WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 222 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.51 of 91.80 AH used of 24V (58.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.29 of 61.20 AH used of 10V (60.31% remains)
• Surface angle -65.7 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 71 VBD -1.28 - - 29 - - - 2563 - -117.3 -40.22 - 1883 - - - - - - - - - - -
76 3.2 -3.8 4 134 roll -1.28 11.25 0.122 2214 194.2 2.00 0.089 3622 529.5 -117.3 -41.78 - 2951 -25.6 - - - - - - - - - -
321 30.9 -12.9 25 328 done -1.09 0.17 0.078 2255 241.2 1.90 0.040 2543 -567.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
648 63.3 -9.6 56 652 roll -1.04 - - 2255 - 2.47 0.051 1160 -559.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
704 69.1 -9.9 60 710 done -1.04 - - 2255 - 2.45 0.039 2549 566.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1023 97.8 -8.0 81 1028 roll -1.04 - - 2255 - 2.50 0.048 1156 -557.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1081 102.0 -7.6 83 1087 done -1.04 - - 2255 - 2.47 0.041 2556 566.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1399 125.7 -8.2 99 1403 roll -1.04 - - 2255 - 2.50 0.048 1161 -558.0 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1471 132.0 -8.3 102 1476 done -1.04 - - 2255 - 2.45 0.041 2552 567.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1808 156.2 -6.7 116 1812 roll -1.04 - - 2255 - 2.50 0.049 1156 -558.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1898 162.5 -6.8 118 1902 done -1.09 - - 2255 - 2.47 0.041 2555 566.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2217 182.7 -6.4 126 2221 roll -1.09 - - 2255 - 2.50 0.049 1156 -559.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2263 185.8 -6.6 127 2267 done -1.14 - - 2255 - 2.47 0.041 2558 567.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2582 207.2 -6.8 135 2586 roll -1.14 - - 2255 - 2.50 0.049 1161 -558.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2667 213.1 -6.9 137 2671 done -1.19 - - 2255 - 2.47 0.043 2558 565.6 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2993 234.5 -6.6 145 2997 roll -1.23 0.12 0.071 2226 -241.7 2.53 0.050 1154 -554.9 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3043 238.3 -7.5 146 3047 done -1.23 - - 2226 - 2.47 0.043 2552 566.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3356 262.0 -7.5 154 3360 roll -1.23 - - 2226 - 2.50 0.051 1162 -556.0 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3397 265.2 -8.1 155 3401 done -1.23 - - 2226 - 2.47 0.044 2556 564.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3721 288.6 -7.2 163 3725 roll -1.23 - - 2226 - 2.53 0.052 1152 -554.9 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3771 292.3 -7.3 164 3775 done -1.23 - - 2226 - 2.50 0.044 2558 562.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4123 319.1 -7.7 170 4128 roll -1.23 - - 2226 - 2.53 0.053 1157 -553.8 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4185 324.1 -7.8 170 4190 done -1.23 - - 2226 - 2.47 0.046 2559 567.6 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4527 351.7 -8.1 175 4531 roll -1.23 - - 2225 - 2.50 0.055 1163 -558.4 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
4633 360.8 -8.7 176 4637 done -1.23 - - 2226 - 2.47 0.050 2548 560.7 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5018 389.7 -7.5 181 5022 roll -1.23 - - 2226 - 2.55 0.061 1156 -545.9 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5068 393.5 -7.4 181 5072 done -1.23 - - 2226 - 2.53 0.054 2553 552.2 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
5420 417.6 -6.9 186 5421 done -1.23 - - 2226 - - - 2553 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
5742 440.3 -7.0 190 5746 roll -1.23 - - 2226 - 2.60 0.071 1156 -537.3 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
5842 448.0 -7.7 191 5847 done -1.23 - - 2226 - 2.58 0.064 2552 541.1 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
6236 477.5 -7.6 196 6240 roll -1.23 - - 2226 - 2.62 0.079 1166 -529.0 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
6309 483.2 -7.4 196 6313 done -1.23 - - 2226 - 2.60 0.073 2553 533.5 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
6638 506.2 -7.0 200 6642 roll -1.23 - - 2226 - 2.67 0.087 1161 -521.3 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
6700 510.6 -7.4 200 6704 done -1.23 - - 2226 - 2.65 0.081 2549 523.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7040 532.8 -6.6 205 7044 roll -1.23 - - 2226 - 2.67 0.087 1157 -521.3 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7101 537.0 -6.8 205 7105 done -1.23 - - 2226 - 2.65 0.081 2550 525.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7441 558.8 -6.4 210 7442 done -1.23 - - 2226 - - - 2551 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7763 581.5 -7.0 214 7768 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.085 1167 -522.3 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
7825 586.1 -7.2 214 7830 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.079 2551 528.2 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8166 609.7 -6.9 219 8170 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.085 1167 -522.3 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8216 613.2 -7.3 219 8221 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.077 2553 529.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8568 636.5 -6.6 224 8573 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.084 1167 -523.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8624 640.4 -7.5 224 8628 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.077 2552 528.6 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
8970 663.7 -6.8 229 8974 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.084 1166 -523.0 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
9014 667.0 -7.4 229 9019 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.076 2556 530.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
9372 691.1 -6.8 234 9373 done -1.23 - - 2226 - - - 2556 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
9695 711.1 -6.2 238 9699 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.084 1168 -523.8 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
9790 717.2 -6.8 239 9795 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.076 2557 530.2 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10107 735.3 -5.8 243 10108 done -1.23 - - 2226 - - - 2557 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10432 754.6 -6.0 247 10436 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.084 1168 -524.2 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
10476 757.6 -6.2 247 10481 done -1.23 - - 2226 - 2.60 0.074 2549 531.2 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
10835 778.9 -5.9 252 10836 done -1.23 - - 2226 - - - 2549 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11156 799.0 -6.2 256 11161 roll -1.23 - - 2225 - 2.65 0.082 1157 -525.3 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11230 804.0 -6.9 256 11234 done -1.23 - - 2226 - 2.62 0.076 2551 532.1 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11559 824.5 -6.2 260 11563 roll -1.23 - - 2226 - 2.65 0.083 1160 -524.9 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11604 827.4 -6.0 260 11608 done -1.28 - - 2226 - 2.62 0.074 2556 532.8 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11961 849.4 -6.1 265 11965 roll -1.28 - - 2226 - 2.65 0.083 1164 -525.3 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
12022 853.4 -6.6 265 12027 done -1.28 - - 2225 - 2.60 0.075 2549 532.7 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12364 874.6 -6.2 270 12365 done -1.32 - - 2225 - - - 2549 - -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12686 895.6 -6.5 274 12690 roll -1.36 - - 2225 - 2.65 0.083 1159 -524.5 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12742 899.4 -6.8 274 12748 done -1.41 0.15 0.111 2198 -180.0 2.62 0.076 2551 531.3 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
13089 923.6 -7.0 279 13090 done -1.41 - - 2198 - - - 2551 - -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
13411 946.7 -7.2 283 13415 roll -1.41 - - 2198 - 2.62 0.083 1164 -529.4 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
13478 951.8 -8.0 283 13483 done -1.41 - - 2198 - 2.62 0.076 2556 531.3 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
13815 976.4 -7.4 288 13817 done -1.41 - - 2198 - - - 2556 - -117.3 - - 2940 - - - - - - - - - - -
14052 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14052 begin apogee
14061 993.1 7.0 291 14167 done -0.45 0.95 0.081 2397 209.5 - - 2017 - - 103.22 1.456 2473 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
14168 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14168 begin climb
14171 995.5 - 292 14283 done 1.28 1.77 0.055 2781 216.9 - - 2017 - 117.3 105.68 1.407 1993 -4.5 0.343 - - - - - - - - -
14620 971.0 7.2 298 14625 roll 1.08 0.20 0.093 2739 -210.0 2.78 0.095 3410 501.1 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
14739 962.2 6.8 299 14744 done 0.91 0.20 0.112 2703 -180.0 2.62 0.060 1997 -539.3 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15114 939.2 6.1 304 15118 roll 0.85 - - 2703 - 2.80 0.093 3415 506.4 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15193 934.1 6.6 304 15199 done 0.75 0.20 0.115 2666 -185.0 2.62 0.059 1997 -541.2 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15523 917.0 5.2 309 15551 roll 0.78 - - 2666 - 2.90 0.092 3412 487.9 140.0 21.48 1.347 1902 -4.2 0.308 - - - - - - - - -
15638 910.8 5.5 310 15657 done 0.79 - - 2666 - 2.62 0.058 1999 -539.3 152.5 13.12 1.272 1851 -3.9 0.297 - - - - - - - - -
16021 889.7 5.6 315 16040 roll 0.80 - - 2666 - 2.88 0.091 3409 489.6 164.0 11.90 1.260 1804 -3.9 0.297 - - - - - - - - -
16138 882.7 6.7 316 16142 done 0.80 - - 2666 - 2.62 0.059 1996 -539.3 164.0 - - 1804 - - - - - - - - - - -
16518 861.6 5.6 321 16537 roll 0.86 - - 2666 - 2.85 0.091 3405 494.4 175.8 12.80 1.264 1755 -3.8 0.278 - - - - - - - - -
16628 854.8 6.5 322 16633 done 0.86 - - 2666 - 2.60 0.058 1999 -540.8 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
17014 831.8 6.1 327 17019 roll 0.92 0.15 0.056 2710 293.3 2.78 0.091 3416 509.7 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
17128 823.0 8.0 328 17133 done 0.85 0.12 0.130 2689 -175.0 2.62 0.058 1997 -541.6 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
17507 797.4 6.7 333 17512 roll 0.85 - - 2689 - 2.78 0.091 3410 508.3 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
17603 790.2 7.0 334 17607 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.058 1998 -543.1 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
17919 767.0 7.4 338 17924 roll 0.85 - - 2689 - 2.78 0.091 3415 509.7 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
18008 760.0 8.6 339 18013 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.057 1998 -545.0 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
18330 736.4 7.4 343 18334 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.090 3411 513.8 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
18415 730.0 8.9 344 18419 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.057 1998 -543.5 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
18742 707.6 6.8 348 18746 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.090 3410 513.5 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
18820 702.1 7.5 348 18826 done 0.85 - - 2688 - 2.60 0.058 1993 -545.0 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
19150 680.7 6.5 353 19154 roll 0.85 - - 2689 - 2.78 0.090 3417 512.2 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
19205 676.9 7.0 353 19210 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.057 1998 -545.8 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
19552 654.6 6.4 358 19556 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.089 3411 513.8 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
19637 649.0 6.8 359 19641 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.056 1995 -544.6 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
19964 628.6 6.3 363 19968 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.088 3411 514.9 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
20019 625.1 7.4 363 20024 done 0.85 - - 2689 - 2.58 0.055 1998 -547.7 175.8 - - 1756 - - - - - - - - - - -
20366 604.7 5.9 368 20376 roll 0.85 - - 2689 - 2.78 0.088 3413 509.0 179.2 4.95 0.910 1742 -2.8 0.200 - - - - - - - - -
20455 598.8 6.3 369 20460 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.054 1991 -546.9 179.2 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20778 579.0 6.2 373 20782 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.087 3411 516.4 179.2 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20901 570.7 6.2 374 20905 done 0.85 - - 2689 - 2.58 0.054 1998 -547.7 179.2 - - 1742 - - - - - - - - - - -
21269 549.0 5.9 379 21280 roll 0.86 - - 2689 - 2.75 0.086 3411 513.8 182.7 5.88 0.948 1727 -2.6 0.158 - - - - - - - - -
21360 543.5 6.0 380 21364 done 0.86 - - 2689 - 2.58 0.053 1999 -547.3 183.2 - - 1727 - - - - - - - - - - -
21681 526.4 5.3 384 21706 roll 0.88 - - 2689 - 2.80 0.084 3411 504.3 202.5 19.55 1.121 1647 -4.1 0.205 - - - - - - - - -
21786 520.4 6.1 385 21790 done 0.88 - - 2689 - 2.58 0.051 1998 -547.7 202.5 - - 1646 - - - - - - - - - - -
22171 499.2 5.5 390 22191 roll 0.94 - - 2689 - 2.80 0.081 3407 503.2 215.2 13.27 1.065 1595 -3.8 0.192 - - - - - - - - -
22272 493.2 5.6 391 22290 done 0.96 - - 2689 - 2.55 0.049 2001 -551.4 226.5 11.43 1.034 1550 -3.9 0.200 - - - - - - - - -
22672 469.3 6.0 396 22677 roll 1.02 0.15 0.058 2732 286.7 2.70 0.077 3412 522.6 226.5 - - 1549 - - - - - - - - - - -
22762 462.2 8.9 397 22767 done 0.97 - - 2732 - 2.55 0.048 1999 -554.1 226.5 - - 1549 - - - - - - - - - - -
23084 436.4 8.1 401 23089 roll 0.97 - - 2732 - 2.67 0.074 3416 530.7 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
23152 430.3 9.6 401 23157 done 0.92 0.17 0.120 2700 -188.2 2.55 0.046 1996 -556.9 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
23487 404.9 7.5 406 23492 roll 0.92 - - 2701 - 2.65 0.071 3415 535.5 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
23560 399.2 8.0 406 23564 done 0.92 - - 2701 - 2.53 0.044 1998 -560.1 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
23889 375.9 7.1 410 23894 roll 0.92 - - 2701 - 2.65 0.070 3414 534.3 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
23934 372.7 6.3 410 23939 done 0.92 - - 2701 - 2.53 0.044 1996 -560.5 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
24293 348.9 6.6 415 24297 roll 0.97 - - 2701 - 2.65 0.068 3416 535.8 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
24378 342.7 7.2 416 24382 done 0.97 - - 2701 - 2.53 0.043 1997 -560.9 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
24705 319.0 7.3 420 24710 roll 1.01 - - 2701 - 2.65 0.067 3418 536.2 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
24762 314.3 8.1 420 24766 done 1.01 - - 2701 - 2.53 0.042 1990 -564.4 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
25109 290.7 6.6 426 25114 roll 1.07 0.15 0.058 2745 293.3 2.65 0.066 3416 538.1 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
25188 284.5 6.5 427 25195 done 1.01 0.12 0.124 2722 -191.7 2.50 0.041 1998 -567.2 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
25521 261.8 6.8 436 25522 done 1.01 - - 2722 - - - 1998 - 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
25845 240.8 6.4 444 25849 roll 1.01 - - 2722 - 2.62 0.066 3416 541.2 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
25957 232.8 6.7 446 25961 done 1.01 - - 2722 - 2.47 0.041 1998 -574.1 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
26294 208.8 7.2 455 26299 roll 1.01 - - 2722 - 2.62 0.065 3417 541.6 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
26390 201.7 6.9 457 26394 done 1.01 - - 2722 - 2.50 0.040 1992 -570.0 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
26703 181.5 6.2 465 26707 roll 1.01 - - 2722 - 2.62 0.064 3416 543.5 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
26753 178.3 6.4 466 26758 done 1.01 - - 2722 - 2.47 0.040 1995 -575.3 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
27067 157.8 6.6 474 27071 roll 1.01 - - 2722 - 2.62 0.064 3418 543.1 226.5 - - 1548 - - - - - - - - - - -
27140 153.1 5.4 475 27161 done 1.03 - - 2722 - 2.50 0.039 1991 -570.8 243.6 16.35 0.861 1479 -4.2 0.080 - - - - - - - - -
27484 130.6 6.7 491 27488 roll 1.07 - - 2723 - 2.62 0.063 3418 544.7 243.6 - - 1479 - - - - - - - - - - -
27562 124.9 6.6 494 27568 done 1.07 - - 2723 - 2.50 0.039 1997 -568.4 243.6 - - 1479 - - - - - - - - - - -
27879 105.5 6.6 510 27884 roll 1.14 0.12 0.058 2758 291.7 2.60 0.061 3415 545.4 243.6 - - 1479 - - - - - - - - - - -
27952 99.9 8.0 513 27956 done 1.14 - - 2758 - 2.47 0.038 1990 -576.9 243.6 - - 1479 - - - - - - - - - - -
28268 80.7 4.6 528 28311 roll 1.19 - - 2758 - 2.72 0.061 3413 523.2 282.9 33.95 0.825 1319 -4.7 0.049 - - - - - - - - -
28375 74.9 6.0 536 28382 done 1.19 - - 2758 - 2.50 0.038 1993 -568.0 282.9 - - 1319 - - - - - - - - - - -
28705 53.9 6.6 567 28709 roll 1.25 - - 2758 - 2.62 0.061 3416 543.1 282.9 - - 1319 - - - - - - - - - - -
28756 50.1 7.2 571 28760 done 1.25 - - 2757 - 2.50 0.038 1994 -568.8 282.9 - - 1319 - - - - - - - - - - -
29085 31.0 6.1 601 29090 roll 1.32 0.12 0.058 2793 300.0 2.60 0.060 3415 546.5 282.9 - - 1319 - - - - - - - - - - -
29172 25.3 6.5 608 29176 done 1.32 - - 2793 - 2.50 0.038 1990 -570.0 282.9 - - 1319 - - - - - - - - - - -
29500 5.2 5.7 638 29515 roll 1.34 - - 2793 - 2.65 0.059 3415 537.7 292.5 9.90 0.718 1280 -3.9 0.003 - - - - - - - - -
29547 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29548 begin surface coast
29573 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29573 begin surface
SM 2.01 - - - - -11.39 - - 22 - - - 2536 - 350.04 47.72 0.717 1046 -4.9 0.001 - - - - - -