 756 21842 done 0.71 - - 3011 - - - 2647 - 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22146 450.5 9.6 766 22151 roll 0.65 0.12 0.182 2987 -200.0 2.12 0.038 1256 -656.1 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22162 449.1 9.3 766 22166 done 0.62 - - 2987 - 2.10 0.035 2652 664.8 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22475 421.3 9.2 776 22476 done 0.62 - - 2987 - - - 2651 - 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22780 393.9 8.9 786 22784 roll 0.62 - - 2987 - 2.10 0.047 4045 663.8 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22802 391.7 10.8 786 22808 done 0.58 0.12 0.204 2959 -233.3 2.05 0.027 2631 -689.8 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
23114 365.7 8.4 797 23116 done 0.64 - - 2959 - - - 2630 - 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
23420 341.0 7.9 807 23421 done 0.69 - - 2959 - - - 2630 - 228.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
23727 318.1 7.3 817 23731 roll 0.74 0.15 0.116 3009 333.3 2.20 0.046 4047 644.1 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
23776 313.0 9.1 818 23781 done 0.65 0.10 0.174 2983 -260.0 2.08 0.026 2644 -674.5 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24090 288.0 7.8 831 24091 done 0.65 - - 2983 - - - 2643 - 228.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24399 263.1 7.9 846 24403 roll 0.65 - - 2983 - 2.15 0.044 4056 657.2 228.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
24427 260.5 8.3 847 24431 done 0.61 - - 2987 - 2.03 0.025 2652 -691.6 228.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
24747 231.4 9.1 863 24748 done 0.61 - - 2987 - - - 2651 - 228.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
25057 204.7 7.9 878 25061 roll 0.61 - - 2984 - 2.12 0.044 4051 660.4 228.5 - - 2073 - - - - - - - - - - -
25078 202.5 10.7 879 25082 done 0.61 - - 2987 - 2.03 0.025 2653 -688.7 228.5 - - 2073 - - - - - - - - - - -
25412 175.3 6.9 895 25413 done 0.61 - - 2987 - - - 2652 - 229.0 - - 2074 - - - - - - - - - - -
25719 145.8 10.1 910 25723 roll 0.61 - - 2985 - 2.12 0.043 4049 659.0 229.0 - - 2075 - - - - - - - - - - -
25759 141.9 11.7 912 25763 done 0.57 0.12 0.204 2954 -258.3 2.03 0.025 2632 -698.0 229.0 - - 2074 - - - - - - - - - - -
26078 114.1 8.3 935 26084 done 0.65 - - 2954 - - - 2631 - 229.0 - - 2075 - - - - - - - - - - -
26422 90.7 6.4 996 26438 done 0.74 0.15 0.116 3006 346.7 - - 2629 - 240.7 12.68 0.823 2024 -4.0 0.048 - - - - - - - - -
26778 61.9 5.5 1059 26813 roll 0.75 - - 3006 - 2.12 0.037 1270 -641.0 276.0 30.05 0.789 1879 -4.8 0.041 - - - - - - - - -
26819 60.4 3.2 1066 26905 done 0.87 0.10 0.131 3040 340.0 2.10 0.031 2654 659.0 368.4 74.55 0.757 1502 -5.1 0.044 - - - - - - - - -
27239 15.2 12.9 1141 27243 done 0.82 - - 3039 - - - 2654 - 368.4 - - 1490 - - - - - - - - - - -
27337 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27337 begin surface coast
27376 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27376 begin surface
SM 3.38 - - - - -7.92 8.00 0.081 219 -352.5 - - 2280 - 372.61 - - 1487 - - - - - - - -