OKMC Feb13 * SG121 * Dive index * Mission links * Dive 56 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.34 of 150.00 AH used of 24V (93.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.48 of 100.00 AH used of 10V (92.52% remains)
• Surface angle -60.3 deg, depth 0.78 m • Intended pitch -18.4 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 483.98, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 86 VBD -1.11 - - 82 - - - 1936 - -170.3 -66.28 - 2752 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -7.5 9 121 roll -1.11 8.48 0.246 2111 239.3 2.15 0.052 581 -630.2 -170.3 -12.32 - 3495 -60.3 - - - - - - - 25.91 26.15 26.43
359 60.7 -23.5 38 365 done -1.11 - - 2103 - 2.03 0.015 2001 699.5 -170.3 - - 3497 - - - - - - - - - 26.41 -
672 115.5 -12.9 54 673 done -1.11 - - 2103 - - - 2002 - -170.3 - - 3500 - - - - - - - - - - -
973 155.7 -13.3 69 979 roll -1.11 - - 2093 - 1.98 0.028 3338 674.7 -170.3 - - 3501 - - - - - - - - - 26.55 -
1027 161.7 -13.3 71 1033 done -1.11 - - 2099 - 2.00 0.021 1977 -680.5 -170.3 - - 3501 - - - - - - - - - 26.58 -
1341 199.9 -11.1 87 1348 roll -1.11 - - 2110 - 2.10 0.039 580 -665.2 -170.3 - - 3501 - - - - - - - - - 26.60 -
1407 207.6 -11.7 90 1413 done -1.11 - - 2102 - 1.98 0.015 1979 706.6 -170.3 - - 3501 - - - - - - - - - 26.69 -
1732 240.2 -9.1 106 1738 roll -1.11 - - 2092 - 2.00 0.029 3342 681.5 -170.3 - - 3500 - - - - - - - - - 26.66 -
1770 242.2 -9.0 107 1778 done -1.11 - - 2099 - 2.03 0.022 1962 -679.8 -170.3 - - 3500 - - - - - - - - - 26.68 -
2076 264.4 -6.4 123 2082 roll -1.11 - - 2108 - 2.08 0.040 579 -664.9 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.67 -
2129 267.5 -6.7 125 2136 done -1.11 - - 2100 - 1.98 0.015 1977 706.1 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.74 -
2444 298.0 -11.1 141 2450 roll -1.11 - - 2090 - 2.00 0.030 3340 681.5 -170.3 - - 3495 - - - - - - - - - 26.71 -
2477 300.8 -11.2 142 2483 done -1.11 - - 2093 - 2.00 0.023 1976 -682.0 -170.3 - - 3495 - - - - - - - - - 26.72 -
2791 342.7 -13.7 158 2792 done -1.11 - - 2093 - - - 1976 - -170.3 - - 3494 - - - - - - - - - - -
3090 383.4 -12.9 173 3091 done -1.11 - - 2093 - - - 1976 - -170.3 - - 3491 - - - - - - - - - - -
3390 418.5 -10.9 188 3396 roll -1.11 - - 2093 - 2.12 0.041 571 -662.7 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - 26.73 -
3435 423.3 -10.7 190 3441 done -1.11 0.10 0.187 2108 150.0 2.00 0.016 1977 703.0 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - 26.62 26.79 -
3761 450.0 -7.3 206 3766 roll -1.11 - - 2099 - 2.03 0.031 3351 676.8 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.74 -
3809 453.2 -7.1 208 3815 done -1.11 - - 2105 - 2.03 0.024 1977 -676.8 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.77 -
4129 473.1 -5.8 224 4135 roll -1.11 - - 2115 - 2.12 0.043 574 -661.8 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.74 -
4162 474.7 -5.9 225 4168 done -1.11 - - 2107 - 2.00 0.016 1983 704.5 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.81 -
4477 497.0 -7.6 241 4483 roll -1.11 - - 2115 - 2.17 0.041 569 -651.6 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.74 -
4511 499.0 -7.7 242 4517 done -1.11 - - 2107 - 2.00 0.016 1979 705.0 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.82 -
4825 530.1 -10.3 258 4831 roll -1.11 - - 2097 - 2.03 0.031 3352 676.4 -170.3 - - 3479 - - - - - - - - - 26.76 -
4872 534.7 -10.4 260 4878 done -1.11 - - 2098 - 2.05 0.025 1967 -675.6 -170.3 - - 3479 - - - - - - - - - 26.77 -
5191 571.5 -11.4 276 5197 roll -1.11 - - 2108 - 2.12 0.044 570 -659.0 -170.3 - - 3477 - - - - - - - - - 26.75 -
5240 576.6 -11.2 278 5246 done -1.11 - - 2100 - 2.00 0.016 1975 702.5 -170.3 - - 3476 - - - - - - - - - 26.82 -
5569 609.5 -9.3 293 5574 roll -1.11 - - 2090 - 2.03 0.031 3347 675.9 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.77 -
5622 612.5 -9.2 294 5627 done -1.11 - - 2092 - 2.03 0.025 1974 -676.4 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.78 -
5937 639.7 -7.9 305 5938 done -1.11 - - 2092 - - - 1974 - -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - - -
6236 663.5 -7.9 315 6241 roll -1.11 - - 2102 - 2.12 0.045 578 -658.5 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.75 -
6289 666.4 -8.1 316 6295 done -1.11 - - 2093 - 2.00 0.017 1972 697.0 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.82 -
6605 695.6 -8.9 327 6611 roll -1.11 - - 2083 - 2.05 0.032 3356 675.1 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.77 -
6669 701.7 -9.1 329 6676 done -1.11 0.10 0.168 2112 290.0 2.08 0.025 1964 -669.2 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - 26.65 26.78 -
7004 731.7 -9.2 340 7010 roll -1.11 - - 2103 - 2.10 0.031 3356 662.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.77 -
7031 731.7 -9.2 340 7040 done -1.11 - - 2105 - 2.05 0.026 1976 -673.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.79 -
7339 763.7 -9.4 351 7340 done -1.11 - - 2104 - - - 1977 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
7638 789.6 -8.3 361 7644 roll -1.11 - - 2097 - 2.08 0.031 3349 659.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.77 -
7673 792.3 -8.1 362 7679 done -1.11 - - 2102 - 2.08 0.026 1965 -665.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.79 -
8007 817.8 -7.6 373 8008 done -1.11 - - 2102 - - - 1965 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
8307 841.4 -8.0 383 8308 done -1.11 - - 2102 - - - 1965 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
8607 865.9 -8.3 393 8608 done -1.11 - - 2102 - - - 1965 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
8907 892.4 -9.0 403 8908 done -1.11 - - 2102 - - - 1964 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
9207 919.1 -8.9 413 9213 roll -1.11 - - 2094 - 2.10 0.033 3349 659.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.77 -
9260 922.0 -8.8 414 9266 done -1.11 - - 2095 - 2.05 0.027 1975 -670.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.79 -
9575 951.0 -8.6 425 9581 roll -1.11 - - 2102 - 2.15 0.047 574 -651.6 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.75 -
9609 954.1 -8.7 426 9615 done -1.11 - - 2093 - 2.03 0.017 1973 689.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.82 -
9944 981.5 -8.0 437 9950 roll -1.11 - - 2084 - 2.08 0.035 3363 668.3 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.76 -
10002 984.3 -8.0 438 10012 done -1.11 0.10 0.167 2110 260.0 2.08 0.028 1974 -667.8 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.65 26.78 -
10066 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10066 begin apogee
10071 991.0 -7.7 441 10238 done -0.19 0.60 0.119 2308 330.0 - - 2310 - - 156.82 1.211 2790 -4.2 0.359 - - - - - - 26.66 - 23.94
10239 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10239 begin climb
10241 994.9 - 446 10413 roll 1.11 0.82 0.066 2595 350.0 2.35 0.036 3679 582.6 170.3 163.23 1.222 2095 -4.3 0.359 - - - - - - 24.94 24.50 23.66
10533 980.3 8.2 455 10566 done 1.18 - - 2604 - 2.17 0.024 2304 -633.6 197.8 26.62 1.177 1984 -4.2 0.359 - - - - - - - 25.40 24.08
10891 949.5 8.2 467 10924 roll 1.24 - - 2615 - 2.38 0.044 899 -590.3 225.1 26.98 1.143 1873 -4.1 0.354 - - - - - - - 25.27 24.48
10957 943.8 8.2 469 10995 done 1.31 - - 2614 - 2.15 0.017 2292 647.9 253.3 29.77 1.147 1757 -3.9 0.332 - - - - - - - 25.52 24.15
11324 911.9 8.5 481 11351 roll 1.36 0.12 0.090 2685 591.7 2.30 0.042 900 -605.2 271.9 19.12 1.088 1682 -3.9 0.340 - - - - - - 25.96 25.51 24.73
11405 904.7 9.6 483 11411 done 1.36 0.15 0.171 2648 -246.7 2.15 0.018 2311 656.3 271.9 - - 1680 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
11724 872.5 9.3 494 11730 roll 1.36 - - 2648 - 2.15 0.037 3692 642.3 271.9 - - 1677 - - - - - - - - - 26.10 -
11767 869.3 9.5 495 11773 done 1.36 - - 2657 - 2.15 0.028 2300 -647.4 271.9 - - 1677 - - - - - - - - - 26.15 -
12092 837.4 9.3 506 12097 roll 1.36 - - 2668 - 2.20 0.046 897 -637.7 271.9 - - 1676 - - - - - - - - - 26.28 -
12159 831.3 9.4 508 12166 done 1.36 0.10 0.188 2646 -220.0 2.10 0.018 2312 673.8 271.9 - - 1676 - - - - - - - - 26.20 26.36 -
12489 801.8 9.0 519 12496 done 1.38 - - 2646 - - - 2312 - 277.8 4.47 0.893 1662 -3.1 0.291 - - - - - - - - 25.25
12789 773.7 9.3 529 12795 roll 1.38 - - 2655 - 2.25 0.043 890 -632.0 277.8 - - 1662 - - - - - - - - - 26.40 -
12832 770.5 9.3 530 12838 done 1.38 - - 2656 - 2.10 0.018 2304 673.3 277.8 - - 1662 - - - - - - - - - 26.48 -
13156 738.3 9.8 541 13162 roll 1.38 - - 2657 - 2.12 0.037 3688 652.8 277.8 - - 1662 - - - - - - - - - 26.49 -
13209 734.7 9.9 542 13215 done 1.38 - - 2665 - 2.12 0.028 2293 -658.0 277.8 - - 1662 - - - - - - - - - 26.51 -
13523 702.3 9.4 553 13529 roll 1.38 - - 2676 - 2.17 0.045 891 -646.1 277.8 - - 1662 - - - - - - - - - 26.52 -
13557 699.0 9.4 554 13564 done 1.38 0.12 0.177 2646 -250.0 2.10 0.018 2309 675.2 277.8 - - 1662 - - - - - - - - 26.42 26.59 -
13892 670.7 8.3 565 13924 done 1.44 - - 2646 - - - 2309 - 302.8 29.35 0.919 1559 -3.5 0.265 - - - - - - - - 25.29
14222 642.0 9.0 576 14229 done 1.45 - - 2646 - - - 2309 - 308.4 5.18 0.874 1537 -4.2 0.323 - - - - - - - - 25.29
14557 611.0 9.6 587 14564 roll 1.45 - - 2655 - 2.25 0.043 892 -629.8 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.32 -
14596 607.5 9.7 588 14602 done 1.45 - - 2655 - 2.10 0.018 2302 671.4 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.41 -
14905 574.4 11.0 602 14911 roll 1.45 - - 2655 - 2.12 0.037 3695 657.1 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.44 -
14952 569.0 11.5 604 14957 done 1.45 - - 2664 - 2.12 0.028 2300 -658.0 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.47 -
15276 530.3 12.2 620 15283 roll 1.45 - - 2675 - 2.17 0.045 897 -646.5 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.49 -
15330 524.7 12.4 622 15336 done 1.45 - - 2676 - 2.10 0.018 2306 671.0 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.57 -
15644 482.2 13.3 638 15649 roll 1.45 - - 2686 - 2.22 0.043 892 -636.9 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.54 -
15676 479.0 13.4 639 15682 done 1.45 - - 2686 - 2.08 0.018 2303 678.4 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.61 -
15990 435.4 13.1 655 15992 done 1.45 - - 2686 - - - 2303 - 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - - -
16290 399.5 11.1 670 16296 roll 1.45 - - 2686 - 2.10 0.037 3691 661.0 308.4 - - 1537 - - - - - - - - - 26.61 -
16330 396.8 11.1 671 16339 done 1.45 0.12 0.180 2665 -175.0 2.10 0.027 2299 -662.9 308.4 - - 1537 - - - - - - - - 26.48 26.63 -
16636 369.1 7.7 687 16688 roll 1.55 0.10 0.105 2717 520.0 2.22 0.044 898 -631.1 348.5 43.85 0.702 1369 -3.8 0.208 - - - - - - 26.67 25.97 25.40
16727 360.0 10.0 691 16735 done 1.55 0.12 0.175 2687 -250.0 2.12 0.018 2310 666.0 348.5 - - 1367 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
17052 330.3 9.4 707 17058 roll 1.55 - - 2687 - 2.12 0.037 3688 650.0 348.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.29 -
17076 328.1 9.5 708 17082 done 1.55 - - 2696 - 2.15 0.028 2294 -648.4 348.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.32 -
17400 292.5 11.3 724 17406 roll 1.55 - - 2707 - 2.20 0.045 889 -638.6 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - 26.39 -
17448 287.3 11.8 726 17453 done 1.55 - - 2707 - 2.10 0.017 2311 677.1 348.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.48 -
17767 245.2 13.7 742 17773 roll 1.55 - - 2717 - 2.25 0.043 888 -632.4 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - 26.48 -
17800 241.9 13.7 743 17807 done 1.55 0.12 0.172 2686 -258.3 2.08 0.018 2304 680.8 348.5 - - 1365 - - - - - - - - 26.39 26.55 -
18115 203.9 10.9 759 18116 done 1.55 - - 2686 - - - 2303 - 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - - -
18415 168.4 13.8 774 18420 roll 1.55 - - 2695 - 2.22 0.041 886 -638.3 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - 26.57 -
18452 165.1 13.9 775 18460 done 1.55 - - 2695 - 2.08 0.017 2305 682.2 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - 26.64 -
18758 127.5 9.6 791 18760 done 1.55 - - 2695 - - - 2305 - 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - - -
19059 94.5 12.5 806 19060 done 1.55 - - 2695 - - - 2306 - 348.5 - - 1365 - - - - - - - - - - -
19359 66.2 6.1 821 19443 roll 1.77 0.12 0.089 2761 550.0 2.17 0.034 3681 633.6 435.0 74.93 0.458 1016 -4.7 0.070 - - - - - - 26.70 25.98 25.55
19475 55.0 10.8 826 19481 done 1.77 0.15 0.173 2734 -180.0 2.12 0.024 2297 -652.8 435.0 - - 1015 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
19784 22.7 7.5 857 19831 roll 1.89 0.10 0.092 2781 470.0 2.25 0.031 3691 619.6 481.7 39.38 0.427 827 -4.8 0.026 - - - - - - 26.35 25.97 25.59
19890 8.9 13.4 874 19899 done 1.89 0.12 0.169 2761 -166.7 2.12 0.023 2297 -657.5 481.7 - - 824 - - - - - - - - 25.96 26.09 -
19948 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19948 begin surface coast
19976 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19976 begin surface
SM 0.64 - - - - -10.30 7.00 0.033 90 12.9 0.47 0.037 1965 -6725.5 483.98 - - 822 - - - - - - - -