SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 94 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.41 of 350.00 AH used of 24V (88.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.5 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 142 - - - 1803 - -97.3 -12.52 - 1857 - - - - - - - - - - -
39 2.2 - 1 129 roll -0.58 11.45 0.375 2695 223.0 1.88 0.120 2844 553.7 -97.3 -71.45 - 3388 -21.4 - - - - - - - 14.47 14.62 14.85
357 17.7 -11.5 32 364 done -0.56 - - 2694 - 1.85 0.087 1788 -570.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.64 -
664 49.8 -9.9 63 669 roll -0.51 - - 2688 - 1.83 0.088 2843 576.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.70 -
897 67.5 -6.8 86 903 done -0.51 0.12 0.231 2719 258.3 1.85 0.090 1785 -571.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.71 -
1210 84.1 -5.7 117 1211 done -0.51 - - 2719 - - - 1785 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
1510 105.2 -8.3 147 1515 roll -0.51 - - 2719 - 1.90 0.113 729 -555.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1603 113.3 -8.9 156 1609 done -0.51 - - 2716 - 1.80 0.067 1788 588.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1916 138.2 -7.3 187 1917 done -0.51 - - 2715 - - - 1788 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
2217 153.3 -3.7 217 2218 done -0.51 - - 2716 - - - 1788 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
2516 163.1 -3.8 247 2522 roll -0.54 - - 2716 - 1.92 0.114 723 -554.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.75 -
2593 166.6 -5.3 254 2600 done -0.54 - - 2715 - 1.83 0.068 1794 585.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2900 187.0 -7.4 285 2905 roll -0.56 - - 2715 - 1.95 0.115 729 -546.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.73 -
2952 191.3 -8.1 290 2957 done -0.56 - - 2715 - 1.83 0.069 1797 583.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.80 -
3265 213.3 -7.2 321 3266 done -0.58 - - 2714 - - - 1796 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3565 234.6 -6.6 351 3566 done -0.61 - - 2714 - - - 1796 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3866 251.7 -5.1 379 3867 done -0.64 - - 2715 - - - 1797 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4165 265.6 -4.3 389 4171 roll -0.67 0.12 0.145 2656 -491.7 1.92 0.116 730 -555.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.86 14.79 -
4238 269.6 -5.2 391 4244 done -0.67 - - 2652 - 1.85 0.074 1792 574.1 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.82 -
4563 292.3 -7.3 402 4569 roll -0.64 0.12 0.268 2688 300.0 1.95 0.117 726 -546.7 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.81 -
4671 299.8 -8.0 405 4677 done -0.61 - - 2688 - 1.85 0.075 1786 573.0 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.81 -
4990 323.2 -6.7 416 4995 roll -0.61 - - 2687 - 1.85 0.097 2853 576.8 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.82 -
5031 325.2 -6.5 417 5036 done -0.61 - - 2687 - 1.88 0.096 1784 -568.6 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.82 -
5354 344.0 -5.4 428 5360 roll -0.61 - - 2687 - 1.92 0.123 729 -549.5 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.83 -
5448 349.6 -5.8 431 5453 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.080 1798 577.8 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.83 -
5781 371.1 -7.1 442 5782 done -0.61 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6080 393.9 -7.9 452 6085 roll -0.61 - - 2687 - 1.98 0.122 726 -541.4 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.78 -
6222 404.8 -8.9 456 6227 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.079 1794 577.3 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.84 -
6534 431.1 -7.5 467 6535 done -0.61 - - 2687 - - - 1793 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
6835 449.9 -5.9 477 6840 roll -0.61 - - 2687 - 1.95 0.122 724 -548.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.78 -
6907 454.0 -6.1 479 6912 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.080 1788 575.1 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.83 -
7231 474.3 -6.1 490 7236 roll -0.61 - - 2687 - 1.95 0.126 724 -545.6 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.78 -
7267 476.5 -6.2 491 7273 done -0.61 - - 2687 - 1.88 0.083 1797 570.7 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.84 -
7596 499.2 -6.9 502 7601 roll -0.61 - - 2686 - 1.98 0.126 730 -538.9 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.78 -
7708 506.5 -7.7 505 7713 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.083 1791 573.5 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.78 -
8021 529.9 -7.0 516 8022 done -0.61 - - 2686 - - - 1790 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8320 550.0 -6.4 526 8325 roll -0.61 - - 2691 - 1.95 0.127 724 -546.7 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.77 -
8402 554.0 -6.3 528 8407 done -0.61 - - 2687 - 1.88 0.083 1794 569.1 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.82 -
8715 572.8 -5.5 539 8717 done -0.63 - - 2687 - - - 1794 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9015 591.1 -6.5 549 9020 roll -0.65 - - 2686 - 1.98 0.128 732 -536.4 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.77 -
9062 593.4 -6.6 550 9067 done -0.66 - - 2687 - 1.88 0.086 1797 566.5 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.81 -
9380 618.0 -7.5 561 9382 done -0.68 - - 2687 - - - 1797 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9680 639.1 -6.8 571 9685 roll -0.70 - - 2687 - 2.00 0.129 729 -534.0 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.72 -
9782 645.4 -6.7 574 9787 done -0.70 - - 2687 - 1.88 0.086 1793 566.0 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.80 -
10105 661.7 -4.4 585 10111 roll -0.72 - - 2687 - 2.00 0.129 726 -533.5 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.73 -
10192 664.7 -4.5 587 10200 done -0.72 - - 2686 - 1.88 0.086 1789 565.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.79 -
10500 680.2 -5.0 598 10502 done -0.75 0.12 0.150 2638 -400.0 - - 1789 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.85 - -
10799 701.4 -7.3 608 10804 roll -0.72 - - 2638 - 1.98 0.130 725 -537.4 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.73 -
10856 703.9 -7.5 609 10864 done -0.69 0.12 0.285 2661 191.7 1.90 0.088 1797 564.2 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.79 -
11163 726.3 -7.0 620 11164 done -0.69 - - 2661 - - - 1797 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
11462 749.6 -8.2 630 11463 done -0.69 - - 2661 - - - 1797 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11761 773.8 -8.1 640 11767 roll -0.69 - - 2661 - 1.98 0.130 733 -537.4 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.71 -
11834 779.0 -8.1 642 11839 done -0.69 - - 2661 - 1.88 0.088 1790 562.2 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.78 -
12157 801.8 -6.3 653 12158 done -0.69 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12457 818.6 -5.5 663 12463 roll -0.69 - - 2661 - 1.98 0.132 731 -535.4 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.70 -
12553 824.0 -5.7 666 12560 done -0.69 - - 2661 - 1.88 0.090 1792 564.4 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.74 -
12884 842.8 -5.7 677 12889 roll -0.69 - - 2661 - 2.00 0.133 732 -530.0 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
12946 847.0 -6.2 679 12951 done -0.69 - - 2660 - 1.90 0.092 1793 558.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.76 -
13280 866.3 -5.5 690 13285 roll -0.69 - - 2661 - 2.03 0.134 729 -524.1 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.65 -
13342 870.2 -5.8 692 13348 done -0.69 - - 2661 - 1.92 0.095 1800 557.8 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.73 -
13676 887.5 -5.2 703 13681 roll -0.69 - - 2661 - 2.03 0.136 733 -525.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.67 -
13733 889.5 -5.4 704 13739 done -0.69 - - 2661 - 1.90 0.094 1791 556.8 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.73 -
14040 908.5 -5.8 715 14041 done -0.69 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14339 925.1 -5.6 725 14344 roll -0.69 - - 2661 - 1.98 0.124 730 -535.9 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.69 -
14416 929.1 -6.0 727 14421 done -0.69 - - 2653 - 1.90 0.086 1800 563.2 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.73 -
14734 948.2 -5.8 738 14735 done -0.69 - - 2653 - - - 1798 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
15033 967.6 -6.7 748 15039 roll -0.69 - - 2653 - 1.98 0.125 730 -539.4 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.68 -
15115 972.4 -7.2 750 15121 done -0.69 - - 2648 - 1.90 0.089 1780 552.6 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.69 -
15336 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15336 begin apogee
15341 990.9 -7.4 758 15434 done -0.19 0.57 0.213 2817 296.5 - - 1479 - - 86.72 1.904 2987 -4.2 0.397 - - - - - - 14.58 - 13.55
15437 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15437 begin climb
15438 993.6 - 761 15540 done 0.58 0.80 0.138 3072 318.8 - - 1479 - 97.3 97.38 1.892 2592 -4.1 0.390 - - - - - - 14.24 - 13.44
15819 980.1 5.1 774 15849 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 120.3 22.25 1.834 2492 -4.5 0.440 - - - - - - - - 13.78
16149 958.7 6.8 785 16150 done 0.52 - - 3073 - - - 1479 - 120.3 - - 2486 - - - - - - - - - - -
16449 937.8 6.9 795 16455 roll 0.49 - - 3073 - 1.92 0.101 2540 552.6 120.3 - - 2486 - - - - - - - - - 14.68 -
16506 935.4 6.9 796 16514 done 0.46 0.17 0.303 3040 -194.1 1.98 0.114 1475 -537.9 120.3 - - 2484 - - - - - - - - 14.50 14.66 -
16813 915.6 5.6 807 16827 roll 0.47 - - 3040 - 1.98 0.099 2541 538.4 131.2 9.93 1.730 2452 -3.2 0.312 - - - - - - - 14.73 14.05
16885 911.8 5.9 809 16895 done 0.47 - - 3048 - 1.98 0.116 1475 -538.4 136.9 1.92 0.184 2431 -10.9 9.922 - - - - - - - 14.68 14.62
17209 892.4 5.8 820 17226 done 0.47 - - 3048 - - - 1475 - 144.7 15.10 1.797 2399 -2.1 0.193 - - - - - - - - 14.02
17508 874.6 6.0 830 17509 done 0.48 - - 3048 - - - 1475 - 147.8 - - 2388 - - - - - - - - - - -
17807 858.1 5.2 840 17837 done 0.49 - - 3048 - - - 1475 - 168.7 23.95 1.799 2296 -3.8 0.335 - - - - - - - - 13.97
18138 843.5 4.1 851 18188 done 0.52 - - 3048 - - - 1475 - 215.9 48.72 1.789 2108 -3.9 0.333 - - - - - - - - 13.75
18469 827.7 5.2 862 18498 roll 0.55 - - 3049 - 1.95 0.094 2539 545.6 237.8 21.65 1.717 2012 -4.4 0.391 - - - - - - - 14.47 13.84
18525 826.0 5.2 863 18554 done 0.59 - - 3055 - 2.00 0.112 1474 -532.5 258.3 22.38 1.688 1930 -3.7 0.328 - - - - - - - 14.47 13.75
18863 800.2 7.8 875 18869 roll 0.62 0.10 0.164 3101 460.0 2.00 0.130 416 -529.0 258.3 - - 1919 - - - - - - - - 14.64 14.54 -
18906 797.0 8.2 876 18911 done 0.64 - - 3101 - 1.90 0.082 1486 563.2 258.3 - - 1919 - - - - - - - - - 14.64 -
19230 762.1 10.7 887 19231 done 0.62 - - 3101 - - - 1486 - 258.3 - - 1917 - - - - - - - - - - -
19529 731.5 10.1 897 19531 done 0.59 - - 3101 - - - 1486 - 258.3 - - 1916 - - - - - - - - - - -
19828 701.9 9.8 907 19834 roll 0.58 - - 3109 - 2.00 0.129 419 -533.5 258.3 - - 1916 - - - - - - - - - 14.69 -
19881 698.5 10.0 908 19887 done 0.55 0.15 0.276 3073 -240.0 1.85 0.080 1488 577.8 258.3 - - 1916 - - - - - - - - 14.62 14.77 -
20196 669.8 8.1 919 20201 roll 0.55 - - 3073 - 1.88 0.100 2538 558.5 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.75 -
20238 667.2 8.0 920 20243 done 0.55 - - 3081 - 1.95 0.115 1480 -542.6 258.3 - - 1914 - - - - - - - - - 14.73 -
20561 640.3 8.1 931 20566 roll 0.55 - - 3089 - 1.98 0.132 421 -534.8 258.3 - - 1914 - - - - - - - - - 14.69 -
20643 634.8 8.4 933 20648 done 0.55 - - 3089 - 1.85 0.083 1480 572.4 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.78 -
20955 605.7 8.7 944 20960 roll 0.55 - - 3089 - 1.88 0.098 2537 562.2 258.3 - - 1914 - - - - - - - - - 14.76 -
21001 602.7 8.8 945 21007 done 0.55 - - 3097 - 1.95 0.112 1475 -544.6 258.3 - - 1914 - - - - - - - - - 14.73 -
21321 572.7 8.8 956 21327 roll 0.54 0.12 0.295 3072 -208.3 1.92 0.125 422 -548.4 258.3 - - 1915 - - - - - - - - 14.61 14.70 -
21373 569.7 8.7 957 21378 done 0.54 - - 3072 - 1.85 0.080 1482 573.0 258.3 - - 1914 - - - - - - - - - 14.79 -
21687 545.0 7.5 968 21692 roll 0.55 - - 3076 - 1.98 0.128 422 -535.4 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.70 -
21743 542.2 7.8 969 21749 done 0.55 - - 3080 - 1.83 0.080 1481 578.7 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.78 -
22050 513.7 9.1 980 22051 done 0.55 - - 3080 - - - 1481 - 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22349 485.2 9.7 990 22354 roll 0.55 - - 3091 - 1.98 0.126 422 -534.8 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.70 -
22415 479.0 9.9 992 22421 done 0.55 - - 3088 - 1.88 0.079 1484 564.9 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.78 -
22745 447.1 9.5 1003 22746 done 0.55 - - 3088 - - - 1484 - 258.3 - - 1916 - - - - - - - - - - -
23044 416.7 10.4 1013 23049 roll 0.55 - - 3088 - 1.85 0.092 2544 573.0 258.3 - - 1915 - - - - - - - - - 14.78 -
23091 413.2 10.6 1014 23096 done 0.55 - - 3095 - 1.95 0.113 1479 -546.2 258.3 - - 1916 - - - - - - - - - 14.74 -
23408 378.9 9.9 1025 23413 roll 0.55 - - 3104 - 1.95 0.125 421 -542.6 258.3 - - 1916 - - - - - - - - - 14.69 -
23501 369.4 10.1 1028 23507 done 0.53 0.15 0.253 3066 -253.3 1.83 0.074 1489 583.6 258.3 - - 1917 - - - - - - - - 14.64 14.80 -
23835 344.5 7.2 1039 23836 done 0.56 - - 3066 - - - 1489 - 258.3 - - 1917 - - - - - - - - - - -
24135 322.8 7.2 1049 24136 done 0.58 - - 3066 - - - 1489 - 258.3 - - 1917 - - - - - - - - - - -
24435 299.8 7.9 1059 24440 roll 0.61 - - 3066 - 1.83 0.088 2535 571.6 258.3 - - 1917 - - - - - - - - - 14.78 -
24482 296.9 8.1 1060 24487 done 0.64 - - 3074 - 1.95 0.112 1471 -545.6 258.3 - - 1917 - - - - - - - - - 14.75 -
24801 266.1 9.9 1071 24806 roll 0.66 - - 3081 - 1.95 0.125 413 -542.6 258.3 - - 1918 - - - - - - - - - 14.71 -
24857 262.6 10.2 1072 24864 done 0.68 - - 3082 - 1.83 0.068 1481 583.6 258.3 - - 1919 - - - - - - - - - 14.80 -
25163 228.0 10.5 1097 25168 roll 0.68 - - 3081 - 1.83 0.089 2534 575.4 258.3 - - 1919 - - - - - - - - - 14.73 -
25189 225.7 10.1 1099 25197 done 0.68 - - 3089 - 1.95 0.115 1477 -542.1 258.3 - - 1919 - - - - - - - - - 14.70 -
25495 194.4 9.6 1130 25497 done 0.68 - - 3088 - - - 1477 - 258.3 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25796 168.3 7.6 1160 25801 roll 0.68 - - 3089 - 1.90 0.094 2537 557.9 258.3 - - 1920 - - - - - - - - - 14.70 -
25832 165.8 7.4 1163 25840 done 0.68 - - 3095 - 1.95 0.114 1480 -542.1 258.3 - - 1920 - - - - - - - - - 14.66 -
26138 144.3 6.7 1194 26140 done 0.68 - - 3095 - - - 1480 - 258.3 - - 1920 - - - - - - - - - - -
26439 124.7 6.7 1224 26445 roll 0.68 - - 3100 - 1.98 0.132 419 -535.9 258.3 - - 1921 - - - - - - - - - 14.59 -
26537 117.0 8.4 1233 26544 done 0.68 - - 3097 - 1.85 0.070 1489 578.4 258.3 - - 1918 - - - - - - - - - 14.71 -
26842 87.9 9.5 1264 26847 roll 0.68 - - 3107 - 2.00 0.133 419 -535.0 258.3 - - 1922 - - - - - - - - - 14.62 -
26875 84.5 10.1 1267 26880 done 0.68 - - 3107 - 1.85 0.072 1486 576.8 258.3 - - 1923 - - - - - - - - - 14.69 -
27189 59.7 5.4 1298 27200 roll 0.69 - - 3107 - 1.90 0.090 2538 553.7 274.9 7.05 0.256 1870 -7.5 0.321 - - - - - - - 14.69 14.50
27269 55.4 5.2 1305 27287 done 0.70 - - 3109 - 1.95 0.112 1480 -542.6 295.4 13.65 0.270 1787 -6.1 0.228 - - - - - - - 14.62 14.50
27585 33.5 7.9 1337 27594 done 0.73 - - 3109 - - - 1480 - 295.4 2.10 0.165 1788 - - - - - - - - - - 14.57
27894 9.6 6.9 1368 27901 roll 0.76 - - 3117 - 2.03 0.125 413 -525.6 295.4 2.15 0.163 1785 -1.4 0.015 - - - - - - - 14.62 14.59
27973 3.6 8.2 1375 27981 done 0.78 - - 3117 - 1.83 0.070 1486 586.3 295.4 1.48 0.172 1783 - - - - - - - - - 14.71 14.64
27987 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27987 begin surface coast
28018 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28018 begin surface
SM 2.34 - - - - -8.53 8.38 0.067 146 -354.5 0.55 0.086 1795 561.8 350.04 26.88 0.127 1562 -8.2 0.015 - - - - - -