Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 90 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 33.46 of 310.00 AH used of 24V (89.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.0 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 73 VBD -0.78 - - 99 - - - 2193 - -194.6 -55.75 - 3239 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -6.3 8 98 roll -0.78 8.57 0.480 2536 284.4 2.45 0.079 747 -590.2 -194.6 -9.02 - 3783 -60.3 - - - - - - - 14.45 14.76 14.96
156 24.7 -22.4 22 164 done -0.78 0.05 0.317 2547 220.0 2.22 0.043 2105 611.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.58 14.76 -
408 82.0 -22.4 71 415 roll -0.78 - - 2538 - 2.40 0.064 3551 602.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
469 95.5 -20.5 82 477 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.034 2145 -616.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
722 149.5 -20.9 131 729 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.055 748 -607.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.86 -
767 157.8 -17.1 139 775 done -0.78 0.05 0.310 2547 200.0 2.28 0.040 2157 618.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.69 14.88 -
1021 198.5 -15.9 188 1028 roll -0.78 - - 2538 - 2.33 0.060 3551 598.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
1080 207.7 -13.0 199 1088 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.031 2143 -625.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.90 -
1336 247.2 -15.4 248 1344 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.063 3567 598.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1381 253.8 -14.7 256 1390 done -0.78 0.08 0.382 2546 237.5 2.22 0.032 2145 -640.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.73 14.95 -
1630 288.9 -12.9 282 1635 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3548 610.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
1710 299.6 -13.5 297 1720 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.034 2147 -636.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.99 -
1959 336.6 -14.7 323 1968 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.057 746 -622.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.98 -
2012 344.5 -14.2 334 2020 done -0.78 0.03 0.390 2541 166.7 2.25 0.041 2145 621.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.73 14.95 -
2259 378.6 -13.6 359 2263 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3558 619.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.00 -
2335 388.9 -13.1 374 2339 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.031 2139 -645.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.04 -
2581 422.1 -14.1 399 2589 roll -0.78 - - 2532 - 2.20 0.054 757 -628.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.02 -
2644 431.4 -13.8 412 2652 done -0.78 0.05 0.340 2544 240.0 2.22 0.039 2153 628.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.77 14.98 -
2891 461.7 -12.8 437 2895 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.060 3548 620.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
3008 476.0 -11.2 460 3017 done -0.78 - - 2534 - 2.17 0.031 2148 -645.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.07 -
3257 505.2 -11.0 486 3266 roll -0.78 - - 2535 - 2.22 0.054 755 -627.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.04 -
3308 510.9 -11.0 496 3313 done -0.78 0.10 0.363 2553 180.0 2.20 0.039 2162 639.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.85 15.05 -
3553 537.5 -11.0 521 3554 done -0.78 - - 2552 - - - 2163 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
3793 562.5 -9.8 545 3797 roll -0.78 - - 2552 - 2.28 0.056 750 -619.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.04 -
3817 565.1 -10.4 550 3824 done -0.78 - - 2546 - 2.20 0.041 2149 635.9 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.05 -
4064 589.0 -9.6 575 4068 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.062 3546 612.7 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.02 -
4258 608.1 -9.8 614 4265 done -0.78 - - 2537 - 2.17 0.031 2151 -642.9 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.07 -
4505 633.6 -10.6 627 4509 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.063 3552 609.1 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.03 -
4534 636.8 -10.4 633 4541 done -0.78 0.08 0.371 2548 250.0 2.20 0.032 2149 -637.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.85 15.08 -
4781 660.4 -9.5 646 4785 roll -0.78 - - 2548 - 2.25 0.057 761 -616.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.04 -
4809 663.5 -10.2 652 4814 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.041 2152 632.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.07 -
5061 689.5 -10.7 666 5065 roll -0.78 - - 2532 - 2.28 0.063 3549 612.7 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.04 -
5105 694.7 -10.7 675 5110 done -0.78 0.03 0.562 2545 433.3 2.20 0.032 2148 -636.8 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.85 15.08 -
5358 720.9 -10.3 689 5364 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.059 757 -618.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.04 -
5425 728.5 -10.4 703 5430 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.042 2160 632.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.06 -
5678 754.2 -10.2 717 5679 done -0.78 - - 2538 - - - 2161 - -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - - -
5918 777.6 -9.6 729 5919 done -0.78 - - 2538 - - - 2161 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
6158 801.8 -10.3 741 6163 roll -0.78 - - 2538 - 2.28 0.059 753 -617.5 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.04 -
6238 810.2 -10.6 757 6245 done -0.78 0.08 0.405 2547 112.5 2.22 0.044 2160 633.8 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.82 15.06 -
6497 834.8 -9.6 773 6498 done -0.78 - - 2547 - - - 2160 - -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - - -
6737 857.5 -9.3 785 6741 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.066 3547 608.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 15.02 -
6776 861.3 -9.7 793 6780 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.035 2153 -619.6 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 15.06 -
7033 886.1 -9.6 808 7039 roll -0.78 - - 2530 - 2.30 0.066 3547 606.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.02 -
7073 890.0 -10.0 816 7078 done -0.78 0.08 0.373 2549 237.5 2.20 0.035 2149 -635.5 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.83 15.07 -
7329 913.3 -8.9 831 7334 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.060 747 -614.9 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 15.02 -
7360 916.2 -9.9 837 7366 done -0.78 - - 2544 - 2.22 0.044 2145 629.7 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.05 -
7605 938.9 -9.4 850 7609 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.067 3558 606.4 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.01 -
7641 942.4 -9.7 857 7645 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.035 2151 -633.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.07 -
7897 966.5 -9.1 872 7903 roll -0.78 - - 2534 - 2.28 0.061 756 -611.8 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.02 -
7925 969.4 -10.2 878 7930 done -0.78 0.10 0.375 2551 170.0 2.22 0.045 2151 628.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.81 15.04 -
7935 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7935 begin apogee
7939 970.3 -9.5 880 8218 done -0.17 0.52 0.241 2743 369.2 - - 1922 - - 270.80 1.574 2979 -2.9 0.317 - - - - - - 14.84 - 13.69
8219 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8219 begin climb
8220 979.4 - 894 8431 roll 0.78 0.80 0.153 3050 383.8 2.55 0.066 3353 561.2 194.6 201.85 1.802 2185 -3.9 0.386 - - - - - - 14.22 14.11 13.55
8451 959.9 15.4 935 8460 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.042 1989 -580.4 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.26 -
8699 923.5 14.6 948 8705 roll 0.78 - - 3068 - 2.45 0.073 543 -590.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.64 -
8861 898.2 15.8 981 8866 done 0.78 0.03 0.402 3059 -300.0 2.33 0.044 1948 603.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.56 14.76 -
9118 862.6 13.9 996 9122 roll 0.78 - - 3059 - 2.35 0.067 3359 600.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.83 -
9207 849.4 14.7 1014 9215 done 0.78 0.05 0.551 3056 -60.0 2.33 0.044 1943 -607.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.64 14.87 -
9455 816.3 13.4 1027 9461 roll 0.78 - - 3064 - 2.33 0.074 545 -600.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
9542 804.3 12.9 1045 9547 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.045 1947 609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.91 -
9794 772.5 13.3 1059 9796 done 0.78 - - 3064 - - - 1948 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
10034 742.5 13.0 1071 10039 roll 0.78 - - 3072 - 2.33 0.073 544 -602.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.93 -
10083 735.6 13.3 1081 10091 done 0.78 0.08 0.422 3056 -200.0 2.28 0.045 1958 620.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.74 14.97 -
10330 705.9 12.0 1094 10335 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.071 548 -605.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
10367 701.4 13.0 1101 10373 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.044 1959 627.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.99 -
10626 665.8 14.0 1117 10631 roll 0.78 - - 3066 - 2.28 0.062 3353 611.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
10695 655.0 15.2 1131 10703 done 0.78 0.10 0.440 3051 -150.0 2.28 0.040 1949 -615.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.74 15.00 -
10943 621.5 13.2 1144 10947 roll 0.78 - - 3051 - 2.33 0.061 3355 603.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
10978 616.4 14.5 1151 10983 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.040 1940 -620.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 15.00 -
11224 583.3 13.4 1171 11229 roll 0.78 - - 3058 - 2.35 0.060 3360 604.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
11258 578.4 13.5 1178 11266 done 0.78 0.05 0.400 3053 -100.0 2.33 0.040 1954 -603.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.68 14.95 -
11505 549.6 11.4 1203 11506 done 0.78 - - 3052 - - - 1954 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11746 521.6 11.6 1227 11754 roll 0.78 - - 3052 - 2.30 0.060 3353 608.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.97 -
11867 507.1 11.6 1251 11875 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.039 1939 -620.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.99 -
12117 477.2 11.0 1277 12125 roll 0.78 - - 3071 - 2.28 0.068 551 -608.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
12147 473.8 11.4 1283 12152 done 0.78 0.08 0.414 3054 -212.5 2.22 0.041 1958 633.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.74 15.00 -
12392 446.3 10.4 1308 12396 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.066 551 -611.7 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.96 -
12429 442.3 11.4 1315 12437 done 0.78 - - 3064 - 2.22 0.041 1957 633.3 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 15.00 -
12679 414.1 11.4 1341 12683 roll 0.78 - - 3064 - 2.28 0.059 3346 609.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.96 -
12790 400.4 12.3 1363 12799 done 0.78 0.10 0.402 3048 -160.0 2.25 0.039 1944 -623.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.73 14.98 -
13039 373.4 10.8 1389 13040 done 0.78 - - 3049 - - - 1943 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
13280 349.1 9.6 1413 13284 roll 0.82 - - 3048 - 2.33 0.057 3355 606.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.96 -
13322 345.0 10.0 1421 13331 done 0.82 - - 3057 - 2.25 0.037 1946 -626.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.99 -
13571 320.2 10.0 1447 13580 roll 0.82 - - 3067 - 2.28 0.065 549 -612.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
13615 315.4 10.4 1456 13622 done 0.82 - - 3067 - 2.22 0.038 1962 636.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 15.00 -
13863 290.2 10.1 1481 13874 roll 0.82 - - 3068 - 2.25 0.057 3363 622.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
13907 285.5 10.7 1489 13917 done 0.82 - - 3078 - 2.25 0.036 1957 -624.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.98 -
14158 262.0 8.9 1515 14168 roll 0.90 - - 3078 - 2.25 0.056 3343 616.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
14222 255.8 9.8 1527 14232 done 0.90 - - 3088 - 2.25 0.036 1940 -623.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.97 -
14475 230.8 10.3 1572 14482 roll 0.90 - - 3088 - 2.38 0.056 3370 600.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.91 -
14534 223.8 11.6 1583 14542 done 0.90 - - 3098 - 2.35 0.036 1940 -608.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.91 -
14786 198.5 8.3 1632 14794 roll 1.03 0.10 0.224 3167 690.0 2.30 0.061 549 -604.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.85 14.88 -
14852 192.4 9.6 1644 14860 done 1.07 0.05 0.366 3150 -340.0 2.25 0.037 1960 627.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.62 14.88 -
15105 166.6 11.5 1693 15113 roll 1.07 - - 3150 - 2.28 0.054 3334 602.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.86 -
15248 147.9 13.1 1720 15256 done 1.07 0.05 0.394 3142 -160.0 2.28 0.035 1953 -605.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.60 14.88 -
15501 123.6 8.5 1769 15510 roll 1.18 0.10 0.216 3204 620.0 2.35 0.060 532 -604.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.83 14.85 -
15614 111.2 11.7 1790 15622 done 1.18 0.05 0.395 3186 -360.0 2.25 0.035 1946 628.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.59 14.86 -
15868 90.4 7.3 1839 15876 roll 1.37 0.12 0.206 3258 600.0 2.30 0.056 539 -611.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.78 14.87 -
16061 67.4 12.9 1876 16069 done 1.37 0.05 0.392 3244 -280.0 2.22 0.034 1948 634.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.59 14.85 -
16316 36.6 12.8 1925 16323 done 1.37 - - 3244 - - - 1948 - 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
16568 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16568 begin surface coast
16590 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16590 begin surface
SM 0.92 - - - - -8.23 7.40 0.103 143 19.3 0.28 0.061 2198 -6800.0 400.08 97.30 0.154 1356 13.9 -0.009 - - - - - -