OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 287 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.42 of 149.50 AH used of 24V (61.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.89 of 98.60 AH used of 10V (59.55% remains)
• Surface angle -56.8 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -14.2 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.91, SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s, HDOP was 3.6 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.9 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 92 VBD -0.54 - - 53 - - - 1944 - -175.2 -70.45 - 1923 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -4.8 12 139 roll -0.54 7.93 0.239 1967 241.4 2.03 0.045 3275 655.7 -175.2 -29.27 - 3126 -41.1 - - - - - - - 25.10 26.10 26.55
164 14.0 -21.4 23 171 done -0.49 0.12 0.164 1999 266.7 1.92 0.021 1906 -713.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.86 26.25 -
474 98.0 -25.8 48 479 roll -0.43 - - 1999 - 1.92 0.030 549 -706.8 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.27 -
517 108.1 -23.8 50 523 done -0.37 0.17 0.150 2041 247.1 1.90 0.021 1891 706.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.89 26.36 -
841 160.3 -14.3 66 842 done -0.35 - - 2041 - - - 1892 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
1143 196.2 -11.9 81 1144 done -0.35 - - 2041 - - - 1891 - -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - - -
1443 230.5 -10.6 96 1448 roll -0.35 - - 2041 - 1.95 0.029 550 -687.7 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.32 -
1495 235.2 -10.4 98 1500 done -0.35 - - 2033 - 1.92 0.020 1936 721.9 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.41 -
1808 269.5 -9.8 114 1809 done -0.35 - - 2033 - - - 1936 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
2110 299.0 -10.5 129 2115 roll -0.35 - - 2033 - 2.03 0.028 545 -685.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.32 -
2187 305.7 -10.4 132 2194 done -0.35 - - 2033 - 1.92 0.021 1922 717.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.41 -
2493 338.6 -10.2 148 2498 roll -0.35 - - 2033 - 2.00 0.028 546 -688.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.34 -
2547 343.1 -9.9 150 2552 done -0.35 - - 2033 - 1.95 0.020 1928 708.7 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.41 -
2860 369.1 -7.4 166 2866 roll -0.35 - - 2033 - 2.03 0.034 3303 677.3 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.26 -
2919 372.0 -6.8 168 2926 done -0.36 - - 2033 - 1.95 0.020 1926 -706.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.46 -
3224 394.0 -6.9 184 3229 roll -0.37 - - 2033 - 1.98 0.028 537 -701.5 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.32 -
3402 407.6 -8.4 192 3409 done -0.38 - - 2033 - 2.00 0.021 1933 698.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.41 -
3708 435.0 -8.9 208 3713 roll -0.40 - - 2033 - 2.03 0.028 548 -682.3 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.32 -
3766 439.0 -9.2 210 3772 done -0.41 - - 2033 - 1.92 0.021 1923 716.1 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.41 -
4072 465.1 -7.3 226 4073 done -0.43 - - 2033 - - - 1927 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
4373 484.0 -5.7 241 4374 done -0.45 - - 2033 - - - 1927 - -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - - -
4673 500.3 -5.3 256 4679 roll -0.46 - - 2033 - 2.05 0.030 525 -683.9 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.30 -
4721 502.7 -5.2 258 4728 done -0.48 - - 2033 - 2.00 0.021 1929 702.0 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.40 -
5041 522.0 -6.3 274 5047 roll -0.53 0.12 0.099 1963 -583.3 2.00 0.028 549 -690.0 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - 26.44 26.30 -
5141 529.8 -9.2 278 5149 done -0.53 0.12 0.155 1988 208.3 1.92 0.022 1913 710.4 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - 26.04 26.38 -
5445 558.5 -8.5 294 5446 done -0.53 - - 1988 - - - 1913 - -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
5747 582.3 -7.5 309 5748 done -0.53 - - 1988 - - - 1913 - -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
6045 606.8 -8.9 323 6050 roll -0.53 - - 1988 - 2.03 0.031 556 -668.5 -175.2 - - 3106 - - - - - - - - - 26.27 -
6072 606.8 -8.9 323 6079 done -0.53 - - 1981 - 1.98 0.022 1936 697.0 -175.2 - - 3106 - - - - - - - - - 26.36 -
6379 639.7 -10.0 334 6384 roll -0.53 - - 1981 - 2.05 0.031 548 -677.1 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.27 -
6416 643.1 -10.0 335 6421 done -0.53 - - 1973 - 1.95 0.022 1931 709.2 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.37 -
6746 675.8 -9.7 346 6752 roll -0.53 - - 1972 - 2.05 0.031 545 -676.1 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - - 26.25 -
6779 679.3 -9.6 347 6785 done -0.53 - - 1964 - 1.98 0.023 1932 700.5 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - - 26.36 -
7114 711.0 -9.5 358 7120 roll -0.53 - - 1964 - 2.05 0.031 548 -675.1 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.25 -
7147 714.5 -9.7 359 7154 done -0.53 0.12 0.150 1989 208.3 2.00 0.023 1932 692.0 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - 26.01 26.34 -
7482 739.2 -7.1 370 7489 roll -0.53 - - 1989 - 2.08 0.031 550 -664.4 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - - 26.24 -
7526 741.7 -7.0 371 7533 done -0.53 - - 1982 - 2.00 0.023 1929 689.5 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - - 26.35 -
7852 767.1 -7.9 382 7853 done -0.53 - - 1982 - - - 1929 - -175.2 - - 3097 - - - - - - - - - - -
8151 790.3 -7.9 392 8157 roll -0.53 - - 1972 - 2.03 0.036 3302 676.4 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.15 -
8176 790.3 -7.9 392 8182 done -0.53 - - 1972 - 1.95 0.022 1940 -698.5 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.39 -
8491 818.7 -8.4 403 8497 roll -0.53 - - 1972 - 2.05 0.032 539 -683.4 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.20 -
8645 833.4 -9.5 408 8651 done -0.53 - - 1964 - 2.03 0.023 1922 681.3 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - - 26.33 -
8981 866.2 -10.4 419 8986 roll -0.53 - - 1964 - 2.08 0.032 528 -670.2 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.20 -
9019 870.0 -10.4 420 9025 done -0.53 0.12 0.152 1988 200.0 2.00 0.023 1931 701.5 -175.2 - - 3091 - - - - - - - - 25.96 26.31 -
9349 901.8 -9.6 431 9350 done -0.53 - - 1988 - - - 1931 - -175.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
9648 931.0 -9.6 441 9650 done -0.53 - - 1988 - - - 1930 - -175.2 - - 3089 - - - - - - - - - - -
9947 958.3 -8.9 451 9949 done -0.53 - - 1988 - - - 1931 - -175.2 - - 3088 - - - - - - - - - - -
10248 984.0 -8.4 461 10254 roll -0.53 - - 1989 - 2.10 0.033 539 -662.9 -175.2 - - 3088 - - - - - - - - - 26.15 -
10320 989.7 -8.7 463 10326 done -0.53 - - 1982 - 2.00 0.024 1930 695.5 -175.2 - - 3087 - - - - - - - - - 26.28 -
10341 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10342 begin apogee
10347 992.7 -9.0 464 10500 done -0.17 0.35 0.116 2100 337.1 - - 1928 - - 144.68 1.411 2409 -4.7 0.368 - - - - - - 25.74 - 22.42
10502 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10502 begin climb
10504 999.9 - 469 10677 roll 0.54 0.68 0.086 2330 338.2 2.40 0.034 517 -587.9 175.2 161.90 1.363 1693 -4.4 0.362 - - - - - - 24.21 23.61 21.99
10729 993.0 5.4 476 10824 done 0.58 - - 2330 - 2.12 0.021 1895 650.0 269.5 86.35 1.340 1310 -4.4 0.366 - - - - - - - 24.73 22.05
11133 962.8 7.2 490 11176 roll 0.62 - - 2330 - 2.22 0.035 3294 630.2 308.8 34.75 1.323 1149 -4.6 0.376 - - - - - - - 25.29 23.66
11230 956.1 7.4 493 11269 done 0.65 0.12 0.105 2379 408.3 2.05 0.024 1902 -679.0 342.7 31.50 1.311 1011 -4.4 0.356 - - - - - - 25.70 25.83 23.61
11588 923.7 8.5 505 11593 roll 0.67 - - 2386 - 2.05 0.035 515 -676.6 343.0 - - 1006 - - - - - - - - - 26.14 -
11622 921.0 8.4 506 11627 done 0.68 - - 2385 - 2.05 0.021 1919 684.9 343.9 - - 1005 - - - - - - - - - 26.25 -
11956 890.6 9.2 517 11962 roll 0.68 - - 2385 - 2.03 0.035 3287 673.9 343.9 - - 1003 - - - - - - - - - 26.22 -
12014 887.1 9.6 518 12020 done 0.68 - - 2386 - 2.00 0.024 1905 -691.0 343.9 - - 1003 - - - - - - - - - 26.34 -
12320 854.8 9.7 529 12326 roll 0.68 - - 2386 - 2.05 0.035 511 -680.0 343.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.25 -
12353 851.6 9.6 530 12358 done 0.68 - - 2386 - 2.03 0.021 1908 688.2 343.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.38 -
12690 820.3 9.1 541 12695 roll 0.68 - - 2386 - 2.03 0.035 3289 680.3 343.9 - - 1001 - - - - - - - - - 26.23 -
12771 813.9 9.4 543 12776 done 0.68 - - 2386 - 2.00 0.024 1894 -697.5 343.9 - - 1001 - - - - - - - - - 26.34 -
13086 784.2 9.1 554 13092 roll 0.69 - - 2386 - 2.03 0.035 511 -681.3 343.9 - - 1001 - - - - - - - - - 26.22 -
13114 784.2 9.1 554 13121 done 0.70 - - 2386 - 2.00 0.021 1904 696.5 343.9 - - 1001 - - - - - - - - - 26.39 -
13422 750.9 10.1 565 13427 roll 0.71 - - 2385 - 2.03 0.034 3289 682.3 343.9 - - 1001 - - - - - - - - - 26.20 -
13518 740.6 10.5 568 13524 done 0.71 - - 2386 - 2.00 0.024 1890 -699.5 343.9 - - 1000 - - - - - - - - - 26.34 -
13849 709.7 9.0 579 13850 done 0.72 - - 2386 - - - 1890 - 343.9 - - 1000 - - - - - - - - - - -
14146 683.3 8.9 589 14148 done 0.73 - - 2386 - - - 1889 - 343.9 - - 1000 - - - - - - - - - - -
14447 655.9 9.0 599 14452 roll 0.75 - - 2386 - 2.10 0.034 3285 664.8 343.9 - - 999 - - - - - - - - - 26.17 -
14481 652.5 9.2 600 14486 done 0.76 - - 2386 - 2.00 0.024 1892 -696.5 343.9 - - 999 - - - - - - - - - 26.33 -
14816 624.7 7.9 611 14838 roll 0.78 - - 2386 - 2.10 0.035 522 -652.4 360.1 15.30 1.125 940 -3.9 0.239 - - - - - - - 25.91 23.82
14871 622.0 8.0 612 14892 done 0.80 - - 2385 - 2.00 0.021 1904 691.0 375.8 15.90 1.115 876 -4.0 0.250 - - - - - - - 26.10 23.84
15200 592.4 9.1 625 15207 roll 0.82 0.12 0.108 2444 491.7 2.05 0.032 3289 675.6 375.8 - - 873 - - - - - - - - 26.22 26.08 -
15285 580.6 14.0 629 15291 done 0.82 - - 2453 - 2.00 0.024 1891 -699.0 375.8 - - 872 - - - - - - - - - 26.25 -
15609 532.6 14.5 645 15615 roll 0.82 - - 2463 - 2.03 0.034 510 -680.3 375.8 - - 872 - - - - - - - - - 26.19 -
15642 529.2 14.6 646 15648 done 0.82 0.12 0.149 2428 -291.7 2.00 0.021 1911 700.5 375.8 - - 872 - - - - - - - - 25.98 26.33 -
15956 488.7 12.5 662 15961 roll 0.82 - - 2428 - 2.00 0.034 3274 681.5 375.8 - - 871 - - - - - - - - - 26.17 -
16058 475.7 12.4 667 16064 done 0.82 - - 2430 - 1.98 0.024 1898 -694.9 375.8 - - 871 - - - - - - - - - 26.33 -
16381 439.1 10.9 683 16387 roll 0.82 - - 2440 - 2.05 0.034 513 -675.6 375.8 - - 874 - - - - - - - - - 26.19 -
16458 431.8 11.6 686 16466 done 0.82 - - 2439 - 1.98 0.021 1892 696.5 375.8 - - 871 - - - - - - - - - 26.38 -
16764 389.0 13.2 702 16770 roll 0.82 - - 2440 - 2.03 0.033 3281 684.2 375.8 - - 869 - - - - - - - - - 26.17 -
16858 377.4 13.8 706 16864 done 0.82 - - 2440 - 1.98 0.024 1897 -699.0 375.8 - - 870 - - - - - - - - - 26.32 -
17171 337.4 11.7 722 17176 roll 0.82 - - 2450 - 2.03 0.033 510 -683.3 375.8 - - 871 - - - - - - - - - 26.19 -
17214 332.6 11.0 724 17219 done 0.82 - - 2450 - 2.00 0.020 1908 699.0 375.8 - - 871 - - - - - - - - - 26.36 -
17537 292.5 12.6 740 17538 done 0.82 - - 2450 - - - 1912 - 375.8 - - 871 - - - - - - - - - - -
17838 255.9 12.1 755 17840 done 0.82 - - 2450 - - - 1912 - 375.8 - - 872 - - - - - - - - - - -
18139 220.9 10.6 770 18145 roll 0.82 - - 2450 - 2.03 0.031 3280 673.9 375.8 - - 873 - - - - - - - - - 26.18 -
18202 213.9 10.5 773 18208 done 0.82 - - 2456 - 1.98 0.023 1889 -702.5 375.8 - - 872 - - - - - - - - - 26.32 -
18526 178.1 11.5 789 18531 roll 0.82 - - 2454 - 2.00 0.032 511 -689.0 375.8 - - 873 - - - - - - - - - 26.20 -
18598 172.2 9.8 792 18603 done 0.82 - - 2454 - 1.98 0.019 1914 708.6 375.8 - - 874 - - - - - - - - - 26.40 -
18912 146.7 8.2 808 18926 roll 0.84 - - 2454 - 2.00 0.029 3280 683.0 383.7 8.45 0.676 844 -3.6 0.086 - - - - - - - 26.08 24.13
19035 136.3 8.1 814 19051 done 0.86 - - 2454 - 1.98 0.022 1878 -708.1 394.1 10.20 0.686 804 -3.9 0.087 - - - - - - - 26.28 24.25
19360 114.2 6.9 830 19407 roll 0.91 - - 2454 - 2.05 0.032 511 -666.8 442.0 40.53 0.724 609 -4.8 0.085 - - - - - - - 25.70 24.32
19492 105.6 6.8 836 19544 done 0.96 - - 2451 - 1.98 0.018 1915 709.1 494.6 43.20 0.708 392 -5.0 0.084 - - - - - - - 26.09 24.25
19844 82.8 6.5 854 19888 roll 1.03 0.12 0.091 2525 616.7 2.03 0.030 3262 663.5 553.9 35.92 0.682 209 -5.1 0.069 - - - - - - 26.27 25.74 24.49
19912 76.5 9.0 857 19917 done 1.06 - - 2525 - 1.95 0.021 1893 -702.1 553.9 - - 208 - - - - - - - - - 25.94 -
20220 38.0 11.8 877 20225 roll 1.07 - - 2533 - 2.03 0.032 513 -679.8 553.9 - - 208 - - - - - - - - - 26.18 -
20277 33.0 8.9 882 20283 done 1.08 - - 2533 - 1.95 0.018 1914 718.5 553.9 - - 208 - - - - - - - - - 26.36 -
20528 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20528 begin surface coast
20540 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20540 begin surface
SM 1.52 - - - - -6.47 6.35 0.044 59 -389.6 - - 1916 - 539.91 - - 209 - - - - - - - -