WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 422 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.72 of 91.80 AH used of 24V (24.06% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 42.89 of 61.20 AH used of 10V (29.92% remains)
• Surface angle -62.2 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 69 VBD -1.28 - - 32 - - - 2577 - -117.3 -40.15 - 1929 - - - - - - - - - - -
73 3.8 -6.0 4 120 roll -1.28 11.35 0.123 2216 192.4 1.92 0.082 3618 542.2 -117.3 -30.33 - 2951 -33.7 - - - - - - - - - -
341 38.9 -11.0 28 346 done -1.11 0.15 0.073 2259 286.7 1.88 0.036 2537 -575.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
676 69.9 -9.9 59 680 roll -1.06 - - 2259 - 2.42 0.047 1165 -566.9 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
773 79.3 -9.4 67 777 done -1.06 - - 2259 - 2.42 0.038 2542 569.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1100 110.2 -10.1 83 1105 roll -1.06 - - 2259 - 2.45 0.046 1165 -562.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1145 114.9 -10.5 85 1150 done -1.06 - - 2259 - 2.42 0.040 2548 571.5 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1468 144.4 -8.9 101 1472 roll -1.06 - - 2259 - 2.47 0.048 1162 -561.1 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1508 147.9 -8.9 103 1512 done -1.06 - - 2259 - 2.47 0.042 2561 566.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1831 172.4 -7.0 112 1833 done -1.06 - - 2259 - - - 2562 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2157 193.3 -6.9 120 2161 roll -1.10 - - 2259 - 2.50 0.048 1160 -560.8 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
2243 199.7 -8.1 122 2247 done -1.16 - - 2259 - 2.47 0.043 2557 565.6 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
2573 223.1 -6.8 130 2578 roll -1.21 0.12 0.069 2229 -250.0 2.47 0.049 1166 -563.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
2659 229.4 -7.2 132 2663 done -1.21 - - 2229 - 2.47 0.044 2559 564.0 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
2983 254.4 -7.9 140 2987 roll -1.21 - - 2230 - 2.50 0.051 1157 -560.8 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
3045 259.6 -8.0 141 3049 done -1.21 - - 2229 - 2.47 0.044 2553 565.2 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
3388 286.5 -7.7 150 3392 roll -1.21 - - 2229 - 2.47 0.051 1166 -561.5 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
3506 295.5 -7.6 152 3511 done -1.21 - - 2230 - 2.47 0.048 2552 561.1 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
3842 319.5 -7.2 158 3846 roll -1.21 - - 2230 - 2.50 0.054 1165 -554.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
3904 324.2 -7.7 158 3908 done -1.21 - - 2229 - 2.47 0.048 2548 559.9 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
4244 350.3 -7.7 163 4248 roll -1.21 - - 2229 - 2.50 0.057 1167 -552.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
4312 355.8 -8.3 163 4316 done -1.21 - - 2229 - 2.50 0.051 2554 554.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
4646 381.9 -7.8 168 4651 roll -1.21 - - 2229 - 2.55 0.061 1159 -547.1 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
4703 386.2 -7.8 168 4707 done -1.21 - - 2230 - 2.53 0.054 2555 551.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
5049 412.0 -7.5 173 5053 roll -1.21 - - 2230 - 2.55 0.064 1169 -543.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
5127 418.3 -8.0 173 5133 done -1.21 - - 2229 - 2.53 0.060 2546 544.3 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
5457 441.9 -7.2 178 5462 roll -1.21 - - 2229 - 2.58 0.069 1161 -536.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
5531 447.2 -7.2 178 5535 done -1.21 - - 2230 - 2.58 0.066 2551 538.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
5860 466.9 -6.0 182 5861 done -1.21 - - 2229 - - - 2551 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
6183 485.0 -5.6 186 6187 roll -1.21 - - 2229 - 2.62 0.080 1168 -527.9 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
6295 491.8 -6.1 187 6300 done -1.21 - - 2229 - 2.62 0.077 2553 528.6 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
6675 514.9 -6.1 192 6680 roll -1.21 - - 2229 - 2.67 0.089 1168 -518.7 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
6761 520.5 -6.8 193 6766 done -1.21 - - 2230 - 2.65 0.087 2546 520.0 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
7088 542.4 -6.8 197 7093 roll -1.21 - - 2230 - 2.70 0.097 1171 -509.3 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
7150 547.0 -7.3 197 7155 done -1.21 - - 2229 - 2.67 0.089 2552 517.2 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
7492 571.6 -7.2 202 7493 done -1.21 - - 2229 - - - 2552 - -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
7813 594.9 -7.2 206 7818 roll -1.21 - - 2229 - 2.65 0.086 1172 -520.8 -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
7869 598.9 -7.5 206 7874 done -1.21 - - 2229 - 2.65 0.082 2555 521.9 -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
8216 622.1 -6.7 211 8217 done -1.21 - - 2229 - - - 2555 - -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
8539 643.9 -6.8 215 8543 roll -1.21 - - 2229 - 2.65 0.085 1169 -523.0 -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
8600 648.4 -7.1 215 8605 done -1.21 - - 2229 - 2.65 0.081 2556 523.4 -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
8940 670.4 -6.4 220 8941 done -1.21 - - 2229 - - - 2557 - -117.3 - - 2939 - - - - - - - - - - -
9263 689.7 -6.0 224 9267 roll -1.21 - - 2229 - 2.65 0.084 1171 -523.0 -117.3 - - 2939 - - - - - - - - - - -
9330 694.0 -6.8 224 9335 done -1.21 - - 2230 - 2.62 0.080 2551 526.7 -117.3 - - 2938 - - - - - - - - - - -
9666 713.1 -5.7 229 9667 done -1.21 - - 2229 - - - 2552 - -117.3 - - 2938 - - - - - - - - - - -
9989 731.4 -5.7 233 9993 roll -1.25 - - 2229 - 2.65 0.083 1163 -524.2 -117.3 - - 2938 - - - - - - - - - - -
10057 735.4 -5.3 233 10061 done -1.25 - - 2229 - 2.65 0.080 2554 524.9 -117.3 - - 2938 - - - - - - - - - - -
10393 754.9 -5.8 238 10394 done -1.29 - - 2229 - - - 2554 - -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
10715 775.5 -6.4 242 10719 roll -1.33 - - 2230 - 2.65 0.083 1166 -523.8 -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
10789 780.9 -7.8 242 10794 done -1.38 0.15 0.111 2202 -186.7 2.62 0.077 2550 528.2 -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
11118 806.6 -7.9 246 11119 done -1.38 - - 2202 - - - 2549 - -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
11441 830.3 -7.3 250 11446 roll -1.38 - - 2202 - 2.65 0.083 1163 -523.0 -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
11492 834.1 -7.2 250 11496 done -1.38 - - 2202 - 2.65 0.077 2557 526.0 -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
11844 858.0 -6.8 255 11848 roll -1.38 - - 2202 - 2.65 0.083 1170 -523.4 -117.3 - - 2937 - - - - - - - - - - -
11905 862.2 -6.1 255 11910 done -1.38 - - 2202 - 2.60 0.078 2550 530.8 -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
12246 885.2 -6.7 260 12247 done -1.38 - - 2202 - - - 2549 - -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
12569 907.4 -6.9 264 12573 roll -1.38 - - 2202 - 2.62 0.083 1172 -525.6 -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
12619 911.2 -7.3 264 12624 done -1.38 - - 2202 - 2.62 0.078 2553 527.1 -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
12970 935.7 -7.0 269 12972 done -1.38 - - 2202 - - - 2553 - -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
13293 957.1 -6.6 273 13297 roll -1.38 - - 2202 - 2.62 0.082 1165 -529.8 -117.3 - - 2936 - - - - - - - - - - -
13378 963.0 -6.8 274 13383 done -1.38 - - 2202 - 2.65 0.078 2555 524.5 -117.3 - - 2935 - - - - - - - - - - -
13706 985.4 -6.8 278 13707 done -1.38 - - 2202 - - - 2555 - -117.3 - - 2935 - - - - - - - - - - -
13783 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13783 begin apogee
13792 990.9 6.8 279 13900 done -0.45 0.93 0.076 2397 209.7 - - 2029 - - 104.22 1.459 2473 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
13900 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13900 begin climb
13904 993.3 - 280 14021 roll 1.28 1.77 0.054 2781 216.9 2.95 0.100 590 -487.8 117.3 108.10 1.417 1994 -4.4 0.336 - - - - - - - - -
14047 991.9 4.9 281 14082 done 1.07 0.25 0.123 2737 -176.0 2.67 0.063 2001 528.5 146.8 28.77 1.342 1874 -4.2 0.333 - - - - - - - - -
14436 964.2 7.3 286 14441 roll 0.95 0.15 0.107 2705 -213.3 2.80 0.099 3411 503.6 146.8 - - 1874 - - - - - - - - - - -
14522 958.0 6.8 287 14526 done 0.86 - - 2705 - 2.62 0.058 1996 -540.1 146.8 - - 1874 - - - - - - - - - - -
14849 936.6 6.6 291 14855 roll 0.81 0.15 0.098 2676 -193.3 2.80 0.094 3410 505.0 146.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
14906 932.9 6.1 291 14910 done 0.81 - - 2676 - 2.60 0.058 1998 -543.1 146.8 - - 1873 - - - - - - - - - - -
15252 912.4 5.9 296 15256 roll 0.81 - - 2676 - 2.80 0.093 3416 506.4 148.6 - - 1873 - - - - - - - - - - -
15342 906.7 6.3 297 15346 done 0.81 - - 2676 - 2.60 0.057 1999 -545.0 148.6 - - 1873 - - - - - - - - - - -
15663 888.0 5.8 301 15677 roll 0.82 - - 2676 - 2.85 0.092 3406 493.7 154.0 7.97 1.189 1845 -3.5 0.284 - - - - - - - - -
15754 882.6 5.5 302 15774 done 0.84 - - 2676 - 2.60 0.057 1999 -541.2 169.0 15.77 1.297 1784 -3.9 0.284 - - - - - - - - -
16161 858.5 5.9 307 16172 roll 0.84 - - 2676 - 2.83 0.091 3415 500.4 172.1 5.15 1.010 1770 -2.7 0.250 - - - - - - - - -
16303 849.5 6.3 308 16307 done 0.84 - - 2676 - 2.62 0.057 1991 -543.5 172.1 - - 1770 - - - - - - - - - - -
16655 827.9 6.1 313 16659 roll 0.84 - - 2676 - 2.78 0.092 3410 510.4 172.1 - - 1770 - - - - - - - - - - -
16744 821.6 8.1 314 16749 done 0.84 - - 2676 - 2.60 0.056 1996 -543.8 172.1 - - 1770 - - - - - - - - - - -
17066 800.1 6.7 318 17071 roll 0.84 - - 2676 - 2.75 0.091 3410 514.2 172.1 - - 1770 - - - - - - - - - - -
17173 792.6 6.2 319 17177 done 0.84 - - 2676 - 2.58 0.056 1997 -547.7 172.1 - - 1770 - - - - - - - - - - -
17558 769.7 5.9 324 17563 roll 0.84 - - 2676 - 2.78 0.091 3412 509.0 174.3 - - 1770 - - - - - - - - - - -
17648 764.5 7.1 325 17653 done 0.84 - - 2676 - 2.58 0.055 1994 -549.6 174.3 - - 1770 - - - - - - - - - - -
17971 748.4 5.0 329 18005 roll 0.88 - - 2676 - 2.85 0.090 3411 497.2 202.3 28.90 1.286 1648 -4.2 0.265 - - - - - - - - -
18121 740.5 5.4 330 18147 done 0.90 - - 2676 - 2.60 0.054 1997 -543.8 219.0 16.88 1.220 1580 -4.0 0.264 - - - - - - - - -
18472 721.3 5.5 335 18494 roll 0.97 0.15 0.056 2720 293.3 2.85 0.088 3415 497.5 234.0 15.77 1.202 1518 -3.9 0.255 - - - - - - - - -
18584 712.5 7.4 336 18588 done 0.97 - - 2720 - 2.60 0.054 1999 -544.6 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
18964 681.7 8.2 341 18969 roll 0.97 - - 2720 - 2.78 0.089 3415 509.4 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
19043 674.7 9.2 341 19049 done 0.93 - - 2719 - 2.60 0.054 1992 -547.3 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
19373 647.3 8.3 346 19377 roll 0.93 - - 2720 - 2.78 0.088 3412 510.8 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
19468 639.0 8.8 347 19473 done 0.93 - - 2719 - 2.58 0.053 1999 -547.7 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
19784 611.8 8.6 351 19789 roll 0.93 - - 2719 - 2.75 0.087 3412 513.8 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
19869 604.3 8.3 352 19874 done 0.93 - - 2719 - 2.58 0.052 1997 -548.4 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20197 579.2 7.5 356 20202 roll 0.93 - - 2719 - 2.75 0.086 3416 516.0 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20248 575.2 9.2 356 20252 done 0.93 - - 2719 - 2.58 0.051 1997 -550.0 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20599 550.3 7.1 361 20603 roll 0.93 - - 2720 - 2.72 0.084 3411 519.9 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20674 544.7 8.2 361 20678 done 0.93 - - 2719 - 2.55 0.050 2001 -552.9 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
21003 519.9 7.5 365 21008 roll 0.93 - - 2720 - 2.72 0.083 3417 520.6 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
21088 512.6 8.9 366 21093 done 0.93 - - 2720 - 2.58 0.049 1990 -553.1 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
21416 486.3 8.1 370 21421 roll 0.93 - - 2719 - 2.72 0.081 3413 523.2 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
21523 477.4 8.6 371 21527 done 0.93 - - 2720 - 2.55 0.048 1995 -556.1 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
21908 447.4 7.8 376 21912 roll 0.93 - - 2719 - 2.67 0.077 3415 531.8 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
22026 437.9 7.7 377 22031 done 0.93 - - 2719 - 2.55 0.046 1987 -560.0 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
22401 411.3 7.1 382 22405 roll 0.93 - - 2719 - 2.70 0.074 3417 529.6 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
22502 404.3 6.8 383 22506 done 0.93 - - 2720 - 2.53 0.044 1999 -560.5 234.0 - - 1518 - - - - - - - - - - -
22893 380.5 6.1 388 22897 roll 0.93 - - 2719 - 2.65 0.071 3420 536.2 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
23010 372.3 7.0 389 23015 done 0.93 - - 2720 - 2.53 0.043 1997 -562.5 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
23385 346.4 7.0 394 23389 roll 0.93 - - 2720 - 2.65 0.071 3413 534.3 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
23486 338.8 6.6 395 23490 done 0.93 - - 2719 - 2.50 0.042 1998 -566.0 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
23876 311.7 7.0 400 23881 roll 0.93 - - 2720 - 2.62 0.069 3415 540.8 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
23995 302.7 6.8 401 24000 done 0.93 - - 2720 - 2.50 0.043 2000 -566.0 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
24332 278.1 7.0 409 24336 roll 0.93 - - 2719 - 2.65 0.068 3419 535.5 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
24427 271.5 7.0 411 24431 done 0.93 - - 2720 - 2.50 0.041 2000 -567.6 234.0 - - 1519 - - - - - - - - - - -
24741 252.7 6.0 419 24746 roll 0.93 - - 2720 - 2.62 0.067 3419 541.6 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
24809 248.0 6.3 420 24813 done 0.93 - - 2719 - 2.50 0.041 1999 -568.0 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
25146 224.9 6.9 429 25151 roll 0.93 - - 2719 - 2.62 0.066 3415 540.5 234.7 - - 1519 - - - - - - - - - - -
25225 219.0 7.0 430 25232 done 0.93 - - 2720 - 2.50 0.041 1987 -571.2 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
25557 196.6 6.7 439 25561 roll 0.93 - - 2720 - 2.65 0.065 3420 540.8 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
25636 191.1 6.1 440 25642 done 0.93 - - 2720 - 2.50 0.041 1993 -570.8 234.7 - - 1519 - - - - - - - - - - -
25968 170.3 6.1 449 25969 done 0.93 - - 2720 - - - 1993 - 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
26293 149.5 6.5 457 26297 roll 0.93 - - 2720 - 2.62 0.064 3415 542.7 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
26382 143.6 7.4 461 26387 done 0.93 - - 2719 - 2.47 0.040 1997 -574.1 234.7 - - 1520 - - - - - - - - - - -
26705 124.5 5.6 477 26722 done 1.00 - - 2719 - - - 1997 - 246.9 13.02 0.828 1466 -4.1 0.067 - - - - - - - - -
27034 108.2 4.6 493 27076 roll 1.14 0.12 0.060 2753 283.3 2.72 0.063 3411 519.9 285.3 33.33 0.841 1309 -4.7 0.065 - - - - - - - - -
27165 99.9 9.2 498 27171 done 1.14 - - 2753 - 2.50 0.038 1996 -566.0 285.3 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27483 77.1 7.2 516 27487 roll 1.18 - - 2753 - 2.62 0.063 3415 541.6 285.3 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27524 74.1 6.6 519 27529 done 1.18 - - 2753 - 2.50 0.039 1997 -567.2 285.3 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27853 51.6 6.3 549 27858 roll 1.25 - - 2753 - 2.62 0.063 3414 540.8 285.3 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27963 44.9 5.1 558 27991 done 1.33 0.17 0.079 2788 205.9 2.50 0.038 1991 -569.2 309.6 21.85 0.788 1209 -4.6 0.028 - - - - - - - - -
28311 22.5 5.6 590 28328 roll 1.39 - - 2789 - 2.60 0.065 603 -533.8 321.5 11.43 0.736 1161 -4.2 0.014 - - - - - - - - -
28398 17.3 6.4 597 28403 done 1.44 0.12 0.072 2816 225.0 2.50 0.037 2028 570.0 321.5 - - 1161 - - - - - - - - - - -
28636 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28636 begin surface coast
28658 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28658 begin surface
SM 2.43 - - - - -11.36 - - 31 - - - 2544 - 350.04 24.77 0.663 1046 -4.6 0.002 - - - - - -