SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.97 of 350.00 AH used of 24V (88.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.6 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 35 VBD -0.58 - - 142 - - - 1795 - -97.3 -12.18 - 1839 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 131 roll -0.58 11.43 0.373 2695 223.4 1.90 0.120 2848 554.2 -97.3 -72.70 - 3387 -21.3 - - - - - - - 14.49 14.62 14.85
362 12.2 -9.2 33 367 done -0.56 - - 2695 - 1.88 0.091 1779 -568.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
675 40.8 -9.2 64 680 roll -0.51 - - 2688 - 1.85 0.090 2851 579.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.71 -
909 63.0 -9.3 87 915 done -0.49 0.15 0.229 2728 266.7 1.88 0.090 1781 -569.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.71 -
1223 82.7 -5.7 118 1228 roll -0.51 - - 2728 - 1.85 0.091 2847 576.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
1259 84.8 -6.2 121 1266 done -0.54 - - 2728 - 1.88 0.093 1784 -565.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
1567 104.1 -5.2 152 1572 roll -0.56 - - 2728 - 1.92 0.118 726 -551.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.73 -
1785 115.3 -4.7 173 1792 done -0.56 - - 2727 - 1.83 0.072 1791 582.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.78 -
2091 131.9 -6.8 204 2096 roll -0.59 - - 2727 - 1.95 0.119 728 -545.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
2143 135.9 -7.8 209 2148 done -0.59 - - 2727 - 1.83 0.073 1790 580.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.72 -
2457 157.3 -6.3 240 2459 done -0.62 0.12 0.142 2675 -433.3 - - 1791 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.83 - -
2757 178.0 -6.2 270 2762 roll -0.60 - - 2675 - 1.95 0.117 726 -546.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
2844 183.8 -7.2 278 2853 done -0.57 0.08 0.233 2706 387.5 1.85 0.073 1791 575.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.65 14.78 -
3151 203.2 -6.9 309 3157 roll -0.58 - - 2704 - 1.83 0.093 2850 578.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.76 -
3205 206.8 -6.9 314 3210 done -0.61 - - 2701 - 1.85 0.094 1790 -573.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.76 -
3519 225.5 -5.1 345 3524 roll -0.61 - - 2701 - 1.92 0.121 725 -554.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.75 -
3575 228.8 -6.2 350 3582 done -0.61 - - 2697 - 1.83 0.076 1790 582.0 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.79 -
3881 247.6 -6.9 381 3882 done -0.61 - - 2701 - - - 1789 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4191 270.8 -7.5 394 4197 roll -0.61 - - 2701 - 1.83 0.096 2850 579.8 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.81 -
4288 277.7 -7.5 397 4294 done -0.63 - - 2702 - 1.88 0.095 1797 -560.1 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.73 -
4618 300.4 -6.3 408 4623 roll -0.65 - - 2701 - 1.95 0.123 728 -548.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.74 -
4770 310.7 -6.6 413 4776 done -0.65 - - 2701 - 1.83 0.077 1790 580.3 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.83 -
5105 330.8 -6.1 424 5111 roll -0.67 - - 2701 - 1.83 0.099 2846 577.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.81 -
5187 334.6 -5.9 426 5194 done -0.70 0.12 0.140 2646 -458.3 1.88 0.097 1782 -566.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.88 14.81 -
5503 360.8 -8.1 437 5510 roll -0.66 0.12 0.259 2683 308.3 1.90 0.122 731 -553.2 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.80 -
5591 366.0 -8.0 439 5598 done -0.63 - - 2677 - 1.83 0.080 1785 576.0 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.86 -
5897 388.7 -6.7 450 5903 roll -0.63 - - 2677 - 1.95 0.125 729 -541.5 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.80 -
5990 395.7 -7.4 453 5995 done -0.63 - - 2674 - 1.85 0.081 1797 577.3 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.84 -
6323 420.7 -7.7 464 6324 done -0.63 - - 2674 - - - 1798 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
6622 445.8 -8.6 474 6623 done -0.63 - - 2674 - - - 1798 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
6922 471.1 -8.2 484 6924 done -0.63 - - 2675 - - - 1798 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7222 493.7 -7.5 494 7228 roll -0.63 - - 2675 - 1.95 0.125 729 -548.2 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.79 -
7346 504.1 -8.4 498 7352 done -0.63 - - 2669 - 1.85 0.081 1791 574.1 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.83 -
7680 529.9 -7.5 509 7686 roll -0.63 - - 2664 - 1.85 0.102 2850 572.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.80 -
7762 534.6 -7.2 511 7768 done -0.63 - - 2665 - 1.88 0.101 1791 -563.3 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.80 -
8076 556.5 -6.0 522 8082 roll -0.63 - - 2664 - 1.95 0.125 728 -545.1 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.76 -
8134 558.5 -6.0 523 8141 done -0.63 - - 2661 - 1.88 0.084 1804 572.3 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.82 -
8440 578.4 -6.2 534 8445 roll -0.63 - - 2662 - 1.95 0.113 729 -551.3 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.80 -
8542 585.0 -7.0 537 8547 done -0.61 - - 2661 - 1.85 0.080 1780 568.1 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.78 -
8866 611.0 -8.1 548 8868 done -0.61 0.12 0.265 2692 258.3 - - 1780 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - 14.69 - -
9165 633.1 -7.3 558 9170 roll -0.64 - - 2693 - 1.95 0.125 727 -540.0 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.77 -
9258 640.1 -7.5 561 9264 done -0.66 - - 2688 - 1.88 0.085 1800 570.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.81 -
9593 661.6 -6.1 572 9594 done -0.68 - - 2688 - - - 1799 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
9893 678.3 -5.5 582 9898 roll -0.70 - - 2688 - 1.95 0.115 730 -548.2 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.76 -
9940 680.4 -5.6 583 9945 done -0.72 - - 2688 - 1.85 0.083 1791 573.5 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.80 -
10259 700.1 -6.1 594 10261 done -0.75 0.12 0.153 2639 -408.3 - - 1791 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.84 - -
10557 723.8 -8.0 604 10559 done -0.72 - - 2639 - - - 1790 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
10857 745.6 -7.0 614 10859 done -0.70 - - 2639 - - - 1791 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11157 767.2 -7.1 624 11163 roll -0.67 0.12 0.259 2674 291.7 1.92 0.111 728 -553.6 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - 14.65 14.70 -
11229 771.5 -6.8 626 11236 done -0.67 - - 2674 - 1.88 0.082 1786 562.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.76 -
11554 791.3 -5.8 637 11560 roll -0.69 - - 2674 - 1.92 0.116 729 -550.5 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.73 -
11618 795.3 -6.1 639 11623 done -0.69 - - 2674 - 1.88 0.084 1796 567.6 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.78 -
11951 815.2 -6.3 650 11952 done -0.71 - - 2674 - - - 1797 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12251 835.2 -6.8 660 12257 roll -0.73 - - 2674 - 1.95 0.118 728 -548.2 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.73 -
12318 839.9 -7.1 662 12324 done -0.73 - - 2674 - 1.90 0.086 1811 570.0 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.75 -
12648 862.0 -6.3 673 12654 roll -0.75 - - 2674 - 2.00 0.118 729 -541.0 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.72 -
12745 868.3 -6.5 676 12751 done -0.75 - - 2674 - 1.90 0.087 1789 557.9 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.71 -
13075 887.6 -5.8 687 13080 roll -0.77 - - 2674 - 1.95 0.119 725 -545.6 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.70 -
13221 895.6 -6.3 691 13228 done -0.77 - - 2674 - 1.90 0.090 1793 562.1 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.73 -
13529 913.2 -5.2 702 13531 done -0.79 0.12 0.156 2628 -383.3 - - 1793 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - 14.78 - -
13828 933.2 -6.8 712 13829 done -0.77 - - 2628 - - - 1794 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14128 955.9 -8.0 722 14133 roll -0.74 - - 2623 - 1.88 0.106 2848 560.6 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.70 -
14175 958.4 -8.1 723 14181 done -0.72 0.12 0.262 2653 250.0 1.92 0.108 1784 -554.2 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - 14.57 14.70 -
14494 983.7 -7.7 734 14495 done -0.72 - - 2652 - - - 1784 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
14581 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14581 begin apogee
14586 990.6 -7.7 737 14678 done -0.19 0.57 0.208 2823 300.0 - - 1477 - - 86.32 1.919 2985 -4.2 0.394 - - - - - - 14.59 - 13.56
14681 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14681 begin climb
14683 993.7 - 740 14783 done 0.58 0.77 0.134 3072 323.4 - - 1478 - 97.3 96.70 1.879 2593 -4.1 0.390 - - - - - - 14.26 - 13.45
15063 983.5 4.2 753 15108 done 0.57 - - 3072 - - - 1477 - 141.1 42.95 1.834 2413 -4.2 0.408 - - - - - - - - 13.68
15395 963.6 6.5 764 15400 roll 0.55 - - 3072 - 1.95 0.109 2539 544.6 141.1 - - 2399 - - - - - - - - - 14.58 -
15497 956.7 7.2 767 15502 done 0.52 - - 3080 - 1.98 0.120 1483 -533.3 141.1 - - 2397 - - - - - - - - - 14.59 -
15822 930.2 8.1 778 15828 roll 0.49 0.12 0.301 3048 -266.7 1.90 0.103 2538 555.3 141.1 - - 2396 - - - - - - - - 14.52 14.68 -
15904 925.3 7.8 780 15910 done 0.47 - - 3055 - 1.98 0.121 1479 -534.8 141.1 - - 2396 - - - - - - - - - 14.66 -
16218 902.7 6.5 791 16223 roll 0.47 - - 3055 - 1.92 0.108 2539 552.1 141.1 - - 2393 - - - - - - - - - 14.70 -
16274 900.5 6.5 792 16282 done 0.47 - - 3063 - 1.98 0.122 1479 -535.4 141.1 - - 2395 - - - - - - - - - 14.69 -
16581 878.7 6.6 803 16586 roll 0.45 - - 3071 - 2.00 0.138 416 -531.5 141.1 - - 2394 - - - - - - - - - 14.64 -
16668 874.1 6.8 805 16677 done 0.43 0.10 0.245 3032 -390.0 1.90 0.088 1483 561.6 141.1 - - 2394 - - - - - - - - 14.54 14.71 -
16976 856.1 5.0 816 17006 roll 0.46 - - 3032 - 1.98 0.107 2538 532.8 167.0 23.52 1.769 2303 -3.9 0.340 - - - - - - - 14.64 14.02
17070 851.2 5.2 819 17099 done 0.47 - - 3039 - 1.98 0.121 1476 -536.4 189.4 23.48 1.744 2214 -3.8 0.336 - - - - - - - 14.62 13.88
17399 834.4 5.0 830 17429 done 0.51 - - 3039 - - - 1476 - 215.0 26.73 1.733 2109 -3.9 0.344 - - - - - - - - 13.87
17730 816.2 5.7 841 17736 done 0.55 - - 3039 - - - 1476 - 225.3 3.78 1.144 2072 -9.8 1.269 - - - - - - - - 13.90
18029 796.2 7.1 851 18036 roll 0.58 0.12 0.149 3091 433.3 1.98 0.107 2531 532.8 225.3 1.62 0.174 2070 - - - - - - - - 14.71 14.68 14.64
18064 793.0 7.6 852 18070 done 0.60 - - 3099 - 1.98 0.119 1472 -534.8 225.3 - - 2076 - - - - - - - - - 14.66 -
18399 759.1 10.3 863 18406 roll 0.57 - - 3107 - 2.03 0.135 421 -517.7 225.3 1.55 0.196 2069 -4.5 3.178 - - - - - - - 14.65 14.66
18472 751.9 10.6 865 18479 done 0.54 0.10 0.260 3067 -400.0 1.88 0.086 1478 562.2 225.3 1.10 0.212 2068 - - - - - - - - 14.57 14.72 14.66
18796 720.3 9.3 876 18803 roll 0.54 - - 3067 - 1.95 0.102 2534 541.5 225.3 1.50 0.197 2069 - - - - - - - - - 14.73 14.66
18896 711.3 9.5 879 18901 done 0.54 - - 3075 - 1.95 0.118 1479 -541.0 225.3 - - 2079 - - - - - - - - - 14.70 -
19224 682.2 8.4 890 19230 roll 0.54 - - 3075 - 1.88 0.099 2531 559.6 225.3 1.17 0.205 2071 -6.8 4.135 - - - - - - - 14.73 14.68
19271 679.2 8.4 891 19276 done 0.54 - - 3083 - 1.95 0.116 1476 -541.0 225.3 - - 2078 - - - - - - - - - 14.71 -
19589 651.2 8.3 902 19593 done 0.54 - - 3083 - - - 1476 - 225.3 1.33 0.199 2069 -6.8 4.024 - - - - - - - - 14.70
19888 625.1 9.1 912 19894 roll 0.54 - - 3091 - 1.95 0.130 419 -542.1 225.3 1.23 0.198 2071 - - - - - - - - - 14.68 14.68
19941 621.9 9.4 913 19946 done 0.54 - - 3091 - 1.85 0.082 1479 573.0 225.3 - - 2078 - - - - - - - - - 14.77 -
20255 592.2 8.2 924 20262 roll 0.52 0.12 0.285 3058 -275.0 1.92 0.099 2529 546.9 225.3 1.38 0.171 2069 -6.5 4.104 - - - - - - 14.57 14.75 14.69
20305 589.4 8.0 925 20310 done 0.52 - - 3065 - 1.92 0.115 1480 -546.4 225.3 - - 2074 - - - - - - - - - 14.71 -
20623 569.6 5.6 936 20643 done 0.53 - - 3065 - - - 1480 - 237.2 18.45 1.493 2022 -2.8 0.195 - - - - - - - - 14.16
20922 549.6 7.1 946 20928 roll 0.53 - - 3074 - 1.98 0.130 418 -536.4 237.2 - - 2013 - - - - - - - - - 14.64 -
20955 547.1 7.4 947 20960 done 0.53 - - 3074 - 1.85 0.080 1480 574.1 237.2 - - 2013 - - - - - - - - - 14.73 -
21289 520.8 7.7 958 21290 done 0.53 - - 3074 - - - 1480 - 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21587 498.6 7.2 968 21589 done 0.53 - - 3078 - - - 1480 - 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21887 476.0 7.9 978 21889 done 0.53 - - 3074 - - - 1480 - 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22188 451.0 8.5 988 22189 done 0.53 - - 3075 - - - 1480 - 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22487 426.4 8.0 998 22492 roll 0.53 - - 3074 - 1.85 0.090 2537 571.4 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - 14.76 -
22539 423.8 7.9 999 22545 done 0.53 - - 3081 - 1.92 0.106 1479 -551.0 237.2 - - 2012 - - - - - - - - - 14.73 -
22852 396.7 7.8 1010 22858 roll 0.53 - - 3090 - 1.95 0.123 416 -545.1 237.2 - - 2013 - - - - - - - - - 14.68 -
22945 388.8 8.4 1013 22951 done 0.53 - - 3090 - 1.88 0.073 1485 568.6 237.2 - - 2014 - - - - - - - - - 14.78 -
23279 363.6 7.4 1024 23285 roll 0.53 - - 3090 - 1.85 0.091 2540 570.3 237.2 - - 2013 - - - - - - - - - 14.76 -
23361 358.5 7.9 1026 23366 done 0.53 0.15 0.252 3060 -200.0 1.92 0.108 1479 -552.6 237.2 - - 2014 - - - - - - - - 14.61 14.73 -
23675 331.8 8.6 1037 23676 done 0.55 - - 3060 - - - 1479 - 237.2 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23974 304.5 8.8 1047 23975 done 0.57 - - 3061 - - - 1479 - 237.2 - - 2015 - - - - - - - - - - -
24274 281.9 7.2 1057 24279 roll 0.60 - - 3069 - 1.95 0.119 413 -546.7 237.2 - - 2015 - - - - - - - - - 14.69 -
24311 279.5 7.2 1058 24316 done 0.62 - - 3068 - 1.83 0.071 1482 584.2 237.2 - - 2016 - - - - - - - - - 14.79 -
24640 254.5 7.6 1069 24641 done 0.64 - - 3069 - - - 1482 - 237.2 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24939 231.4 7.9 1095 24941 done 0.66 0.10 0.163 3110 410.0 - - 1482 - 237.2 - - 2017 - - - - - - - - 14.78 - -
25239 200.1 11.2 1125 25245 roll 0.64 - - 3119 - 1.95 0.112 418 -545.6 237.2 - - 2018 - - - - - - - - - 14.65 -
25297 193.9 11.6 1130 25304 done 0.61 0.12 0.254 3088 -258.3 1.83 0.067 1490 585.8 237.2 - - 2017 - - - - - - - - 14.57 14.74 -
25603 164.2 8.3 1161 25604 done 0.61 - - 3088 - - - 1490 - 237.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25902 142.3 7.4 1191 25909 roll 0.61 - - 3089 - 1.85 0.083 2534 564.3 237.2 - - 2018 - - - - - - - - - 14.60 -
25976 136.3 8.4 1198 25981 done 0.61 - - 3096 - 1.92 0.108 1479 -549.5 237.2 - - 2018 - - - - - - - - - 14.64 -
26289 111.0 6.4 1229 26294 roll 0.61 - - 3105 - 1.95 0.122 420 -543.1 237.2 - - 2019 - - - - - - - - - 14.62 -
26341 107.2 7.3 1234 26347 done 0.61 - - 3104 - 1.80 0.065 1476 586.7 237.2 - - 2020 - - - - - - - - - 14.71 -
26655 82.1 8.9 1265 26661 roll 0.61 - - 3109 - 2.00 0.131 416 -530.0 237.2 - - 2020 - - - - - - - - - 14.59 -
26843 66.2 8.3 1283 26849 done 0.61 - - 3109 - 1.83 0.067 1482 582.5 237.2 - - 2021 - - - - - - - - - 14.71 -
27149 49.4 3.3 1314 27191 roll 0.65 - - 3109 - 1.90 0.087 2538 555.8 304.1 35.67 0.259 1751 -7.6 0.262 - - - - - - - 14.69 14.52
27253 42.2 8.2 1324 27260 done 0.67 - - 3111 - 1.95 0.111 1471 -547.2 304.1 1.12 0.201 1749 - - - - - - - - - 14.59 14.59
27570 20.6 7.8 1355 27579 done 0.70 - - 3111 - - - 1472 - 304.1 1.60 0.169 1751 - - - - - - - - - - 14.60
27806 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27806 begin surface coast
27847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27847 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.55 8.40 0.070 138 -353.9 0.57 0.085 1784 547.4 350.04 23.65 0.127 1562 -8.0 0.013 - - - - - -