OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.80 of 149.50 AH used of 24V (96.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.00 of 98.60 AH used of 10V (95.94% remains)
• Surface angle -64.0 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
17 - - - 67 VBD -0.58 - - 47 - - - 1871 - -175.2 -47.58 - 1978 - - - - - - - - - - -
70 3.3 -6.8 8 108 roll -0.58 7.78 0.246 1998 250.8 2.10 0.054 3238 651.0 -175.2 -24.48 - 3126 -46.9 - - - - - - - 25.78 26.03 26.29
272 45.7 -20.1 37 278 done -0.43 0.22 0.147 2064 300.0 2.00 0.028 1851 -693.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
595 98.5 -14.4 54 600 roll -0.35 - - 2064 - 2.00 0.037 478 -686.5 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.39 -
657 105.1 -11.1 57 662 done -0.35 - - 2058 - 1.95 0.027 1841 699.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.44 -
979 137.7 -8.8 73 984 roll -0.35 - - 2047 - 2.08 0.039 3264 684.1 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.48 -
1021 141.4 -9.0 75 1027 done -0.39 - - 2047 - 1.98 0.026 1868 -705.1 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.53 -
1345 169.8 -8.1 91 1350 roll -0.43 - - 2047 - 2.00 0.036 487 -690.5 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.56 -
1448 178.5 -8.3 96 1454 done -0.49 - - 2040 - 2.00 0.027 1888 700.5 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.60 -
1771 204.3 -7.6 112 1772 done -0.53 - - 2040 - - - 1888 - -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - - -
2072 226.1 -7.1 127 2077 roll -0.58 - - 2030 - 1.98 0.040 3259 692.4 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.63 -
2098 227.8 -7.2 128 2105 done -0.63 0.10 0.110 1981 -490.0 1.95 0.026 1881 -706.7 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - 26.61 26.66 -
2417 263.1 -11.3 144 2423 roll -0.55 0.12 0.153 2022 341.7 2.03 0.035 483 -688.7 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - 26.56 26.65 -
2480 269.2 -10.1 147 2486 done -0.55 - - 2013 - 2.00 0.027 1886 701.5 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.67 -
2804 294.9 -7.4 163 2809 roll -0.58 - - 2004 - 2.00 0.041 3259 686.5 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.65 -
2897 301.4 -7.8 167 2902 done -0.63 - - 2004 - 1.98 0.028 1858 -707.6 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.69 -
3208 330.3 -9.2 183 3214 roll -0.63 - - 2004 - 2.00 0.037 476 -691.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.68 -
3332 341.8 -9.3 189 3338 done -0.63 - - 1998 - 2.00 0.028 1875 699.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.70 -
3655 366.9 -7.5 205 3660 roll -0.63 - - 1988 - 2.00 0.041 3257 691.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.67 -
3692 368.6 -7.5 206 3698 done -0.65 - - 1988 - 1.98 0.028 1862 -704.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.71 -
3997 394.7 -8.6 222 4002 roll -0.65 - - 1989 - 2.00 0.037 484 -689.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.70 -
4114 404.1 -9.2 227 4120 done -0.65 - - 1988 - 2.00 0.029 1880 698.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.72 -
4419 429.0 -7.5 243 4424 roll -0.65 - - 1985 - 2.03 0.043 3264 681.8 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.69 -
4526 436.7 -7.4 248 4532 done -0.69 - - 1985 - 2.00 0.029 1880 -692.0 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.73 -
4844 464.5 -8.9 264 4850 roll -0.69 - - 1985 - 2.03 0.038 467 -696.1 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.70 -
4926 472.6 -9.8 268 4932 done -0.69 - - 1975 - 2.03 0.029 1886 699.0 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.72 -
5249 501.9 -8.5 284 5250 done -0.69 - - 1975 - - - 1885 - -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - - -
5550 525.4 -7.5 299 5551 done -0.69 - - 1975 - - - 1886 - -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
5850 549.1 -7.9 314 5851 done -0.69 - - 1975 - - - 1886 - -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
6150 572.5 -7.6 329 6151 done -0.69 - - 1975 - - - 1886 - -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
6450 595.7 -7.8 344 6455 roll -0.69 - - 1965 - 2.03 0.047 3263 678.3 -175.2 - - 3107 - - - - - - - - - 26.70 -
6502 599.0 -7.8 346 6507 done -0.69 - - 1965 - 2.00 0.032 1874 -694.5 -175.2 - - 3106 - - - - - - - - - 26.73 -
6814 626.3 -8.9 357 6819 roll -0.69 - - 1965 - 2.05 0.042 479 -680.5 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.72 -
6938 638.6 -10.1 361 6943 done -0.67 - - 1956 - 2.03 0.032 1871 685.7 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.73 -
7272 670.5 -9.5 372 7277 roll -0.64 0.12 0.153 1998 350.0 2.08 0.040 477 -670.2 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - 26.64 26.71 -
7318 673.5 -9.4 373 7324 done -0.64 - - 1992 - 2.03 0.032 1873 687.7 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.73 -
7637 697.2 -6.9 384 7642 roll -0.69 - - 1987 - 2.08 0.047 3269 671.2 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.70 -
7660 697.2 -6.9 384 7666 done -0.75 - - 1986 - 2.00 0.032 1881 -694.0 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.73 -
7974 720.3 -6.8 395 7980 roll -0.79 0.12 0.103 1925 -508.3 2.05 0.041 476 -685.4 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - 26.71 26.71 -
8031 723.6 -7.4 396 8038 done -0.79 - - 1915 - 2.05 0.033 1884 686.8 -175.2 - - 3098 - - - - - - - - - 26.73 -
8339 760.7 -11.1 407 8345 roll -0.69 0.17 0.157 1972 335.3 2.08 0.041 480 -675.0 -175.2 - - 3097 - - - - - - - - 26.60 26.71 -
8411 766.4 -10.1 409 8417 done -0.63 0.12 0.148 2000 233.3 2.03 0.033 1877 688.2 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - 26.63 26.72 -
8736 785.1 -5.5 420 8741 roll -0.71 - - 1992 - 2.08 0.047 3271 670.2 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.70 -
8768 787.0 -5.5 421 8774 done -0.79 0.15 0.093 1929 -420.0 2.05 0.032 1864 -686.3 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - 26.70 26.74 -
9101 817.3 -9.2 432 9107 roll -0.72 0.12 0.164 1968 325.0 2.05 0.042 478 -676.1 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - 26.61 26.71 -
9170 822.7 -8.9 434 9177 done -0.68 - - 1960 - 2.05 0.034 1884 685.9 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - - 26.72 -
9500 846.3 -6.9 445 9505 roll -0.68 - - 1950 - 2.05 0.048 3273 677.6 -175.2 - - 3091 - - - - - - - - - 26.69 -
9541 848.6 -6.9 446 9547 done -0.68 - - 1950 - 2.03 0.034 1868 -692.1 -175.2 - - 3091 - - - - - - - - - 26.72 -
9866 871.7 -6.8 457 9871 roll -0.66 0.12 0.151 1992 350.0 2.03 0.043 487 -680.3 -175.2 - - 3090 - - - - - - - - 26.64 26.70 -
9943 875.4 -6.2 459 9949 done -0.66 - - 1988 - 2.03 0.034 1869 680.8 -175.2 - - 3090 - - - - - - - - - 26.72 -
10262 890.9 -4.5 470 10268 roll -0.73 - - 1988 - 2.10 0.049 3275 669.5 -175.2 - - 3089 - - - - - - - - - 26.70 -
10314 892.4 -4.5 471 10320 done -0.80 0.15 0.097 1926 -413.3 2.03 0.034 1882 -686.2 -175.2 - - 3088 - - - - - - - - 26.69 26.72 -
10629 916.8 -7.8 482 10634 roll -0.74 0.12 0.164 1965 325.0 2.08 0.043 469 -679.3 -175.2 - - 3087 - - - - - - - - 26.63 26.70 -
10692 921.4 -7.5 484 10697 done -0.70 - - 1956 - 2.08 0.034 1880 678.4 -175.2 - - 3087 - - - - - - - - - 26.72 -
11027 941.9 -6.4 495 11032 roll -0.70 - - 1947 - 2.08 0.049 3268 667.3 -175.2 - - 3086 - - - - - - - - - 26.69 -
11053 941.9 -6.4 495 11061 done -0.70 - - 1948 - 2.03 0.034 1871 -688.2 -175.2 - - 3086 - - - - - - - - - 26.72 -
11360 965.7 -7.4 506 11365 roll -0.70 - - 1948 - 2.08 0.046 474 -671.6 -175.2 - - 3086 - - - - - - - - - 26.70 -
11462 973.8 -8.5 509 11468 done -0.67 0.15 0.152 1982 226.7 2.05 0.035 1873 682.4 -175.2 - - 3085 - - - - - - - - 26.61 26.71 -
11694 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11694 begin apogee
11698 990.0 -6.5 517 11847 done -0.14 0.47 0.113 2151 359.6 - - 1875 - - 137.70 1.419 2408 -4.9 0.358 - - - - - - 26.62 - 23.68
11848 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11848 begin climb
11850 996.9 - 522 12011 roll 0.58 0.65 0.063 2393 372.3 2.33 0.047 3289 606.9 175.2 150.95 1.372 1693 -4.7 0.359 - - - - - - 24.83 24.41 23.53
12158 971.1 13.8 532 12164 done 0.38 0.28 0.184 2331 -221.4 2.12 0.035 1911 -650.0 175.2 - - 1686 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
12482 940.2 9.0 543 12488 roll 0.30 0.12 0.184 2293 -316.7 2.17 0.045 3304 641.9 175.2 - - 1683 - - - - - - - - 25.91 26.01 -
12534 937.2 9.0 544 12540 done 0.23 - - 2301 - 2.12 0.034 1893 -665.6 175.2 - - 1683 - - - - - - - - - 26.09 -
12847 909.5 8.6 555 12853 roll 0.19 0.12 0.181 2264 -308.3 2.17 0.046 3300 648.4 175.2 - - 1681 - - - - - - - - 26.14 26.23 -
12930 904.2 8.4 557 12935 done 0.17 - - 2273 - 2.10 0.035 1893 -670.0 175.2 - - 1681 - - - - - - - - - 26.30 -
13242 878.1 7.7 568 13247 roll 0.17 - - 2272 - 2.15 0.047 3294 651.6 180.7 - - 1680 - - - - - - - - - 26.36 -
13298 875.2 8.0 569 13305 done 0.17 - - 2273 - 2.08 0.036 1900 -670.2 180.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.40 -
13606 848.0 8.1 580 13611 roll 0.17 - - 2273 - 2.12 0.047 3298 659.4 180.7 - - 1677 - - - - - - - - - 26.44 -
13642 845.1 8.2 581 13648 done 0.17 - - 2273 - 2.08 0.036 1899 -672.6 180.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.47 -
13972 820.6 7.1 592 14003 roll 0.21 - - 2273 - 2.25 0.046 3292 619.1 206.0 24.33 1.291 1571 -4.4 0.295 - - - - - - - 25.70 24.84
14044 815.8 7.3 594 14070 done 0.23 - - 2273 - 2.12 0.035 1900 -656.6 226.1 19.38 1.245 1487 -4.3 0.296 - - - - - - - 25.86 24.44
14399 790.6 6.6 606 14442 roll 0.32 - - 2273 - 2.30 0.046 3294 606.1 266.8 35.50 1.271 1321 -4.7 0.304 - - - - - - - 25.10 24.25
14484 786.3 6.8 608 14522 done 0.40 0.17 0.095 2335 364.7 2.17 0.035 1889 -647.5 301.1 31.77 1.243 1181 -4.4 0.291 - - - - - - 25.42 25.46 23.98
14819 749.9 10.4 620 14824 roll 0.40 - - 2335 - 2.20 0.046 3297 640.0 301.1 - - 1174 - - - - - - - - - 25.91 -
14870 746.3 10.6 621 14876 done 0.38 - - 2342 - 2.12 0.036 1897 -660.4 301.1 - - 1172 - - - - - - - - - 26.00 -
15184 709.4 11.3 632 15186 done 0.36 - - 2341 - - - 1896 - 301.1 - - 1171 - - - - - - - - - - -
15483 674.4 11.6 642 15489 roll 0.33 0.12 0.179 2304 -308.3 2.15 0.046 3293 649.8 301.1 - - 1171 - - - - - - - - 26.22 26.31 -
15520 670.7 11.4 643 15525 done 0.33 - - 2312 - 2.12 0.036 1889 -662.3 301.1 - - 1170 - - - - - - - - - 26.34 -
15849 640.4 8.9 654 15854 roll 0.36 - - 2321 - 2.12 0.047 491 -659.4 301.1 - - 1170 - - - - - - - - - 26.40 -
15871 640.4 8.9 654 15877 done 0.38 - - 2321 - 2.10 0.033 1917 679.0 301.1 - - 1169 - - - - - - - - - 26.42 -
16184 610.2 9.1 665 16189 roll 0.38 - - 2321 - 2.05 0.047 3290 669.8 301.1 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
16249 603.7 9.8 667 16255 done 0.38 - - 2329 - 2.10 0.036 1878 -672.4 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.48 -
16567 570.3 10.8 682 16572 roll 0.38 - - 2329 - 2.15 0.047 3284 654.0 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.49 -
16630 562.7 11.9 685 16635 done 0.38 - - 2336 - 2.05 0.035 1894 -678.0 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.53 -
16952 527.2 10.8 701 16958 roll 0.38 - - 2336 - 2.10 0.047 3289 664.3 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.52 -
17039 517.8 11.5 705 17044 done 0.38 - - 2342 - 2.05 0.036 1901 -677.1 301.1 - - 1167 - - - - - - - - - 26.55 -
17356 484.6 10.1 721 17361 roll 0.38 - - 2342 - 2.10 0.045 3286 659.5 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.55 -
17408 480.0 10.7 723 17413 done 0.38 - - 2349 - 2.05 0.035 1894 -679.0 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.58 -
17720 445.9 10.2 739 17725 roll 0.38 - - 2349 - 2.12 0.045 3297 661.8 301.1 - - 1168 - - - - - - - - - 26.56 -
17766 441.2 10.7 741 17772 done 0.36 0.15 0.170 2318 -206.7 2.05 0.035 1902 -680.5 301.1 - - 1168 - - - - - - - - 26.46 26.59 -
18085 416.7 7.3 757 18106 roll 0.42 - - 2318 - 2.17 0.044 3286 637.8 319.1 14.25 0.989 1107 -4.3 0.188 - - - - - - - 26.22 25.44
18150 411.6 7.7 760 18159 done 0.47 - - 2325 - 2.08 0.034 1890 -671.2 323.2 4.75 0.760 1093 -2.9 0.167 - - - - - - - 26.27 25.34
18472 385.3 8.0 776 18478 roll 0.52 0.12 0.106 2381 466.7 2.15 0.043 3295 653.5 323.2 - - 1091 - - - - - - - - 26.32 26.32 -
18506 382.9 8.5 777 18511 done 0.54 - - 2391 - 2.08 0.034 1897 -672.1 323.2 - - 1091 - - - - - - - - - 26.36 -
18819 340.7 13.4 793 18824 roll 0.48 0.12 0.176 2354 -308.3 2.12 0.042 3292 658.0 323.2 - - 1091 - - - - - - - - 26.32 26.42 -
18865 335.6 12.8 795 18871 done 0.43 - - 2361 - 2.08 0.034 1888 -675.0 323.2 - - 1090 - - - - - - - - - 26.45 -
19184 299.9 11.5 811 19189 roll 0.43 - - 2361 - 2.12 0.043 3293 662.7 323.2 - - 1090 - - - - - - - - - 26.48 -
19215 297.2 11.8 812 19221 done 0.43 - - 2368 - 2.05 0.034 1897 -681.0 323.2 - - 1091 - - - - - - - - - 26.51 -
19528 261.0 10.6 828 19534 roll 0.43 - - 2368 - 2.10 0.043 3287 661.9 323.2 - - 1091 - - - - - - - - - 26.51 -
19580 256.3 10.8 830 19586 done 0.43 0.12 0.173 2344 -200.0 2.05 0.034 1889 -682.0 323.2 - - 1091 - - - - - - - - 26.41 26.55 -
19893 227.7 8.4 846 19899 roll 0.49 - - 2344 - 2.12 0.042 3298 664.6 323.2 - - 1090 - - - - - - - - - 26.55 -
19937 223.8 8.6 848 19943 done 0.53 - - 2350 - 2.05 0.032 1896 -683.9 323.2 - - 1091 - - - - - - - - - 26.58 -
20261 199.3 7.1 864 20291 roll 0.61 0.12 0.103 2409 491.7 2.15 0.040 3298 652.1 348.3 22.60 0.811 988 -4.6 0.117 - - - - - - 26.58 26.10 25.45
20367 187.1 12.4 869 20374 done 0.55 0.15 0.165 2380 -193.3 2.08 0.032 1895 -674.5 348.3 - - 987 - - - - - - - - 26.07 26.21 -
20687 158.1 8.5 885 20692 roll 0.58 - - 2381 - 2.08 0.042 504 -668.8 348.3 - - 988 - - - - - - - - - 26.34 -
20713 156.1 8.5 886 20718 done 0.61 - - 2381 - 2.03 0.028 1899 687.2 348.3 - - 986 - - - - - - - - - 26.39 -
21031 130.0 7.5 902 21052 roll 0.68 0.10 0.111 2427 460.0 2.12 0.042 3293 657.5 360.9 11.50 0.704 936 -4.3 0.084 - - - - - - 26.46 26.22 25.61
21119 121.4 10.4 906 21124 done 0.68 - - 2436 - 2.05 0.031 1896 -681.5 360.9 - - 936 - - - - - - - - - 26.29 -
21436 90.4 8.3 922 21442 roll 0.68 - - 2437 - 2.08 0.041 502 -670.2 360.9 - - 937 - - - - - - - - - 26.39 -
21478 86.7 8.5 924 21484 done 0.68 - - 2436 - 2.03 0.027 1908 692.6 360.9 - - 936 - - - - - - - - - 26.44 -
21801 58.4 8.1 940 21806 roll 0.68 - - 2437 - 2.03 0.039 3297 684.2 360.9 - - 937 - - - - - - - - - 26.47 -
21946 46.4 8.2 949 21954 done 0.68 - - 2442 - 2.05 0.030 1887 -687.8 360.9 - - 937 - - - - - - - - - 26.53 -
22255 21.4 8.4 984 22261 roll 0.70 - - 2449 - 2.03 0.039 507 -679.8 360.9 - - 939 - - - - - - - - - 26.53 -
22303 17.3 8.4 993 22311 done 0.74 - - 2449 - 2.00 0.026 1919 706.0 360.9 - - 939 - - - - - - - - - 26.58 -
22507 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22507 begin surface coast
22528 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22528 begin surface
SM 2.48 - - - - -6.58 6.10 0.050 66 -390.7 - - 1932 - 400.08 16.92 0.054 777 -9.6 0.045 - - - - - -