OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 190 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.02 of 149.50 AH used of 24V (75.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.30 of 98.60 AH used of 10V (72.31% remains)
• Surface angle -58.3 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.66, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.53 - - 50 - - - 1882 - -175.2 -65.28 - 1847 - - - - - - - - - - -
89 3.4 -5.5 11 134 roll -0.53 7.82 0.241 1979 246.7 2.08 0.045 520 -654.8 -175.2 -30.45 - 3126 -42.0 - - - - - - - 25.36 26.07 26.44
361 80.6 -33.1 40 368 done -0.45 0.15 0.177 2008 193.3 2.00 0.023 1915 697.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.82 26.28 -
667 165.4 -21.1 56 673 roll -0.40 - - 2012 - 2.03 0.031 519 -687.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.31 -
710 173.7 -19.6 58 716 done -0.35 0.17 0.148 2050 223.5 2.03 0.021 1945 702.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.97 26.39 -
1035 214.5 -11.6 74 1036 done -0.34 - - 2050 - - - 1945 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
1335 246.4 -11.0 89 1341 roll -0.33 - - 2050 - 2.05 0.029 519 -695.6 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.38 -
1368 249.2 -11.0 90 1373 done -0.33 - - 2046 - 2.00 0.021 1935 708.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.44 -
1680 281.3 -10.1 106 1681 done -0.33 - - 2046 - - - 1935 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
1982 311.1 -9.9 121 1987 roll -0.33 - - 2046 - 2.03 0.030 531 -691.6 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.39 -
2045 317.7 -10.4 124 2051 done -0.34 - - 2038 - 1.98 0.021 1934 708.6 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.46 -
2368 345.7 -8.3 140 2369 done -0.34 - - 2037 - - - 1935 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
2669 371.3 -8.5 155 2670 done -0.34 - - 2038 - - - 1935 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
2970 396.6 -8.4 170 2975 roll -0.35 - - 2038 - 2.05 0.031 526 -687.3 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.37 -
3036 402.2 -8.5 173 3043 done -0.36 - - 2033 - 2.00 0.021 1933 703.5 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.46 -
3355 428.3 -8.5 189 3356 done -0.37 - - 2033 - - - 1933 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
3657 453.8 -8.7 204 3662 roll -0.37 - - 2033 - 2.05 0.031 526 -686.3 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.37 -
3704 458.0 -9.1 206 3710 done -0.38 - - 2033 - 2.00 0.022 1940 707.0 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.45 -
4023 484.2 -7.8 222 4029 roll -0.39 - - 2033 - 2.08 0.044 530 -677.9 -175.2 -0.08 - 3144 -350.0 - - - - - - - - 26.35 25.51
4057 486.3 -8.0 223 4062 done -0.40 - - 2033 - 2.00 0.022 1934 702.0 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.44 -
4371 509.4 -6.9 239 4376 roll -0.41 - - 2033 - 2.03 0.037 3303 674.4 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.29 -
4423 512.2 -6.8 241 4429 done -0.43 - - 2033 - 1.95 0.023 1910 -714.4 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.47 -
4737 535.0 -7.2 257 4742 roll -0.44 - - 2033 - 2.00 0.032 535 -687.5 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - - 26.34 -
4861 545.2 -8.3 263 4866 done -0.45 - - 2033 - 2.00 0.023 1930 697.5 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.43 -
5184 569.5 -7.6 279 5190 roll -0.47 - - 2033 - 2.03 0.037 3304 676.8 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.27 -
5213 571.2 -7.7 280 5218 done -0.48 - - 2033 - 1.98 0.024 1920 -699.0 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.46 -
5531 597.0 -8.0 296 5537 roll -0.50 0.10 0.117 1989 -440.0 2.00 0.031 539 -690.5 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - 26.51 26.32 -
5644 607.1 -10.8 300 5650 done -0.50 - - 1984 - 1.98 0.023 1924 699.5 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.41 -
5959 643.4 -10.6 311 5964 roll -0.49 - - 1979 - 2.05 0.033 529 -680.5 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - - 26.31 -
6046 650.6 -10.8 313 6053 done -0.48 0.12 0.157 2004 208.3 2.03 0.024 1935 692.6 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - 26.06 26.40 -
6353 678.3 -8.0 324 6355 done -0.48 - - 2007 - - - 1935 - -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - - -
6652 700.3 -7.2 334 6653 done -0.48 - - 2004 - - - 1936 - -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - - -
6953 722.9 -7.7 344 6958 roll -0.49 - - 2004 - 2.08 0.034 541 -670.7 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.28 -
6985 725.7 -7.8 345 6992 done -0.49 - - 1997 - 2.00 0.024 1927 693.0 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.39 -
7321 753.3 -8.2 356 7327 roll -0.49 - - 1987 - 2.03 0.037 3309 680.8 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.22 -
7349 753.3 -8.2 356 7355 done -0.49 - - 1987 - 1.98 0.024 1913 -705.1 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
7654 782.7 -8.7 367 7660 roll -0.49 - - 1987 - 2.03 0.035 536 -678.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.25 -
7797 794.5 -9.6 371 7803 done -0.48 - - 1979 - 2.00 0.025 1923 693.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.36 -
8112 825.4 -9.5 382 8113 done -0.47 - - 1979 - - - 1923 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
8411 852.3 -8.7 392 8416 roll -0.47 - - 1978 - 2.05 0.034 544 -672.7 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.24 -
8443 855.3 -8.8 393 8450 done -0.46 0.15 0.151 2011 220.0 2.00 0.024 1924 690.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - 25.94 26.36 -
8779 876.9 -6.2 404 8785 roll -0.48 - - 2003 - 2.08 0.038 3314 668.3 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.16 -
8808 876.9 -6.2 404 8815 done -0.49 - - 2002 - 1.98 0.024 1931 -698.5 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.39 -
9115 897.5 -6.2 415 9121 roll -0.50 - - 2003 - 2.05 0.034 531 -682.9 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.21 -
9258 906.7 -7.3 419 9264 done -0.50 - - 1994 - 2.03 0.025 1928 688.2 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.33 -
9573 928.6 -6.6 430 9579 roll -0.50 - - 1993 - 2.10 0.034 524 -668.6 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.20 -
9636 933.5 -7.1 432 9643 done -0.50 - - 1985 - 2.03 0.025 1928 691.6 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.32 -
9972 957.8 -7.1 443 9978 roll -0.50 - - 1985 - 2.10 0.035 531 -665.2 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.17 -
10015 960.4 -7.1 444 10021 done -0.50 - - 1975 - 2.03 0.025 1925 686.7 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.31 -
10340 984.8 -7.3 455 10341 done -0.50 - - 1976 - - - 1924 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
10426 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10427 begin apogee
10431 991.8 -7.6 458 10584 done -0.17 0.38 0.125 2097 318.4 - - 1924 - - 146.15 1.414 2409 -4.8 0.371 - - - - - - 25.65 - 23.02
10586 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10586 begin climb
10587 997.2 - 463 10760 roll 0.53 0.70 0.095 2337 342.9 2.47 0.038 511 -572.1 175.2 158.60 1.359 1692 -4.5 0.363 - - - - - - 24.25 23.58 22.39
10778 991.2 5.1 469 10877 done 0.57 - - 2337 - 2.17 0.023 1887 634.1 275.4 91.15 1.334 1288 -4.4 0.361 - - - - - - - 24.18 22.37
11185 959.8 7.3 483 11220 roll 0.59 - - 2338 - 2.25 0.038 3292 624.4 306.3 27.73 1.312 1160 -4.6 0.370 - - - - - - - 25.11 23.87
11322 949.5 8.3 487 11327 done 0.60 - - 2347 - 2.10 0.027 1893 -666.2 306.3 - - 1155 - - - - - - - - - 25.75 -
11641 923.1 8.0 498 11651 done 0.62 - - 2347 - - - 1893 - 314.7 8.02 1.147 1126 -3.6 0.319 - - - - - - - - 24.49
11940 899.2 8.3 508 11945 roll 0.63 - - 2346 - 2.12 0.036 3294 660.8 314.7 - - 1123 - - - - - - - - - 26.14 -
11988 896.1 8.7 509 11993 done 0.65 - - 2355 - 2.05 0.027 1897 -681.5 314.7 - - 1122 - - - - - - - - - 26.24 -
12307 865.9 9.1 520 12312 roll 0.66 - - 2355 - 2.12 0.035 3304 663.7 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.22 -
12340 862.5 9.1 521 12345 done 0.67 - - 2367 - 2.08 0.028 1893 -678.4 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.31 -
12675 829.6 9.8 532 12680 roll 0.68 - - 2363 - 2.10 0.035 3301 670.5 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.25 -
12708 826.1 9.8 533 12713 done 0.68 - - 2372 - 2.08 0.027 1887 -679.8 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.34 -
13042 793.0 9.9 544 13043 done 0.68 - - 2372 - - - 1889 - 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - - -
13341 761.8 10.6 554 13347 roll 0.69 - - 2372 - 2.10 0.036 3296 670.0 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.25 -
13378 757.8 11.0 555 13384 done 0.69 - - 2373 - 2.05 0.028 1897 -682.4 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.34 -
13708 721.0 10.9 566 13713 roll 0.70 - - 2373 - 2.12 0.035 3308 665.6 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.24 -
13735 721.0 10.9 566 13743 done 0.70 - - 2372 - 2.08 0.028 1890 -681.7 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.34 -
14042 686.4 10.0 577 14047 roll 0.71 - - 2373 - 2.10 0.035 3297 670.0 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.23 -
14064 686.4 10.0 577 14070 done 0.71 - - 2373 - 2.05 0.028 1896 -683.4 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.34 -
14379 654.4 9.4 588 14380 done 0.72 - - 2373 - - - 1895 - 314.7 - - 1119 - - - - - - - - - - -
14678 624.9 10.0 598 14679 done 0.73 - - 2373 - - - 1896 - 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - - -
14987 594.9 9.3 609 14989 done 0.74 - - 2373 - - - 1896 - 314.7 - - 1117 - - - - - - - - - - -
15288 568.5 8.7 624 15289 done 0.75 - - 2373 - - - 1895 - 314.7 - - 1119 - - - - - - - - - - -
15589 542.8 8.4 639 15594 roll 0.76 - - 2373 - 2.08 0.039 497 -672.1 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.17 -
15621 540.7 8.3 640 15628 done 0.77 0.10 0.119 2413 400.0 2.05 0.022 1933 700.5 314.7 - - 1120 - - - - - - - - 26.20 26.37 -
15936 503.9 11.9 656 15942 roll 0.76 - - 2413 - 2.00 0.036 3281 674.0 314.7 - - 1119 - - - - - - - - - 26.17 -
16008 495.5 13.1 659 16014 done 0.75 - - 2422 - 2.03 0.027 1890 -685.2 314.7 - - 1119 - - - - - - - - - 26.32 -
16322 455.9 12.4 675 16323 done 0.75 - - 2422 - - - 1890 - 314.7 - - 1119 - - - - - - - - - - -
16623 420.3 11.6 690 16628 roll 0.74 - - 2422 - 2.05 0.034 3271 673.7 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.17 -
16686 412.0 12.5 693 16692 done 0.73 0.12 0.177 2398 -200.0 2.03 0.028 1894 -678.3 314.7 - - 1120 - - - - - - - - 25.87 26.30 -
17011 379.3 10.2 709 17016 roll 0.73 - - 2404 - 2.08 0.037 502 -669.2 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.16 -
17034 376.9 10.0 710 17039 done 0.74 - - 2403 - 1.98 0.021 1889 700.5 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.39 -
17357 342.3 10.3 726 17358 done 0.74 - - 2403 - - - 1890 - 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - - -
17657 313.7 9.1 741 17663 roll 0.75 - - 2403 - 2.08 0.034 3286 671.2 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.16 -
17786 300.8 10.3 747 17792 done 0.75 - - 2412 - 2.05 0.027 1870 -690.7 314.7 - - 1120 - - - - - - - - - 26.32 -
18104 270.1 9.0 763 18109 roll 0.76 - - 2412 - 2.12 0.032 3285 667.5 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.17 -
18128 267.9 9.2 764 18133 done 0.76 - - 2419 - 2.00 0.026 1898 -693.5 314.7 - - 1121 - - - - - - - - - 26.32 -
18451 236.7 9.1 780 18456 roll 0.77 - - 2419 - 2.05 0.032 3283 675.6 314.7 - - 1122 - - - - - - - - - 26.18 -
18483 234.6 9.1 781 18489 done 0.77 - - 2410 - 2.00 0.024 1896 -693.5 314.7 - - 1122 - - - - - - - - - 26.32 -
18797 205.7 8.5 797 18802 roll 0.78 - - 2425 - 2.05 0.035 507 -677.6 314.7 - - 1123 - - - - - - - - - 26.18 -
18824 203.7 8.6 798 18829 done 0.79 - - 2425 - 1.98 0.021 1922 714.6 314.7 - - 1123 - - - - - - - - - 26.37 -
19142 175.8 8.9 814 19148 roll 0.80 - - 2425 - 1.98 0.032 3275 683.3 314.7 - - 1123 - - - - - - - - - 26.20 -
19296 162.6 9.0 821 19301 done 0.81 - - 2425 - 1.98 0.024 1893 -698.0 314.7 - - 1124 - - - - - - - - - 26.34 -
19609 142.1 5.8 837 19679 roll 0.86 - - 2423 - 2.17 0.031 3276 637.3 391.2 63.45 0.745 814 -4.9 0.102 - - - - - - - 25.50 24.53
19707 137.5 5.5 841 19782 done 0.92 - - 2425 - 2.03 0.024 1898 -678.8 476.9 69.30 0.731 464 -5.1 0.104 - - - - - - - 25.72 24.32
20095 115.0 6.4 861 20151 roll 1.00 0.12 0.096 2494 575.0 2.15 0.034 511 -645.1 535.1 45.47 0.699 226 -5.2 0.094 - - - - - - 26.12 25.52 24.63
20222 103.7 9.5 867 20228 done 1.02 - - 2494 - 2.00 0.019 1913 701.0 535.1 - - 225 - - - - - - - - - 25.91 -
20541 74.2 8.3 883 20542 done 1.05 - - 2494 - - - 1914 - 535.1 - - 224 - - - - - - - - - - -
20843 48.6 8.2 899 20849 done 1.08 - - 2494 - - - 1927 - 536.6 - - 225 - - - - - - - - - - -
21150 28.0 6.8 930 21158 roll 1.13 - - 2494 - 2.15 0.034 506 -660.9 583.4 2.60 0.300 212 -5.0 0.051 - - - - - - - 26.29 24.77
21196 23.8 10.8 935 21206 done 1.16 0.12 0.091 2559 541.7 1.95 0.020 1894 711.8 583.4 0.15 0.153 210 - - - - - - - - 26.27 26.41 25.97
21347 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21349 begin surface coast
21365 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21365 begin surface
SM 1.78 - - - - -6.47 6.38 0.041 69 -390.3 - - 1909 - 539.66 - - 209 - - - - - - - -