SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 147 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 25.05 of 150.00 AH used of 24V (83.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.96 of 110.00 AH used of 10V (85.49% remains)
• Surface angle -64.4 deg, depth 3.66 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 216 - - - 2288 - -116.7 -7.85 - 2027 - - - - - - - - - - -
27 3.7 - 1 131 roll -0.80 9.30 0.251 2501 245.7 2.15 0.054 919 -636.7 -116.7 -84.25 - 3482 -17.3 - - - - - - - - - -
160 2.9 -0.1 24 168 done -1.20 0.32 0.074 2375 -393.8 2.12 0.030 2313 657.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
498 52.0 -16.2 85 504 roll -0.83 0.43 0.206 2492 272.1 2.15 0.034 900 -657.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
656 71.5 -11.6 101 661 done -0.66 0.20 0.193 2545 265.0 2.10 0.030 2306 669.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
990 99.5 -8.0 117 993 roll -0.66 - - 2545 - 2.10 0.042 3706 666.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1067 105.6 -7.6 120 1075 done -0.66 - - 2545 - 2.08 0.024 2289 -681.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1383 127.8 -6.8 136 1386 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.041 3698 664.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1394 128.5 -6.9 136 1402 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.025 2301 -681.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1709 150.5 -6.8 152 1713 roll -0.66 - - 2545 - 2.15 0.043 3703 652.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1721 151.2 -6.7 152 1728 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.025 2306 -681.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2036 172.1 -6.7 168 2040 roll -0.66 - - 2545 - 2.10 0.042 3698 662.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2047 173.0 -6.8 168 2055 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.025 2304 -680.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2362 195.9 -7.5 184 2366 roll -0.66 - - 2545 - 2.10 0.042 3698 663.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2373 196.7 -7.6 184 2381 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.025 2304 -680.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2688 221.4 -7.9 200 2692 roll -0.66 - - 2545 - 2.10 0.042 3698 663.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2705 222.7 -8.0 201 2709 done -0.66 - - 2545 - 2.03 0.025 2291 -693.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3031 248.6 -8.0 217 3035 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.042 3699 664.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3080 252.7 -8.0 219 3085 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.025 2296 -684.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3402 276.0 -7.2 235 3406 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.043 3703 663.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3428 278.0 -7.3 236 3433 done -0.66 - - 2545 - 2.08 0.025 2296 -676.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3750 301.4 -7.5 252 3753 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.043 3698 661.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3788 304.5 -8.2 253 3792 done -0.66 - - 2545 - 2.08 0.026 2289 -677.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4117 329.4 -7.8 264 4121 roll -0.66 - - 2545 - 2.15 0.043 3707 659.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4184 335.0 -8.1 266 4188 done -0.66 - - 2545 - 2.03 0.026 2298 -694.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4518 361.7 -7.7 277 4522 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3702 662.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4551 364.3 -8.0 278 4555 done -0.66 - - 2545 - 2.03 0.026 2297 -692.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4891 389.1 -7.1 289 4895 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3701 662.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4912 390.6 -7.3 289 4918 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.026 2306 -680.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5224 412.1 -6.9 300 5228 roll -0.66 - - 2545 - 2.10 0.044 3698 662.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5256 414.5 -7.7 301 5260 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.026 2298 -682.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5591 437.2 -6.9 312 5595 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3705 663.7 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5625 439.5 -7.0 313 5629 done -0.66 - - 2545 - 2.03 0.027 2304 -690.1 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
5965 462.0 -6.5 324 5969 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.045 3698 657.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6014 465.3 -6.9 325 6018 done -0.66 - - 2545 - 2.03 0.026 2292 -692.6 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6332 486.0 -6.6 336 6336 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3698 663.2 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6364 488.3 -7.3 337 6368 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.026 2302 -681.0 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6728 513.2 -6.9 346 6731 roll -0.66 - - 2545 - 2.15 0.045 3703 651.6 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6782 517.2 -7.3 346 6788 done -0.66 - - 2545 - 2.08 0.027 2293 -677.9 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7092 538.2 -6.8 352 7096 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3697 662.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7141 541.7 -7.2 352 7145 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.027 2303 -680.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7456 562.4 -6.6 358 7460 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3705 661.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7477 563.9 -6.8 358 7481 done -0.66 - - 2545 - 2.08 0.027 2296 -677.4 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7826 587.0 -6.6 364 7830 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3698 661.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7869 589.9 -7.4 364 7873 done -0.66 - - 2545 - 2.05 0.027 2304 -680.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8190 610.5 -6.5 370 8194 roll -0.66 - - 2545 - 2.12 0.044 3704 660.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8234 613.6 -6.5 370 8238 done -0.69 - - 2545 - 2.05 0.028 2290 -689.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8548 635.4 -7.0 376 8552 roll -0.69 - - 2545 - 2.15 0.044 3705 658.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8586 638.2 -7.4 376 8590 done -0.69 - - 2545 - 2.08 0.027 2296 -677.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8918 662.0 -7.2 382 8922 roll -0.69 - - 2545 - 2.12 0.045 3698 661.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8967 665.6 -7.3 382 8971 done -0.73 - - 2545 - 2.03 0.027 2298 -689.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9281 688.8 -7.4 388 9285 roll -0.73 - - 2545 - 2.12 0.045 3700 661.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9325 692.3 -8.0 388 9329 done -0.76 - - 2544 - 2.08 0.028 2297 -674.5 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9645 715.6 -7.3 394 9649 roll -0.76 - - 2545 - 2.12 0.045 3697 660.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9701 719.8 -7.3 394 9707 done -0.79 0.08 0.120 2502 -537.5 2.05 0.027 2302 -680.5 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10010 745.8 -8.5 400 10011 done -0.73 - - 2502 - - - 2301 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10314 770.3 -8.1 405 10316 done -0.66 0.17 0.190 2548 270.6 - - 2297 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10617 789.8 -6.3 410 10620 roll -0.69 - - 2548 - 2.12 0.046 3698 660.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10644 791.6 -6.6 410 10648 done -0.73 - - 2548 - 2.03 0.028 2300 -688.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10982 812.1 -6.1 416 10986 roll -0.76 - - 2548 - 2.12 0.046 3698 659.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11037 815.5 -6.2 416 11044 done -0.81 0.15 0.130 2502 -306.7 2.03 0.028 2295 -691.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11346 839.0 -7.7 422 11347 done -0.75 - - 2501 - - - 2294 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11649 863.0 -7.9 427 11651 done -0.69 0.15 0.189 2540 260.0 - - 2291 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11952 883.0 -6.5 432 11956 roll -0.69 - - 2540 - 2.12 0.046 3695 662.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11996 886.1 -6.9 432 12000 done -0.72 - - 2540 - 2.03 0.028 2298 -688.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12323 906.7 -6.3 438 12326 roll -0.72 - - 2541 - 2.12 0.046 3698 660.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12372 910.0 -6.5 438 12376 done -0.76 - - 2540 - 2.03 0.028 2300 -688.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12687 929.6 -6.2 444 12691 roll -0.76 - - 2541 - 2.12 0.046 3697 659.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12742 933.2 -6.3 444 12749 done -0.80 - - 2541 - 2.03 0.028 2298 -689.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13051 952.9 -6.4 450 13055 roll -0.80 - - 2540 - 2.12 0.045 3697 659.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13095 955.9 -6.5 450 13100 done -0.84 0.15 0.131 2491 -326.7 2.03 0.028 2299 -688.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13409 981.7 -8.3 456 13410 done -0.76 - - 2491 - - - 2298 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13528 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13528 begin apogee
13533 991.7 8.3 458 13635 done -0.24 0.65 0.175 2681 292.3 - - 2641 - - 98.57 1.558 3006 -4.7 0.325 - - - - - - - - -
13636 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13636 begin climb
13638 993.9 - 459 13754 roll 0.80 1.05 0.119 3010 313.3 2.47 0.048 4039 566.0 116.7 105.72 1.458 2529 -4.5 0.334 - - - - - - - - -
13833 985.7 8.6 462 13838 done 0.56 0.28 0.180 2952 -207.1 2.20 0.027 2645 -633.6 116.7 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14193 962.5 6.4 468 14206 done 0.53 - - 2952 - - - 2644 - 128.8 10.55 1.384 2480 -4.0 0.301 - - - - - - - - -
14496 942.4 6.7 473 14503 done 0.49 - - 2951 - - - 2644 - 133.7 5.55 1.200 2461 -3.4 0.292 - - - - - - - - -
14799 922.4 6.7 478 14808 done 0.46 0.12 0.204 2920 -258.3 - - 2644 - 139.3 6.82 1.297 2438 -3.4 0.260 - - - - - - - - -
15102 904.8 5.7 483 15130 done 0.53 - - 2920 - - - 2644 - 168.0 26.73 1.434 2321 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
15405 885.8 6.3 488 15421 done 0.61 0.12 0.121 2963 358.3 - - 2644 - 181.8 13.45 1.388 2264 -4.2 0.294 - - - - - - - - -
15708 861.6 8.1 493 15712 roll 0.61 - - 2962 - 2.20 0.048 4050 639.1 181.8 - - 2260 - - - - - - - - - - -
15769 856.0 10.1 494 15774 done 0.53 0.15 0.191 2935 -180.0 2.10 0.028 2643 -670.0 181.8 - - 2259 - - - - - - - - - - -
16136 830.6 6.8 500 16137 done 0.57 - - 2935 - - - 2641 - 183.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
16438 809.6 6.9 505 16439 done 0.61 - - 2935 - - - 2642 - 183.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
16741 788.5 7.0 510 16745 roll 0.65 0.12 0.127 2986 425.0 2.10 0.038 1246 -664.8 183.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
16790 784.5 8.8 510 16794 done 0.61 - - 2980 - 2.12 0.035 2659 666.5 183.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
17104 758.1 8.4 516 17109 roll 0.56 0.12 0.189 2947 -275.0 2.10 0.048 4040 657.6 183.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
17176 751.9 7.8 517 17180 done 0.52 - - 2951 - 2.08 0.028 2626 -679.8 183.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
17536 725.6 7.3 523 17540 roll 0.52 - - 2960 - 2.05 0.038 1252 -670.2 183.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
17574 722.7 6.9 523 17578 done 0.52 - - 2954 - 2.12 0.035 2646 657.5 183.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
17906 698.8 7.2 529 17910 roll 0.52 - - 2954 - 2.12 0.048 4055 664.6 183.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
17972 693.2 8.6 530 17977 done 0.46 0.17 0.194 2916 -223.5 2.10 0.028 2638 -674.8 183.7 - - 2256 - - - - - - - - - - -
18337 671.7 5.9 536 18364 done 0.58 0.10 0.137 2951 350.0 - - 2637 - 209.2 24.40 1.341 2153 -4.2 0.230 - - - - - - - - -
18641 650.4 7.1 541 18642 done 0.61 - - 2951 - - - 2637 - 209.2 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18943 629.0 7.1 546 18944 done 0.65 - - 2951 - - - 2637 - 209.2 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19246 607.4 7.1 551 19247 done 0.65 - - 2951 - - - 2636 - 209.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
19550 585.9 7.0 556 19551 done 0.68 - - 2951 - - - 2636 - 209.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
19853 564.6 7.0 561 19858 roll 0.71 0.12 0.127 2994 358.3 2.17 0.048 4045 649.3 209.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
19908 559.4 9.6 561 19915 done 0.60 0.10 0.166 2959 -350.0 2.08 0.028 2652 -669.7 209.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
20217 536.7 7.3 567 20218 done 0.60 - - 2959 - - - 2651 - 209.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
20520 514.8 7.2 572 20521 done 0.60 - - 2959 - - - 2651 - 209.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
20824 493.6 6.9 578 20825 done 0.60 - - 2960 - - - 2651 - 209.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
21130 473.3 6.6 588 21139 done 0.61 - - 2960 - - - 2651 - 216.4 6.68 1.129 2124 -3.1 0.143 - - - - - - - - -
21437 452.9 6.7 598 21444 done 0.61 - - 2960 - - - 2650 - 219.6 4.93 0.990 2110 -2.8 0.141 - - - - - - - - -
21743 431.6 7.0 608 21747 roll 0.64 - - 2954 - 2.15 0.048 4045 648.8 219.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
21786 428.0 7.7 609 21790 done 0.64 - - 2961 - 2.08 0.028 2649 -671.2 219.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
22115 404.1 7.6 620 22116 done 0.64 - - 2961 - - - 2648 - 219.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
22421 379.7 8.0 630 22422 done 0.64 - - 2961 - - - 2648 - 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22727 355.2 8.2 640 22731 roll 0.64 - - 2962 - 2.15 0.048 4055 654.4 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22805 347.9 8.9 642 22809 done 0.61 - - 2962 - 2.05 0.028 2648 -686.3 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23134 320.9 8.0 653 23136 done 0.61 - - 2961 - - - 2645 - 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23440 298.0 7.2 663 23441 done 0.61 - - 2961 - - - 2645 - 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23750 275.0 7.8 678 23754 roll 0.61 - - 2961 - 2.12 0.048 4046 660.8 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23827 268.1 7.7 681 23833 done 0.61 - - 2961 - 2.05 0.028 2652 -680.0 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
24143 242.8 8.3 697 24144 done 0.61 - - 2961 - - - 2652 - 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
24452 216.0 8.4 712 24453 done 0.61 - - 2961 - - - 2652 - 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
24762 189.3 8.8 727 24766 roll 0.61 - - 2961 - 2.12 0.048 4050 659.4 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
24836 181.8 10.4 730 24840 done 0.61 - - 2961 - 2.03 0.028 2649 -690.1 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
25157 153.7 8.2 746 25161 roll 0.65 - - 2962 - 2.05 0.038 1256 -679.5 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
25208 149.8 7.5 748 25212 done 0.71 0.12 0.128 2997 291.7 2.08 0.034 2654 672.1 219.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
25525 122.5 8.6 763 25529 roll 0.68 - - 2997 - 2.08 0.047 4043 667.8 219.6 - - 2107 - - - - - - - - - - -
25597 115.0 9.4 766 25602 done 0.60 0.10 0.171 2959 -380.0 2.05 0.027 2641 -683.9 219.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
25919 93.6 6.4 782 25937 done 0.66 - - 2959 - - - 2640 - 231.9 11.62 0.944 2060 -4.1 0.044 - - - - - - - - -
26246 73.1 6.1 798 26268 done 0.76 0.15 0.120 3007 320.0 - - 2640 - 251.7 18.15 0.877 1979 -4.5 0.040 - - - - - - - - -
26586 43.3 8.9 838 26593 roll 0.76 - - 3007 - 2.20 0.046 4046 639.1 251.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
26660 35.9 10.4 851 26666 done 0.69 - - 3014 - 2.03 0.027 2656 -684.7 251.7 - - 1974 - - - - - - - - - - -
26971 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26971 begin surface coast
27013 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27013 begin surface
SM 4.12 - - - - -7.98 - - 212 - - - 2282 - 275.23 18.77 0.807 1884 -4.8 0.003 - - - - - -