OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.57 of 149.50 AH used of 24V (86.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.00 of 98.60 AH used of 10V (84.78% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.91, SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.56 - - 54 - - - 1954 - -175.2 -70.72 - 1987 - - - - - - - - - - -
94 3.5 -6.8 12 132 roll -0.56 7.70 0.244 1966 248.3 2.05 0.050 3293 653.2 -175.2 -23.83 - 3125 -47.8 - - - - - - - 25.58 26.01 26.32
145 14.2 -22.1 20 152 done -0.48 0.12 0.163 1997 258.3 1.98 0.024 1911 -698.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.84 26.09 -
470 101.2 -21.9 46 475 roll -0.44 - - 1997 - 2.00 0.032 532 -689.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.27 -
704 138.4 -14.7 57 710 done -0.42 0.12 0.150 2024 225.0 1.98 0.024 1915 698.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.19 26.39 -
1017 177.7 -10.1 73 1023 roll -0.42 - - 2024 - 2.00 0.031 539 -688.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.43 -
1049 180.0 -9.7 74 1054 done -0.42 - - 2016 - 1.98 0.023 1934 704.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.46 -
1362 209.0 -8.7 90 1367 roll -0.43 - - 2016 - 2.03 0.031 539 -687.2 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.48 -
1388 211.2 -9.0 91 1394 done -0.43 - - 2007 - 1.98 0.023 1931 703.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.51 -
1707 240.0 -8.3 107 1708 done -0.44 - - 2007 - - - 1932 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
2008 267.1 -9.5 122 2013 roll -0.45 - - 2007 - 2.03 0.031 539 -686.2 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.52 -
2045 269.5 -9.7 123 2052 done -0.45 - - 2000 - 1.95 0.023 1932 714.4 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.55 -
2351 299.4 -9.4 139 2357 roll -0.46 - - 1990 - 2.00 0.037 3314 691.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.51 -
2383 301.5 -9.4 140 2388 done -0.47 - - 1990 - 1.95 0.023 1926 -711.8 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.59 -
2695 330.1 -8.4 156 2700 roll -0.47 - - 1990 - 1.98 0.032 539 -700.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.54 -
2818 341.8 -9.7 162 2823 done -0.47 - - 1988 - 1.95 0.024 1924 710.3 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.58 -
3140 370.8 -9.3 178 3145 roll -0.47 - - 1988 - 2.03 0.032 538 -682.8 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.55 -
3205 376.4 -9.1 181 3210 done -0.47 - - 1981 - 1.98 0.024 1928 702.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.58 -
3523 403.1 -8.2 197 3528 roll -0.47 - - 1970 - 2.00 0.037 3309 690.5 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.52 -
3549 405.1 -8.3 198 3555 done -0.47 0.12 0.134 2008 316.7 1.95 0.024 1924 -710.3 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - 26.40 26.60 -
3868 425.3 -5.8 214 3874 roll -0.49 - - 2008 - 1.98 0.033 541 -698.5 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.55 -
3956 431.0 -6.9 218 3962 done -0.51 - - 2003 - 1.98 0.024 1938 705.6 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.59 -
4276 451.3 -6.6 234 4278 done -0.53 - - 2003 - - - 1938 - -175.2 -0.08 - 3136 -250.0 - - - - - - - - - 25.82
4574 471.2 -6.5 249 4575 done -0.55 - - 2007 - - - 1938 - -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - - -
4876 491.5 -6.7 264 4877 done -0.57 - - 2003 - - - 1938 - -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - - -
5174 511.5 -6.5 279 5180 roll -0.59 - - 2003 - 2.05 0.035 545 -679.5 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.54 -
5218 514.7 -7.0 281 5224 done -0.61 - - 1998 - 1.95 0.024 1920 705.1 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.59 -
5542 539.3 -7.6 297 5544 done -0.63 0.12 0.097 1943 -458.3 - - 1924 - -175.2 - - 3132 - - - - - - - - 26.59 - -
5841 570.7 -10.2 312 5842 done -0.62 - - 1943 - - - 1924 - -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - - -
6142 599.4 -9.4 327 6148 roll -0.61 - - 1943 - 2.05 0.035 534 -678.0 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.53 -
6176 602.9 -9.6 329 6182 done -0.60 0.12 0.157 1967 200.0 1.98 0.025 1925 702.5 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - 26.33 26.58 -
6511 628.3 -7.4 340 6516 roll -0.61 - - 1967 - 2.05 0.035 538 -676.6 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.53 -
6578 633.5 -7.9 342 6584 done -0.62 - - 1959 - 1.98 0.025 1933 704.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.58 -
6907 659.1 -7.7 353 6912 roll -0.62 - - 1960 - 2.05 0.035 545 -677.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.53 -
6942 661.9 -8.0 354 6948 done -0.62 - - 1949 - 1.98 0.026 1931 700.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.57 -
7271 690.7 -9.0 365 7272 done -0.62 - - 1949 - - - 1931 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
7570 718.7 -9.5 375 7571 done -0.62 - - 1949 - - - 1932 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
7870 746.1 -8.9 385 7871 done -0.62 - - 1949 - - - 1931 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
8170 773.1 -9.1 395 8171 done -0.62 - - 1949 - - - 1931 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
8471 801.6 -9.5 405 8476 roll -0.62 - - 1949 - 2.08 0.037 536 -670.7 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.48 -
8503 805.1 -9.7 406 8508 done -0.62 - - 1941 - 2.00 0.027 1928 696.0 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.55 -
8837 837.0 -8.9 417 8842 roll -0.62 - - 1941 - 2.05 0.037 548 -673.2 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.50 -
8914 843.0 -9.1 419 8919 done -0.62 - - 1931 - 2.00 0.028 1930 691.0 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.55 -
9233 869.1 -7.4 430 9238 roll -0.62 - - 1921 - 2.05 0.041 3325 680.5 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.46 -
9269 871.8 -7.5 431 9275 done -0.62 0.15 0.142 1965 293.3 2.00 0.028 1940 -692.5 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - 26.28 26.57 -
9599 892.4 -6.3 442 9604 roll -0.63 - - 1965 - 2.05 0.038 532 -686.8 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.48 -
9734 902.0 -7.7 446 9739 done -0.64 - - 1957 - 2.03 0.027 1935 691.1 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.55 -
10059 926.5 -7.2 457 10060 done -0.65 - - 1957 - - - 1935 - -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
10357 946.2 -6.2 467 10363 roll -0.66 - - 1957 - 2.10 0.037 531 -668.6 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.47 -
10391 948.5 -6.3 468 10396 done -0.67 - - 1948 - 2.03 0.027 1925 686.7 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.53 -
10725 968.8 -6.0 479 10730 roll -0.68 - - 1948 - 2.08 0.038 534 -668.8 -175.2 - - 3107 - - - - - - - - - 26.46 -
10751 968.8 -6.0 479 10758 done -0.68 - - 1939 - 2.03 0.027 1932 688.7 -175.2 - - 3107 - - - - - - - - - 26.53 -
11025 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11025 begin apogee
11029 990.2 -7.3 489 11179 done -0.17 0.47 0.121 2099 340.4 - - 1934 - - 142.05 1.427 2409 -4.9 0.368 - - - - - - 26.14 - 23.66
11180 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11181 begin climb
11182 995.0 - 494 11348 roll 0.56 0.68 0.067 2343 358.8 2.33 0.038 3290 582.0 175.2 153.48 1.378 1695 -4.7 0.363 - - - - - - 24.72 23.64 22.74
11374 985.5 7.6 500 11414 done 0.53 - - 2352 - 2.20 0.027 1897 -633.2 208.5 30.55 1.307 1555 -4.6 0.373 - - - - - - - 24.32 22.93
11721 946.1 10.7 512 11726 roll 0.52 - - 2352 - 2.20 0.038 3295 635.5 208.5 - - 1550 - - - - - - - - - 25.51 -
11828 934.7 11.9 515 11835 done 0.50 0.15 0.180 2325 -180.0 2.10 0.029 1897 -665.7 208.5 - - 1549 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
12149 900.8 10.0 526 12154 roll 0.49 - - 2325 - 2.15 0.039 3294 649.8 208.5 - - 1548 - - - - - - - - - 26.02 -
12226 893.5 10.9 528 12232 done 0.49 - - 2331 - 2.05 0.029 1892 -683.9 208.5 - - 1546 - - - - - - - - - 26.12 -
12546 857.4 10.4 539 12551 roll 0.48 - - 2331 - 2.12 0.039 3290 659.4 208.5 - - 1547 - - - - - - - - - 26.20 -
12612 850.2 10.8 541 12617 done 0.47 - - 2341 - 2.03 0.029 1899 -685.2 208.5 - - 1546 - - - - - - - - - 26.27 -
12941 816.7 9.6 552 12946 roll 0.46 0.12 0.177 2304 -308.3 2.08 0.037 3286 666.8 208.5 - - 1546 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
12988 813.5 9.4 553 12993 done 0.45 - - 2312 - 2.05 0.029 1887 -682.4 208.5 - - 1545 - - - - - - - - - 26.35 -
13306 785.8 8.6 564 13307 done 0.45 - - 2313 - - - 1887 - 212.0 - - 1545 - - - - - - - - - - -
13605 757.8 9.5 574 13611 roll 0.45 - - 2312 - 2.12 0.039 3293 663.2 212.0 - - 1545 - - - - - - - - - 26.35 -
13662 754.3 9.8 575 13669 done 0.45 - - 2322 - 2.05 0.029 1889 -684.9 212.0 - - 1544 - - - - - - - - - 26.43 -
13968 719.8 10.4 586 13969 done 0.45 - - 2322 - - - 1889 - 212.0 - - 1544 - - - - - - - - - - -
14268 691.3 9.1 596 14269 done 0.45 - - 2322 - - - 1889 - 212.0 - - 1544 - - - - - - - - - - -
14568 665.7 8.8 606 14573 roll 0.45 - - 2319 - 2.12 0.039 3298 664.6 212.0 - - 1543 - - - - - - - - - 26.40 -
14625 662.5 9.0 607 14631 done 0.45 - - 2330 - 2.03 0.030 1894 -691.6 212.0 - - 1543 - - - - - - - - - 26.47 -
14931 628.9 10.5 618 14936 roll 0.45 - - 2330 - 2.08 0.038 3292 672.1 212.0 - - 1543 - - - - - - - - - 26.41 -
15055 614.2 12.0 622 15061 done 0.44 0.12 0.174 2308 -183.3 2.03 0.030 1894 -688.7 212.0 - - 1543 - - - - - - - - 26.17 26.48 -
15369 585.6 8.5 635 15380 roll 0.45 - - 2317 - 2.12 0.041 508 -653.8 217.2 6.00 0.960 1523 -3.3 0.220 - - - - - - - 26.36 25.31
15446 579.7 9.1 638 15453 done 0.46 - - 2317 - 2.03 0.026 1908 689.7 217.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.39 -
15752 553.7 7.8 654 15781 roll 0.47 - - 2316 - 2.08 0.038 3276 657.7 243.5 23.83 1.134 1415 -4.5 0.237 - - - - - - - 25.77 24.91
15882 542.6 9.6 660 15888 done 0.47 - - 2326 - 2.03 0.029 1900 -677.8 243.5 - - 1412 - - - - - - - - - 25.98 -
16197 513.2 8.9 676 16202 roll 0.47 - - 2327 - 2.10 0.037 3280 657.1 243.5 - - 1410 - - - - - - - - - 26.14 -
16280 505.0 9.8 680 16285 done 0.47 - - 2335 - 2.05 0.028 1892 -677.1 243.5 - - 1410 - - - - - - - - - 26.23 -
16602 474.9 9.6 696 16608 roll 0.47 - - 2335 - 2.10 0.038 3282 661.9 243.5 - - 1409 - - - - - - - - - 26.26 -
16639 472.5 9.7 697 16646 done 0.47 - - 2342 - 2.00 0.028 1901 -690.5 243.5 - - 1410 - - - - - - - - - 26.33 -
16945 438.8 10.7 713 16950 roll 0.47 - - 2342 - 2.08 0.037 3279 662.5 243.5 - - 1410 - - - - - - - - - 26.32 -
17007 431.9 11.0 716 17013 done 0.47 0.12 0.176 2317 -208.3 2.03 0.029 1898 -680.3 243.5 - - 1410 - - - - - - - - 26.10 26.37 -
17330 406.1 7.1 732 17375 roll 0.51 - - 2319 - 2.22 0.037 3285 624.8 290.9 39.60 1.034 1222 -4.7 0.201 - - - - - - - 25.48 24.70
17403 401.5 7.3 735 17442 done 0.54 - - 2324 - 2.10 0.028 1889 -664.8 331.6 35.10 1.004 1057 -4.7 0.203 - - - - - - - 25.65 24.30
17756 376.5 6.7 753 17807 done 0.58 - - 2324 - - - 1888 - 390.6 49.30 0.988 816 -4.9 0.201 - - - - - - - - 24.30
18095 350.3 8.3 770 18111 roll 0.62 0.10 0.114 2371 470.0 2.12 0.037 507 -651.4 401.6 9.77 0.873 773 -4.4 0.191 - - - - - - 25.92 25.70 24.88
18133 348.1 8.7 771 18140 done 0.65 - - 2371 - 2.05 0.023 1890 674.6 401.6 - - 770 - - - - - - - - - 25.80 -
18438 314.1 10.1 787 18443 roll 0.66 - - 2371 - 2.10 0.037 3286 664.8 401.6 - - 769 - - - - - - - - - 26.04 -
18516 307.0 11.2 790 18522 done 0.67 - - 2379 - 2.03 0.028 1897 -684.2 401.6 - - 768 - - - - - - - - - 26.14 -
18821 273.2 10.6 806 18822 done 0.68 - - 2380 - - - 1897 - 401.6 - - 767 - - - - - - - - - - -
19122 239.5 11.8 821 19128 roll 0.70 - - 2381 - 2.08 0.038 504 -669.7 401.6 - - 768 - - - - - - - - - 26.28 -
19160 236.5 11.9 822 19166 done 0.71 - - 2381 - 2.03 0.023 1907 691.1 401.6 - - 767 - - - - - - - - - 26.36 -
19465 199.9 11.4 838 19467 done 0.73 - - 2381 - - - 1908 - 401.6 - - 767 - - - - - - - - - - -
19767 171.1 8.2 853 19787 roll 0.76 - - 2381 - 2.05 0.034 3294 676.1 417.5 13.73 0.764 706 -4.4 0.108 - - - - - - - 26.15 25.37
19819 167.3 8.2 855 19840 done 0.79 - - 2381 - 2.03 0.028 1897 -688.2 431.2 12.80 0.747 649 -4.5 0.108 - - - - - - - 26.20 25.24
20153 142.4 7.0 872 20202 roll 0.84 0.12 0.097 2449 566.7 2.17 0.037 510 -639.2 481.8 40.42 0.763 445 -5.0 0.102 - - - - - - 26.21 25.51 24.83
20316 123.9 11.7 880 20321 done 0.86 - - 2450 - 2.05 0.021 1909 682.4 481.8 - - 443 - - - - - - - - - 25.90 -
20639 90.5 9.6 896 20645 roll 0.88 - - 2450 - 2.12 0.035 496 -666.5 481.8 - - 443 - - - - - - - - - 26.14 -
20691 86.5 9.4 898 20696 done 0.91 - - 2450 - 2.03 0.021 1908 695.6 481.8 - - 443 - - - - - - - - - 26.22 -
21004 59.3 8.6 914 21005 done 0.93 - - 2450 - - - 1911 - 483.3 - - 444 - - - - - - - - - - -
21304 35.8 7.7 938 21335 roll 0.97 - - 2450 - 2.17 0.034 503 -648.8 512.4 24.67 0.641 320 -5.0 0.030 - - - - - - - 25.99 25.34
21352 32.5 7.7 942 21380 done 1.01 0.10 0.106 2500 500.0 2.03 0.021 1921 698.5 540.7 21.23 0.626 210 -5.2 0.029 - - - - - - 25.98 26.07 25.12
21602 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21602 begin surface coast
21613 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21615 begin surface
SM 1.57 - - - - -6.46 6.32 0.047 69 -384.7 - - 1926 - 539.91 - - 208 - - - - - - - -