WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 17.80 of 91.80 AH used of 24V (80.61% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 9.45 of 61.20 AH used of 10V (84.56% remains)
• Surface angle -60.4 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -6.600 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.9 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 78 VBD -1.40 - - 27 - - - 2573 - -117.3 -50.50 - 2029 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -3.0 5 137 roll -1.40 11.12 0.122 2188 194.3 2.58 0.065 1148 -552.3 -117.3 -35.30 - 2953 -26.2 - - - - - - - - - -
392 43.4 -15.2 34 399 done -1.30 0.15 0.144 2212 160.0 2.47 0.043 2543 564.8 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
737 84.9 -11.4 91 738 done -1.23 - - 2212 - - - 2543 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1055 117.7 -9.4 121 1059 roll -1.23 - - 2212 - 2.50 0.051 1147 -558.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1167 128.3 -9.0 130 1173 done -1.23 - - 2212 - 2.47 0.044 2553 569.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1491 157.9 -9.5 157 1494 roll -1.23 - - 2212 - 2.03 0.081 3629 530.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1537 162.6 -10.4 159 1541 done -1.23 - - 2212 - 1.90 0.046 2539 -573.7 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1871 194.5 -9.4 175 1875 roll -1.23 - - 2213 - 2.47 0.054 1154 -560.7 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1971 204.6 -10.3 179 1978 done -1.23 - - 2212 - 2.47 0.044 2550 565.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2288 234.0 -8.9 195 2293 roll -1.23 - - 2212 - 2.50 0.052 1156 -557.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2339 238.6 -8.8 197 2343 done -1.23 - - 2212 - 2.47 0.045 2551 564.8 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2656 264.9 -8.0 212 2660 roll -1.23 - - 2213 - 2.50 0.053 1158 -557.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2696 268.1 -7.5 214 2701 done -1.23 - - 2212 - 2.47 0.047 2551 564.0 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3024 293.2 -8.0 230 3025 done -1.23 - - 2212 - - - 2551 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3369 321.7 -8.3 239 3370 done -1.23 - - 2212 - - - 2551 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3673 347.6 -8.5 244 3677 roll -1.23 - - 2213 - 2.53 0.059 1154 -552.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3762 355.3 -8.9 245 3767 done -1.23 - - 2212 - 2.53 0.053 2556 554.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4100 382.9 -8.3 251 4104 roll -1.23 - - 2212 - 2.58 0.064 1152 -544.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4173 389.0 -8.1 252 4177 done -1.23 - - 2212 - 2.55 0.058 2556 550.6 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4527 416.6 -7.6 258 4528 done -1.23 - - 2212 - - - 2556 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4832 437.8 -6.9 263 4836 roll -1.23 - - 2213 - 2.60 0.072 1162 -536.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4872 440.7 -6.7 263 4876 done -1.27 - - 2212 - 2.58 0.065 2557 540.7 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5194 462.0 -6.7 269 5195 done -1.27 - - 2212 - - - 2557 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5495 482.4 -6.8 274 5500 roll -1.27 - - 2212 - 2.67 0.084 1157 -524.3 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5591 488.9 -6.6 275 5596 done -1.31 - - 2212 - 2.65 0.080 2554 527.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5924 510.0 -6.3 281 5925 done -1.35 - - 2213 - - - 2554 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6228 531.1 -7.0 286 6233 roll -1.40 - - 2213 - 2.70 0.091 1156 -517.8 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6296 536.2 -7.6 287 6302 done -1.45 0.15 0.109 2185 -186.7 2.67 0.083 2555 524.0 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6658 563.5 -7.4 293 6659 done -1.45 - - 2185 - - - 2555 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6960 586.6 -7.7 298 6964 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.088 1164 -521.0 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7061 595.1 -8.5 299 7065 done -1.45 - - 2185 - 2.65 0.082 2554 524.5 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7387 621.9 -8.3 305 7388 done -1.45 - - 2185 - - - 2554 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7690 647.1 -8.4 310 7694 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.087 1158 -522.8 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7802 656.7 -8.3 311 7806 done -1.45 - - 2185 - 2.65 0.081 2554 526.8 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8117 681.9 -7.9 317 8121 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.087 1157 -523.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8167 686.0 -8.1 317 8171 done -1.45 - - 2185 - 2.65 0.078 2555 527.5 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8477 709.4 -7.5 322 8478 done -1.45 - - 2185 - - - 2555 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8781 729.3 -6.5 327 8785 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.087 1158 -523.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8859 734.3 -6.5 328 8863 done -1.45 - - 2185 - 2.62 0.078 2549 530.9 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9208 754.5 -5.9 334 9209 done -1.45 - - 2185 - - - 2550 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9511 774.4 -6.6 339 9515 roll -1.45 - - 2185 - 2.65 0.086 1158 -525.3 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9583 779.6 -7.0 340 9588 done -1.45 - - 2185 - 2.65 0.078 2557 527.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9940 804.0 -7.0 346 9945 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.087 1162 -522.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10018 810.0 -7.0 347 10023 done -1.45 - - 2185 - 2.65 0.080 2557 526.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10369 833.0 -6.5 353 10373 roll -1.45 - - 2185 - 2.67 0.086 1163 -522.1 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10436 837.7 -6.8 354 10440 done -1.45 - - 2185 - 2.62 0.079 2550 529.4 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10798 861.6 -6.8 360 10799 done -1.45 - - 2185 - - - 2550 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11099 881.8 -6.7 365 11103 roll -1.45 - - 2185 - 2.65 0.085 1164 -523.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11162 886.0 -6.4 366 11166 done -1.45 - - 2185 - 2.62 0.079 2550 529.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11528 909.9 -6.5 372 11532 roll -1.45 - - 2185 - 2.65 0.084 1163 -523.4 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11578 913.1 -6.0 372 11583 done -1.45 - - 2185 - 2.62 0.078 2550 529.4 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11889 931.8 -6.0 377 11890 done -1.45 - - 2185 - - - 2550 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12192 951.8 -6.7 382 12193 done -1.45 - - 2185 - - - 2550 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12495 973.5 -7.2 387 12499 roll -1.45 - - 2184 - 2.65 0.085 1162 -523.8 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12574 979.7 -8.3 388 12579 done -1.45 - - 2185 - 2.62 0.079 2549 529.4 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12738 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12738 begin apogee
12747 993.0 7.9 391 12852 done -0.45 1.00 0.077 2397 212.0 - - 2022 - - 101.25 1.480 2473 -4.6 0.329 - - - - - - - - -
12853 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12853 begin climb
12856 995.6 - 392 12964 done 1.40 1.83 0.054 2805 223.0 - - 2022 - 117.3 103.60 1.439 1994 -4.6 0.338 - - - - - - - - -
13227 979.4 6.6 399 13229 done 1.21 0.20 0.098 2768 -185.0 - - 2022 - 117.6 - - 1993 - - - - - - - - - - -
13530 959.8 6.5 404 13538 done 1.07 0.17 0.105 2735 -194.1 - - 2022 - 121.2 4.97 1.005 1978 -3.0 0.305 - - - - - - - - -
13833 940.6 6.4 409 13844 roll 0.98 - - 2735 - 2.80 0.097 3412 496.4 125.1 5.25 1.042 1962 -3.0 0.291 - - - - - - - - -
13971 930.6 7.6 411 13976 done 0.87 0.22 0.123 2694 -186.4 2.62 0.060 1991 -542.4 125.1 - - 1962 - - - - - - - - - - -
14332 907.3 6.4 417 14346 roll 0.88 - - 2694 - 2.88 0.094 3409 492.4 130.3 6.72 1.143 1941 -3.1 0.262 - - - - - - - - -
14449 899.5 6.3 418 14465 done 0.89 - - 2694 - 2.62 0.058 1990 -541.6 139.0 9.15 1.223 1906 -3.8 0.297 - - - - - - - - -
14769 880.4 5.9 424 14794 roll 0.91 - - 2694 - 2.90 0.094 3409 489.3 157.6 17.92 1.322 1829 -4.3 0.303 - - - - - - - - -
14852 875.1 6.4 425 14865 done 0.92 - - 2694 - 2.60 0.058 2001 -541.5 162.5 6.22 1.086 1810 -3.1 0.260 - - - - - - - - -
15205 852.3 6.5 431 15214 roll 0.92 - - 2694 - 2.80 0.094 3412 503.9 165.2 4.12 0.891 1799 -2.7 0.270 - - - - - - - - -
15305 845.2 6.9 432 15309 done 0.92 - - 2694 - 2.62 0.059 1996 -540.5 165.2 - - 1799 - - - - - - - - - - -
15637 823.5 6.6 438 15642 roll 0.97 - - 2694 - 2.80 0.094 3415 506.8 166.1 - - 1799 - - - - - - - - - - -
15744 816.3 6.0 439 15766 done 0.98 - - 2694 - 2.62 0.058 1989 -544.3 180.6 15.30 1.279 1736 -4.1 0.278 - - - - - - - - -
16070 795.0 6.5 445 16080 roll 1.04 0.15 0.058 2737 286.7 2.85 0.094 3415 500.4 183.2 4.07 0.868 1726 -2.5 0.238 - - - - - - - - -
16149 788.6 8.1 446 16154 done 0.97 0.12 0.133 2716 -175.0 2.62 0.058 1997 -541.2 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
16498 763.2 7.3 452 16499 done 0.97 - - 2716 - - - 1998 - 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
16801 741.4 7.3 457 16805 roll 0.97 - - 2716 - 2.78 0.093 3410 507.9 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
16901 733.9 7.3 458 16906 done 0.97 - - 2716 - 2.60 0.058 1997 -543.5 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
17228 711.0 7.0 464 17233 roll 0.97 - - 2716 - 2.78 0.093 3411 508.6 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
17318 704.0 8.0 465 17322 done 0.97 - - 2716 - 2.60 0.058 1997 -543.8 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
17655 679.6 7.3 471 17660 roll 0.97 - - 2716 - 2.78 0.092 3413 509.4 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
17719 674.5 7.6 472 17723 done 0.97 - - 2716 - 2.60 0.057 1998 -544.2 183.2 - - 1725 - - - - - - - - - - -
18084 647.4 7.3 478 18089 roll 0.97 - - 2716 - 2.75 0.091 3410 513.5 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
18157 641.9 8.1 479 18161 done 0.97 - - 2716 - 2.58 0.056 2000 -546.5 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
18511 616.7 7.2 485 18516 roll 0.97 - - 2716 - 2.75 0.091 3412 513.5 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
18562 612.8 7.0 485 18566 done 0.97 - - 2716 - 2.58 0.055 1999 -547.7 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
18871 590.6 7.1 490 18876 roll 0.97 - - 2716 - 2.75 0.091 3410 513.1 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
18921 586.8 6.9 490 18926 done 0.97 - - 2716 - 2.58 0.055 1998 -547.3 183.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
19232 566.4 6.6 495 19236 roll 0.97 - - 2716 - 2.75 0.089 3415 515.3 184.4 - - 1726 - - - - - - - - - - -
19282 563.0 6.3 495 19297 done 0.98 - - 2716 - 2.58 0.053 1999 -548.8 192.9 9.93 1.086 1686 -4.0 0.221 - - - - - - - - -
19658 538.9 6.4 502 19672 roll 0.99 - - 2716 - 2.85 0.087 3415 496.8 199.0 7.00 0.996 1661 -3.6 0.204 - - - - - - - - -
19742 533.7 6.7 503 19746 done 0.99 - - 2715 - 2.60 0.053 1994 -546.5 199.0 - - 1661 - - - - - - - - - - -
20091 512.8 6.0 509 20111 roll 1.01 - - 2716 - 2.80 0.087 3415 507.5 214.0 14.75 1.095 1599 -4.2 0.208 - - - - - - - - -
20168 507.9 7.0 510 20172 done 1.01 - - 2716 - 2.58 0.051 1998 -549.2 214.0 - - 1599 - - - - - - - - - - -
20517 485.8 6.4 516 20531 roll 1.07 - - 2716 - 2.83 0.084 3415 500.7 219.5 6.78 0.955 1578 -3.1 0.167 - - - - - - - - -
20594 480.3 7.5 517 20598 done 1.07 - - 2716 - 2.58 0.050 1990 -552.3 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
20949 455.5 7.2 523 20954 roll 1.12 0.12 0.063 2749 275.0 2.72 0.080 3411 522.4 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
21017 449.6 8.9 524 21021 done 1.07 - - 2749 - 2.55 0.048 1997 -554.5 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
21377 420.6 8.0 530 21381 roll 1.07 - - 2749 - 2.67 0.077 3412 530.0 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
21433 416.0 9.1 530 21439 done 1.07 - - 2749 - 2.55 0.048 1988 -558.4 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
21743 391.4 8.0 536 21744 done 1.07 - - 2749 - - - 1988 - 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
22046 366.5 8.3 541 22050 roll 1.07 - - 2749 - 2.67 0.072 3418 535.6 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
22124 359.5 9.0 542 22128 done 1.07 - - 2749 - 2.55 0.046 1988 -560.8 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
22473 330.0 8.6 548 22474 done 1.07 - - 2749 - - - 1988 - 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
22776 304.3 8.5 553 22780 roll 1.07 - - 2749 - 2.65 0.071 3414 538.1 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
22843 298.2 9.7 554 22847 done 1.07 - - 2749 - 2.53 0.044 1988 -563.6 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
23166 272.3 7.8 570 23167 done 1.07 - - 2750 - - - 1988 - 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
23473 248.1 7.7 585 23478 roll 1.07 - - 2749 - 2.65 0.069 3414 538.1 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
23569 240.4 7.8 589 23573 done 1.07 - - 2749 - 2.50 0.044 2000 -565.6 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
23885 217.3 7.2 604 23890 roll 1.07 - - 2749 - 2.62 0.068 3414 539.7 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
23941 213.0 6.6 606 23947 done 1.07 - - 2750 - 2.50 0.044 1999 -566.0 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
24258 191.3 6.7 622 24259 done 1.07 - - 2750 - - - 2000 - 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
24568 171.0 6.7 637 24573 roll 1.07 - - 2749 - 2.62 0.067 3415 540.1 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
24647 165.2 6.7 640 24653 done 1.07 - - 2749 - 2.50 0.042 1996 -567.6 219.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
24966 143.2 7.3 660 24970 roll 1.07 - - 2749 - 2.62 0.066 3414 541.2 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
25063 136.1 6.9 668 25067 done 1.07 - - 2749 - 2.50 0.042 1990 -569.6 219.5 - - 1578 - - - - - - - - - - -
25389 114.9 7.1 698 25390 done 1.07 - - 2749 - - - 1990 - 219.5 - - 1579 - - - - - - - - - - -
25710 94.5 5.5 728 25744 roll 1.16 - - 2749 - 2.72 0.064 3412 522.8 246.1 24.20 0.844 1468 -4.6 0.054 - - - - - - - - -
25867 85.8 5.4 741 25905 done 1.25 0.10 0.084 2770 210.0 2.50 0.041 1997 -566.0 277.0 27.40 0.827 1342 -4.6 0.050 - - - - - - - - -
26240 62.5 6.2 799 26258 roll 1.33 - - 2771 - 2.70 0.064 3413 524.4 287.3 10.35 0.758 1300 -4.1 0.035 - - - - - - - - -
26317 57.4 6.3 812 26331 done 1.39 0.15 0.069 2804 220.0 2.50 0.040 1997 -566.4 295.1 8.30 0.726 1269 -3.7 0.031 - - - - - - - - -
26669 27.8 8.4 863 26673 roll 1.39 - - 2804 - 2.62 0.064 3415 541.2 295.1 - - 1269 - - - - - - - - - - -
26743 21.2 7.9 869 26748 done 1.39 - - 2804 - 2.50 0.040 1998 -566.8 295.1 - - 1270 - - - - - - - - - - -
27002 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27002 begin surface coast
27028 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27028 begin surface
SM 1.75 - - - - -11.36 - - 30 - - - 2570 - 350.04 50.62 0.676 1046 -4.4 0.001 - - - - - -