WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.86 of 91.80 AH used of 24V (67.48% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 19.02 of 61.20 AH used of 10V (68.92% remains)
• Surface angle -62.6 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 78 VBD -1.28 - - 32 - - - 2551 - -117.3 -49.88 - 2052 - - - - - - - - - - -
83 3.6 -4.2 5 130 roll -1.28 11.50 0.133 2213 189.7 2.05 0.087 3619 521.0 -117.3 -28.60 - 2953 -31.5 - - - - - - - - - -
385 43.7 -12.9 34 392 done -1.10 0.17 0.082 2255 247.1 1.90 0.041 2543 -566.3 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
732 77.4 -9.8 95 738 done -1.06 - - 2255 - - - 2543 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1060 108.4 -8.2 128 1061 done -1.06 - - 2254 - - - 2543 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1378 131.5 -6.4 158 1382 roll -1.06 - - 2254 - 2.47 0.052 1154 -562.3 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1418 134.2 -6.7 161 1424 done -1.06 - - 2254 - 2.45 0.041 2552 570.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1741 156.3 -7.2 188 1743 done -1.06 - - 2255 - - - 2552 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2050 177.8 -6.6 203 2052 done -1.06 - - 2255 - - - 2552 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2360 198.0 -6.5 218 2361 done -1.06 - - 2255 - - - 2552 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2669 216.7 -6.0 233 2673 roll -1.06 - - 2255 - 2.50 0.051 1158 -557.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2732 220.7 -6.5 236 2736 done -1.11 - - 2255 - 2.47 0.044 2552 564.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3059 242.2 -6.9 252 3061 done -1.11 - - 2255 - - - 2552 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3370 264.9 -7.4 267 3375 roll -1.15 - - 2255 - 2.50 0.052 1161 -556.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3444 270.8 -7.7 270 3448 done -1.20 - - 2254 - 2.47 0.044 2558 565.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3761 294.0 -7.4 285 3766 roll -1.26 0.12 0.073 2226 -233.3 2.50 0.051 1162 -558.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3802 297.2 -7.7 287 3806 done -1.26 - - 2226 - 2.47 0.046 2555 564.0 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4144 325.0 -8.0 294 4145 done -1.26 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4446 348.3 -7.7 299 4448 done -1.26 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4749 370.2 -7.2 304 4754 roll -1.26 - - 2226 - 2.55 0.061 1157 -548.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4800 374.0 -7.5 304 4804 done -1.26 - - 2226 - 2.50 0.052 2549 556.8 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5110 395.7 -6.9 309 5111 done -1.26 - - 2226 - - - 2549 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5413 416.9 -7.1 314 5417 roll -1.26 - - 2226 - 2.55 0.067 1165 -542.7 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5452 419.9 -7.1 314 5456 done -1.26 - - 2226 - 2.53 0.058 2555 549.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5773 442.5 -6.9 320 5774 done -1.26 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6076 463.0 -6.8 325 6077 done -1.26 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6379 483.1 -6.6 330 6383 roll -1.26 - - 2226 - 2.65 0.084 1165 -524.5 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6457 488.5 -7.2 331 6461 done -1.26 - - 2226 - 2.60 0.075 2545 530.8 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6807 510.8 -6.4 337 6808 done -1.26 - - 2226 - - - 2545 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7109 531.2 -6.8 342 7113 roll -1.26 - - 2226 - 2.67 0.089 1158 -519.5 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7148 534.0 -7.4 342 7152 done -1.26 - - 2226 - 2.65 0.078 2556 527.5 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7468 556.0 -6.9 348 7469 done -1.26 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7774 576.6 -6.7 353 7778 roll -1.26 - - 2226 - 2.67 0.087 1161 -522.1 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7852 582.2 -7.1 354 7856 done -1.26 - - 2226 - 2.65 0.078 2557 526.8 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8203 603.3 -6.0 360 8204 done -1.26 - - 2226 - - - 2557 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8504 621.0 -5.8 365 8509 roll -1.26 - - 2226 - 2.67 0.086 1159 -523.6 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8578 625.6 -6.0 366 8582 done -1.26 - - 2226 - 2.62 0.077 2551 531.3 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8933 646.5 -5.9 372 8937 roll -1.31 - - 2226 - 2.65 0.084 1161 -524.5 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9134 659.0 -5.6 375 9139 done -1.31 - - 2226 - 2.65 0.079 2559 527.5 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9496 681.1 -6.1 381 9501 roll -1.31 - - 2226 - 2.67 0.084 1158 -524.7 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9586 687.0 -6.7 382 9591 done -1.31 - - 2226 - 2.62 0.076 2553 532.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9926 708.3 -6.4 388 9930 roll -1.31 - - 2226 - 2.65 0.083 1160 -525.7 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9977 711.9 -7.0 388 9981 done -1.35 - - 2226 - 2.62 0.076 2553 531.7 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10288 732.6 -6.7 393 10289 done -1.35 - - 2226 - - - 2553 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10591 753.0 -6.8 398 10595 roll -1.35 - - 2226 - 2.65 0.084 1163 -524.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10674 759.0 -6.8 399 10679 done -1.35 - - 2226 - 2.62 0.076 2555 531.3 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11018 780.9 -6.3 405 11019 done -1.35 - - 2226 - - - 2555 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11321 799.3 -6.1 410 11326 roll -1.39 0.15 0.074 2188 -253.3 2.65 0.083 1164 -524.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11372 803.0 -7.3 410 11376 done -1.39 - - 2188 - 2.62 0.077 2553 530.2 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11682 824.8 -7.1 415 11683 done -1.39 - - 2188 - - - 2553 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11985 846.6 -7.2 420 11989 roll -1.39 - - 2188 - 2.65 0.084 1164 -524.2 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12048 851.3 -7.4 421 12052 done -1.39 - - 2188 - 2.62 0.076 2552 529.8 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12414 878.5 -7.4 427 12415 done -1.39 - - 2189 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12717 901.3 -7.5 432 12718 done -1.39 - - 2188 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13020 923.5 -7.3 437 13021 done -1.39 - - 2188 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13322 944.2 -6.7 442 13327 roll -1.39 - - 2188 - 2.65 0.084 1162 -524.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13401 949.4 -5.5 443 13406 done -1.39 - - 2188 - 2.62 0.076 2556 532.1 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13751 970.3 -5.9 449 13753 done -1.39 - - 2188 - - - 2556 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
14054 987.4 -5.6 454 14059 roll -1.39 - - 2188 - 2.65 0.084 1166 -524.5 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
14096 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14096 begin apogee
14106 990.1 6.0 454 14212 done -0.45 0.98 0.077 2396 212.2 - - 2003 - - 102.78 1.459 2473 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
14212 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14213 begin climb
14216 991.5 - 456 14331 roll 1.28 1.77 0.055 2780 216.9 2.90 0.101 622 -476.2 117.3 104.97 1.414 1995 -4.6 0.338 - - - - - - - - -
14370 986.1 7.7 459 14375 done 1.02 0.30 0.124 2726 -180.0 2.60 0.064 1998 529.2 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14737 962.0 6.4 465 14742 roll 0.90 0.15 0.108 2694 -213.3 2.80 0.099 3410 504.3 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14794 958.7 5.4 465 14815 done 0.83 - - 2694 - 2.58 0.058 2020 -538.8 133.8 16.00 1.309 1927 -4.2 0.324 - - - - - - - - -
15165 938.9 5.3 472 15191 roll 0.81 - - 2694 - 2.83 0.093 3411 491.5 154.0 20.38 1.337 1844 -4.1 0.302 - - - - - - - - -
15285 932.1 5.6 473 15302 done 0.77 0.15 0.127 2668 -173.3 2.62 0.059 2000 -538.5 164.5 10.82 1.241 1802 -3.9 0.308 - - - - - - - - -
15663 913.2 5.0 480 15697 roll 0.80 - - 2669 - 2.88 0.092 3408 488.9 191.9 27.40 1.348 1690 -4.1 0.293 - - - - - - - - -
15819 904.4 5.9 482 15824 done 0.80 - - 2668 - 2.60 0.058 2000 -541.5 193.7 - - 1690 - - - - - - - - - - -
16164 886.6 5.1 488 16195 roll 0.88 - - 2669 - 2.85 0.091 3410 494.7 217.7 25.65 1.337 1585 -4.1 0.287 - - - - - - - - -
16311 878.0 5.9 490 16321 done 0.88 0.10 0.087 2688 190.0 2.62 0.058 1991 -541.6 221.0 4.80 0.962 1572 -2.7 0.261 - - - - - - - - -
16660 854.8 6.7 496 16664 roll 0.88 - - 2688 - 2.80 0.091 3413 507.9 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
16744 848.6 7.5 497 16748 done 0.88 - - 2688 - 2.62 0.058 1996 -540.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
17087 823.6 7.4 503 17091 roll 0.88 - - 2688 - 2.78 0.091 3409 508.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
17217 813.5 7.2 505 17221 done 0.88 - - 2688 - 2.60 0.059 1997 -543.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
17583 786.5 7.4 511 17587 roll 0.88 - - 2688 - 2.78 0.090 3415 510.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
17694 777.6 8.6 512 17699 done 0.88 - - 2688 - 2.62 0.058 1990 -543.9 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18009 753.2 7.8 518 18014 roll 0.88 - - 2689 - 2.78 0.091 3410 510.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18088 746.6 7.9 519 18093 done 0.88 - - 2688 - 2.60 0.058 1998 -543.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18437 719.5 7.8 525 18441 roll 0.88 - - 2689 - 2.75 0.089 3410 513.5 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18509 713.5 8.0 526 18514 done 0.88 - - 2689 - 2.58 0.057 1998 -547.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18865 685.8 7.7 532 18869 roll 0.88 - - 2689 - 2.75 0.089 3410 513.5 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
18937 679.9 7.9 533 18942 done 0.88 - - 2688 - 2.60 0.057 1991 -545.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
19292 655.5 6.7 539 19296 roll 0.88 - - 2688 - 2.75 0.089 3410 516.0 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
19387 649.2 7.1 540 19391 done 0.88 - - 2688 - 2.58 0.056 2001 -546.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
19719 628.8 6.1 546 19723 roll 0.88 - - 2689 - 2.75 0.089 3414 513.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
19781 624.9 6.6 547 19785 done 0.88 - - 2688 - 2.58 0.055 1998 -548.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
20147 602.0 6.3 553 20152 roll 0.92 - - 2689 - 2.75 0.088 3415 515.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
20232 596.1 7.3 554 20236 done 0.92 - - 2688 - 2.58 0.054 2001 -548.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
20575 573.4 6.7 560 20580 roll 0.97 - - 2688 - 2.72 0.086 3409 517.6 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
20682 565.6 6.9 561 20686 done 0.97 - - 2688 - 2.58 0.054 1997 -547.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
21003 543.0 7.0 567 21008 roll 1.01 0.15 0.060 2731 286.7 2.72 0.084 3411 519.9 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
21076 536.5 9.2 568 21082 done 0.95 0.12 0.133 2711 -166.7 2.55 0.052 1998 -554.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
21431 508.1 8.0 574 21436 roll 0.95 - - 2711 - 2.70 0.081 3411 523.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
21550 498.4 8.3 575 21554 done 0.95 - - 2711 - 2.55 0.050 1998 -554.1 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
21860 475.1 7.5 580 21864 roll 0.95 - - 2711 - 2.70 0.079 3415 524.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
21938 469.2 7.7 581 21942 done 0.95 - - 2711 - 2.55 0.048 1996 -556.5 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
22286 446.2 6.5 587 22291 roll 0.95 - - 2711 - 2.65 0.075 3412 534.3 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
22354 441.4 6.3 588 22358 done 0.95 - - 2710 - 2.53 0.046 1999 -558.5 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
22714 417.8 6.5 594 22718 roll 0.95 - - 2710 - 2.65 0.072 3413 533.6 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
22764 414.2 6.6 594 22769 done 0.95 - - 2711 - 2.53 0.044 1996 -560.1 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
23074 393.2 6.8 599 23079 roll 0.95 - - 2710 - 2.65 0.071 3413 534.7 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
23142 388.3 7.3 600 23146 done 0.95 - - 2711 - 2.53 0.044 1994 -560.9 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
23502 364.2 6.7 606 23506 roll 0.95 - - 2711 - 2.62 0.069 3414 542.0 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
23569 359.7 6.1 607 23573 done 0.95 - - 2711 - 2.53 0.043 1988 -563.6 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
23930 335.6 6.8 613 23934 roll 0.95 - - 2711 - 2.65 0.068 3414 538.1 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
23992 331.2 7.5 614 23996 done 0.95 - - 2710 - 2.50 0.042 1996 -567.2 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
24358 307.0 6.7 620 24362 roll 0.95 - - 2711 - 2.62 0.067 3415 541.6 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
24453 300.1 6.8 621 24457 done 0.95 - - 2711 - 2.50 0.041 1998 -566.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
24771 278.4 6.8 636 24775 roll 0.95 - - 2711 - 2.62 0.066 3414 540.5 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
24984 261.8 7.3 645 24990 done 0.95 - - 2711 - 2.50 0.041 1998 -566.4 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
25302 236.9 7.5 661 25307 roll 0.95 - - 2711 - 2.62 0.077 597 -534.7 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
25468 225.0 8.3 668 25472 done 0.95 - - 2710 - 2.50 0.041 2020 569.2 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
25786 204.4 6.0 683 25790 roll 0.95 - - 2711 - 2.55 0.069 3401 541.6 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
26043 187.1 7.1 694 26050 done 0.95 - - 2710 - 2.45 0.041 1998 -572.7 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
26360 165.3 7.2 710 26364 roll 0.95 - - 2710 - 2.60 0.064 3409 542.7 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
26619 144.9 8.6 724 26625 done 0.95 - - 2710 - 2.45 0.040 1998 -575.9 221.0 - - 1570 - - - - - - - - - - -
26948 122.0 6.9 755 26952 roll 0.95 - - 2710 - 2.60 0.063 3412 543.8 221.0 - - 1571 - - - - - - - - - - -
27207 105.1 5.4 777 27228 done 1.02 - - 2711 - 2.47 0.038 1998 -572.5 237.3 15.80 0.831 1505 -4.2 0.056 - - - - - - - - -
27550 88.0 4.9 809 27584 roll 1.15 0.15 0.057 2754 286.7 2.72 0.070 593 -516.5 268.4 27.40 0.825 1378 -4.6 0.052 - - - - - - - - -
27710 77.3 7.0 826 27716 done 1.15 - - 2754 - 2.47 0.038 2007 572.5 268.4 - - 1378 - - - - - - - - - - -
28056 53.8 6.3 887 28063 roll 1.15 - - 2754 - 2.55 0.065 3397 545.1 268.4 - - 1378 - - - - - - - - - - -
28110 50.4 6.3 896 28116 done 1.15 - - 2753 - 2.45 0.038 1990 -574.3 268.4 - - 1378 - - - - - - - - - - -
28449 31.9 6.3 944 28453 roll 1.22 - - 2754 - 2.58 0.068 596 -540.3 268.4 - - 1378 - - - - - - - - - - -
28680 18.3 4.9 964 28712 done 1.26 - - 2754 - 2.45 0.037 1999 572.7 299.2 26.48 0.772 1253 -4.7 0.012 - - - - - - - - -
28975 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28975 begin surface coast
29008 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29008 begin surface
SM 1.97 - - - - -11.34 - - 34 - - - 2549 - 350.04 42.75 0.715 1046 -4.8 0.001 - - - - - -