SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 189 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 31.91 of 150.00 AH used of 24V (78.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.70 of 110.00 AH used of 10V (81.19% remains)
• Surface angle -57.7 deg, depth 2.99 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 292.15, SM_CC=275)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.80 - - 220 - - - 2289 - -116.7 -7.68 - 1929 - - - - - - - - - - -
27 3.0 - 1 131 done -0.80 8.60 0.220 2500 265.1 - - 2289 - -116.7 -90.62 - 3482 -17.1 - - - - - - - - - -
461 39.0 -11.6 79 468 roll -0.67 0.17 0.190 2546 270.6 2.20 0.044 3709 645.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
490 42.2 -11.1 84 497 done -0.60 - - 2547 - 2.08 0.025 2310 -672.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
830 69.6 -7.9 145 835 roll -0.60 - - 2546 - 2.12 0.041 3709 659.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
847 71.2 -8.2 148 853 done -0.60 - - 2547 - 2.08 0.025 2299 -677.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1191 98.3 -7.9 209 1197 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3704 662.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1215 100.2 -7.8 213 1220 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.024 2286 -691.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1562 128.1 -7.8 262 1563 done -0.60 - - 2547 - - - 2286 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1872 153.4 -8.6 277 1873 done -0.60 - - 2547 - - - 2286 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2180 179.1 -8.1 292 2181 done -0.60 - - 2547 - - - 2286 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2490 202.8 -7.7 307 2491 done -0.60 - - 2547 - - - 2285 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2799 226.8 -7.6 322 2800 done -0.60 - - 2547 - - - 2285 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3108 251.1 -7.7 337 3112 roll -0.60 - - 2547 - 2.15 0.041 3712 663.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3124 252.4 -7.9 338 3128 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.025 2288 -694.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3449 277.6 -7.4 354 3450 done -0.60 - - 2547 - - - 2288 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3759 299.5 -7.1 369 3760 done -0.60 - - 2547 - - - 2288 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4086 322.1 -7.0 380 4090 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3702 667.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4101 323.3 -7.1 380 4105 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.024 2300 -683.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4420 346.1 -7.2 391 4421 done -0.60 - - 2547 - - - 2300 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4726 367.5 -7.0 401 4730 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3702 661.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4763 370.3 -7.0 402 4768 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.023 2295 -686.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5093 393.6 -7.1 413 5097 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3711 667.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5108 394.9 -7.5 413 5112 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.024 2303 -686.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5432 417.8 -7.1 424 5436 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3709 663.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5447 419.1 -7.1 424 5451 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.024 2301 -686.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5771 441.6 -7.0 435 5775 roll -0.60 - - 2547 - 2.10 0.041 3702 667.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5821 445.0 -7.0 436 5825 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.023 2292 -687.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6145 465.9 -6.4 447 6149 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3709 668.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6207 469.7 -6.8 449 6210 done -0.60 - - 2547 - 2.00 0.024 2302 -703.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6546 492.6 -6.9 460 6550 roll -0.60 - - 2546 - 2.12 0.041 3702 660.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6578 494.8 -7.4 461 6582 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.024 2294 -686.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6911 515.8 -6.3 468 6912 done -0.60 - - 2547 - - - 2295 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7214 535.9 -6.7 473 7218 roll -0.60 - - 2547 - 2.12 0.041 3706 665.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7223 536.7 -6.9 473 7228 done -0.60 - - 2547 - 2.05 0.025 2300 -685.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7584 564.3 -7.8 479 7588 roll -0.60 - - 2547 - 2.15 0.042 3711 656.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7594 565.2 -7.9 479 7598 done -0.60 - - 2547 - 2.03 0.025 2300 -695.1 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7948 591.2 -7.2 485 7952 roll -0.60 - - 2546 - 2.15 0.042 3709 655.3 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8003 594.9 -7.1 485 8009 done -0.63 - - 2547 - 2.05 0.025 2303 -685.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8313 615.0 -6.6 491 8317 roll -0.63 - - 2547 - 2.10 0.042 3701 665.7 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8340 616.8 -6.5 491 8344 done -0.66 - - 2547 - 2.03 0.025 2290 -695.1 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8677 637.1 -6.0 497 8681 roll -0.66 - - 2547 - 2.12 0.042 3699 664.6 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8760 642.7 -7.0 498 8764 done -0.71 - - 2547 - 2.03 0.025 2292 -693.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9109 665.6 -6.7 504 9112 roll -0.74 - - 2547 - 2.12 0.043 3699 663.7 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9147 668.4 -6.8 504 9152 done -0.78 0.12 0.134 2505 -350.0 2.03 0.025 2286 -696.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9467 695.5 -8.5 510 9470 roll -0.73 - - 2505 - 2.15 0.043 3706 660.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9477 696.2 -8.4 510 9481 done -0.67 0.08 0.169 2540 437.5 2.05 0.026 2304 -683.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9831 720.0 -6.7 516 9835 roll -0.67 - - 2540 - 2.12 0.044 3699 658.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9853 721.5 -6.7 516 9857 done -0.67 - - 2541 - 2.05 0.026 2311 -677.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
10201 746.2 -7.1 522 10205 roll -0.67 - - 2541 - 2.12 0.044 3709 659.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10227 748.4 -7.1 522 10231 done -0.67 - - 2541 - 2.10 0.027 2290 -675.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10565 769.9 -6.3 528 10569 roll -0.67 - - 2541 - 2.15 0.044 3705 658.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10603 772.5 -7.2 528 10607 done -0.67 - - 2541 - 2.08 0.026 2301 -675.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10929 794.5 -6.7 534 10933 roll -0.67 - - 2541 - 2.12 0.044 3698 659.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10996 798.9 -6.5 535 11000 done -0.71 - - 2541 - 2.03 0.027 2297 -690.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11361 823.5 -6.9 541 11365 roll -0.71 - - 2541 - 2.15 0.045 3701 653.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11383 825.2 -8.0 541 11387 done -0.71 - - 2540 - 2.08 0.027 2302 -672.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11731 849.1 -6.9 547 11735 roll -0.71 - - 2541 - 2.12 0.045 3698 658.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11752 850.7 -7.0 547 11757 done -0.71 - - 2541 - 2.08 0.027 2296 -674.0 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12096 874.4 -6.9 553 12100 roll -0.71 - - 2541 - 2.15 0.045 3706 655.8 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12123 876.2 -6.6 553 12128 done -0.74 - - 2541 - 2.05 0.028 2295 -688.3 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12455 896.2 -5.9 559 12459 roll -0.74 - - 2541 - 2.15 0.045 3702 654.4 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12511 899.8 -7.5 559 12515 done -0.79 - - 2541 - 2.08 0.027 2305 -671.6 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12825 918.3 -5.9 565 12829 roll -0.79 - - 2541 - 2.12 0.045 3700 658.0 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
12852 920.0 -6.2 565 12856 done -0.82 0.12 0.137 2502 -325.0 2.05 0.028 2289 -688.3 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13183 943.8 -7.3 571 13187 roll -0.76 - - 2501 - 2.15 0.045 3700 656.3 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13193 944.7 -7.4 571 13198 done -0.71 0.05 0.154 2530 580.0 2.08 0.028 2301 -672.6 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13547 968.7 -6.8 577 13551 roll -0.71 - - 2529 - 2.17 0.047 3698 643.8 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13574 970.6 -6.7 577 13579 done -0.71 - - 2530 - 2.08 0.028 2302 -671.2 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13916 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13916 begin apogee
13921 992.6 6.4 583 14022 done -0.24 0.50 0.163 2679 298.0 - - 2658 - - 97.57 1.549 3006 -4.7 0.324 - - - - - - - - -
14022 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14023 begin climb
14025 994.6 - 584 14139 roll 0.80 1.08 0.111 3015 311.1 2.38 0.049 4034 578.2 116.7 105.32 1.453 2529 -4.5 0.335 - - - - - - - - -
14206 988.2 8.5 587 14211 done 0.55 0.32 0.179 2945 -218.8 2.17 0.027 2650 -637.8 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14520 969.5 5.8 593 14546 done 0.58 - - 2945 - - - 2651 - 143.6 23.77 1.424 2420 -4.3 0.319 - - - - - - - - -
14823 951.4 6.0 598 14846 done 0.61 - - 2945 - - - 2651 - 166.0 20.45 1.418 2329 -4.4 0.323 - - - - - - - - -
15127 930.8 7.0 603 15128 done 0.61 - - 2945 - - - 2650 - 166.0 - - 2323 - - - - - - - - - - -
15430 908.1 7.5 608 15434 roll 0.61 - - 2953 - 2.12 0.039 1260 -655.7 166.0 - - 2322 - - - - - - - - - - -
15473 904.9 8.0 608 15478 done 0.61 - - 2953 - 2.15 0.035 2643 643.3 166.0 - - 2322 - - - - - - - - - - -
15794 881.3 7.3 614 15795 done 0.61 - - 2953 - - - 2643 - 166.0 - - 2321 - - - - - - - - - - -
16098 858.3 7.7 619 16099 done 0.61 - - 2953 - - - 2644 - 166.0 - - 2320 - - - - - - - - - - -
16400 835.8 7.3 624 16401 done 0.61 - - 2953 - - - 2644 - 166.0 - - 2320 - - - - - - - - - - -
16703 815.3 6.6 629 16711 done 0.62 - - 2954 - - - 2644 - 172.2 5.50 1.194 2303 -3.1 0.228 - - - - - - - - -
17006 797.7 5.7 634 17041 roll 0.65 - - 2953 - 2.25 0.049 4042 621.3 202.0 27.77 1.392 2181 -4.4 0.272 - - - - - - - - -
17075 793.1 7.7 635 17079 done 0.61 - - 2961 - 2.10 0.028 2650 -662.9 202.0 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17434 768.3 6.9 641 17438 roll 0.61 - - 2969 - 2.15 0.039 1249 -651.6 202.0 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17483 764.9 6.8 641 17488 done 0.62 - - 2969 - 2.17 0.035 2651 646.1 202.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17804 741.2 7.4 647 17805 done 0.62 - - 2969 - - - 2651 - 202.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
18106 719.4 7.2 652 18108 done 0.62 - - 2969 - - - 2651 - 202.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
18410 698.1 7.0 657 18413 roll 0.62 - - 2969 - 2.12 0.049 4045 657.5 202.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18465 693.7 7.7 657 18471 done 0.56 - - 2975 - 2.05 0.028 2652 -679.5 202.9 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18774 670.5 7.6 663 18778 roll 0.56 - - 2984 - 2.10 0.040 1251 -667.1 202.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18823 666.5 8.2 663 18829 done 0.56 0.10 0.164 2953 -310.0 2.15 0.035 2656 653.5 202.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19143 642.5 7.6 669 19147 roll 0.56 - - 2953 - 2.12 0.041 1254 -661.3 202.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19193 638.7 6.6 669 19208 done 0.63 - - 2952 - 2.10 0.035 2650 664.8 210.9 8.00 1.254 2146 -3.4 0.186 - - - - - - - - -
19576 610.8 7.2 676 19580 roll 0.66 - - 2953 - 2.15 0.049 4046 649.3 210.9 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19630 606.0 8.3 676 19637 done 0.66 - - 2952 - 2.10 0.028 2652 -663.8 210.9 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19940 585.6 6.5 682 19954 done 0.71 0.12 0.124 2996 366.7 - - 2647 - 220.9 10.52 1.229 2105 -3.6 0.186 - - - - - - - - -
20244 558.6 9.0 687 20246 done 0.68 - - 2995 - - - 2647 - 220.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20546 529.7 9.6 692 20550 roll 0.64 - - 2995 - 2.15 0.048 4043 649.3 220.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20658 517.0 10.4 693 20663 done 0.55 0.20 0.189 2949 -230.0 2.05 0.028 2642 -683.4 220.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20979 492.1 7.3 700 20983 roll 0.62 - - 2950 - 2.08 0.040 1258 -665.4 220.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21057 487.1 5.3 702 21099 done 0.75 0.17 0.105 3011 358.8 2.10 0.034 2657 666.2 261.0 35.65 1.162 1941 -4.5 0.205 - - - - - - - - -
21407 453.3 10.2 713 21411 roll 0.71 - - 3010 - 2.12 0.047 4042 653.3 261.0 - - 1934 - - - - - - - - - - -
21445 448.6 11.8 714 21450 done 0.63 0.12 0.167 2978 -266.7 2.10 0.027 2653 -661.4 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21774 420.1 8.3 725 21778 roll 0.66 - - 2978 - 2.10 0.039 1261 -662.9 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21817 416.7 8.0 726 21822 done 0.73 - - 2977 - 2.10 0.034 2651 661.9 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22141 390.3 8.6 737 22145 roll 0.76 - - 2977 - 2.12 0.046 4047 658.5 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22203 384.1 9.8 739 22207 done 0.76 - - 2977 - 2.05 0.026 2649 -682.0 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22537 356.1 8.1 750 22542 roll 0.80 0.15 0.113 3029 346.7 2.08 0.038 1260 -667.8 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22571 353.0 9.4 751 22575 done 0.76 - - 3029 - 2.10 0.033 2656 664.8 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22899 316.4 11.6 762 22904 roll 0.71 0.12 0.181 2993 -300.0 2.10 0.044 4047 662.4 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22982 306.7 12.0 764 22986 done 0.67 - - 2998 - 2.08 0.025 2618 -687.0 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23303 274.1 10.3 779 23304 done 0.67 - - 2998 - - - 2618 - 261.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
23611 243.0 9.8 794 23615 roll 0.67 - - 2998 - 2.17 0.044 4047 658.5 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
23674 236.5 13.0 797 23679 done 0.63 0.12 0.199 2971 -225.0 2.03 0.025 2641 -692.6 261.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
24001 208.3 8.9 813 24002 done 0.69 - - 2970 - - - 2639 - 261.0 - - 1934 - - - - - - - - - - -
24309 179.7 9.1 828 24311 done 0.75 0.12 0.124 3013 358.3 - - 2638 - 261.0 - - 1934 - - - - - - - - - - -
24620 146.5 10.6 843 24621 done 0.75 - - 3013 - - - 2638 - 261.0 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24931 115.3 9.8 864 24938 roll 0.75 - - 3013 - 2.17 0.044 4044 647.9 261.0 - - 1935 - - - - - - - - - - -
24989 109.0 11.2 874 24996 done 0.68 0.12 0.200 2984 -241.7 2.00 0.025 2650 -697.0 261.0 - - 1935 - - - - - - - - - - -
25332 83.7 10.3 935 25337 done 0.71 - - 2984 - - - 2649 - 261.0 - - 1935 - - - - - - - - - - -
25671 51.8 11.1 996 25677 done 0.71 - - 2983 - - - 2648 - 261.0 - - 1935 - - - - - - - - - - -
26007 19.9 8.4 1057 26013 roll 0.71 - - 2983 - 2.03 0.037 1268 -679.8 261.0 - - 1936 - - - - - - - - - - -
26065 16.4 5.7 1067 26101 done 0.82 0.15 0.110 3036 353.3 2.05 0.031 2659 678.5 290.3 24.95 0.765 1821 -4.6 0.011 - - - - - - - - -
26193 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26193 begin surface coast
26227 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26227 begin surface
SM 3.06 - - - - -7.94 8.05 0.089 211 -350.9 - - 2287 - 292.15 - - 1815 - - - - - - - -